双向拔除夹爪的制作方法

本技术涉及拔销机器人，特别涉及一种双向拔除夹爪。

背景技术：

1、运煤列车翻车机系统已经实现了其大部分流程的自动化，近年来投用的摘钩机器人系统进一步提升了翻车机系统的自动化，但是在摘钩动作之前，仍然有一些工作需要人工完成，例如拔销、摘风管等动作。

2、将列车解除连接需要释放钩舌，摘钩就是提起钩舌销的过程，提起钩舌销后，钩舌解除锁定状态，此时拖拽前后任意一节车厢即可打开钩舌。然而钩舌销本身也会被一个b型销锁定，这是为了防止钩舌销在列车行进过程中由于振动等原因意外打开，所以在列车进入摘钩工位前，会由专人对该b型销依次拔出。

3、拔销过程往往会在推车机推动车厢行进的过程中进行，工作人员跟随列车同步行进并使用钩爪对b型销依次拔除。b型销一般由一根铁链悬挂在车钩上，插回b型销的工作同样由人工完成，b型销从两侧均可插入，人工插入往往选择任意一边插入，所以拔销时也就存在两个不同的拔出方向，工作人员会采用拉和推的方式拔除不同方向插入的b型销。对此设计一种替代人为拔除的夹爪。

技术实现思路

1、根据本实用新型实施例，提供了一种双向拔除夹爪，包含：

2、基座；

3、第一夹板，第一夹板可转动的设置在基座上；

4、第二夹板，第二夹板可转动的设置在基座上，第二夹板位于第一夹板的底部；

5、拔除模块，拔除模块与第一夹板和第二夹板相连，用于拔除运煤列车上的b型销；

6、驱动模块，驱动模块与基座、第一夹板、第二夹板相连，用于驱动第一夹板、第二夹板在基座上转动。

7、进一步，驱动模块包含：

8、移动块，移动块位于第一夹板和第二夹板之间；

9、一对第一连杆，一对第一连杆分别位于移动块的两侧，任一第一连杆的一端与移动块的一侧铰接，任一第一连杆的另一端与第一夹板的一侧铰接；

10、一对第二连杆，一对第二连杆分别位于移动块的两侧，任一第二连杆的一端与移动块的一侧铰接，任一第二连杆的另一端与第二夹板的一侧铰接；

11、驱动组件，驱动组件与基座、移动块相连，用于驱动移动块移动。

12、进一步，驱动组件包含：

13、电机，电机设置在基座上；

14、丝杆，丝杆的一端与电机的输出端相连，丝杆的另一端贯穿移动块，丝杆与移动块螺纹啮合。

15、进一步，拔除模块包含：

16、两对第一拔除爪，两对第一拔除爪分别位于第一夹板和第二夹板的一端两侧；

17、两对第二拔除爪，两对第二拔除爪分别位于第一夹板和第二夹板的相对面的一端两侧。

18、进一步，第一拔除爪为圆柱结构。

19、进一步，第二拔除爪为半圆柱结构。

20、根据本实用新型实施例的双向拔除夹爪，具备如下有益效果：

21、1、整个机构小巧灵活，结构简单紧凑，模块化设计；

22、2、模拟现有人工拔销动作，两侧插入的b型销均可拔除，可以几乎适应所有b型销工况；

23、3、采用电机驱动，输出稳定，扭矩大，相比于气动装置，工作更加稳定且安装维护更加简单。

24、要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

技术特征：

1.一种双向拔除夹爪，其特征在于，包含：

2.如权利要求1所述双向拔除夹爪，其特征在于，所述驱动模块包含：

3.如权利要求2所述双向拔除夹爪，其特征在于，所述驱动组件包含：

4.如权利要求1所述双向拔除夹爪，其特征在于，所述拔除模块包含：

5.如权利要求4所述双向拔除夹爪，其特征在于，所述第一拔除爪为圆柱结构。

6.如权利要求4或5所述双向拔除夹爪，其特征在于，所述第二拔除爪为半圆柱结构。

技术总结
本技术公开了一种双向拔除夹爪，包含：基座；第一夹板，第一夹板可转动的设置在基座上；第二夹板，第二夹板可转动的设置在基座上，第二夹板位于第一夹板的底部；拔除模块，拔除模块与第一夹板和第二夹板相连，用于拔除运煤列车上的B型销；驱动模块，驱动模块与基座、第一夹板、第二夹板相连，用于驱动第一夹板、第二夹板在基座上转动。本技术具备如下有益效果：1、整个机构小巧灵活，结构简单紧凑，模块化设计；2、模拟现有人工拔销动作，两侧插入的B型销均可拔除，可以几乎适应所有B型销工况；3、采用电机驱动，输出稳定，扭矩大，相比于气动装置，工作更加稳定且安装维护更加简单。

技术研发人员：张云飞,黄曙光,赵涛
受保护的技术使用者：上海酷酷机器人有限公司
技术研发日：20230608
技术公布日：2024/1/22