一种巡检机器人及运输机巡检系统的制作方法

本技术涉及运输机巡检，具体涉及一种巡检机器人及运输机巡检系统。

背景技术：

1、随着制造业和物流业的不断发展，对远距离输送机的需求越来越大。以适于远距离输送物料的管带式运输机为例，其在电力、冶金和港口等行业具有广泛应用。

2、现有技术中，管带机的巡检工作通常由人工巡检和巡检机器人自动化巡检相配合进行。人工巡检耗时耗力且对巡检人员安存在全隐患，在管带机的巡检工作作为辅助手段配合巡检机器人作业；巡检机器人自动化巡检通常采用的是挂轨机器人，需要在管带机附近额外增设巡检机器人的运行轨道，由于管带机用于远距离输送物料，巡检机器人的运行轨道需要在管带机的沿线全程架设，架设过程费时费力。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供了一种巡检机器人，以解决采用现有的巡检机器人进行巡检作业，需要在运输机的沿线全程架设运行轨道，架设过程费时费力的问题。

2、同时，本实用新型提供了一种运输机巡检系统，以解决采用现有的巡检机器人进行巡检作业，需要在运输机的沿线全程架设运行轨道，架设过程费时费力的问题。

3、第一方面，本实用新型提供了一种巡检机器人，所述巡检机器人适于在运输机上运行，所述巡检机器人包括：巡检主体，适于对所述运输机进行监测；运行组件，与所述巡检主体动力连接，所述运行组件适于设置在所述运输机的桁架上，并适于受驱动在所述桁架上移动，以带动所述巡检主体沿所述运输机的延伸方向运行。

4、本实用新型提供的一种巡检机器人，通过运行组件将巡检主体直接架设在运输机的桁架上，运行组件受驱动带动巡检主体沿运输机的延伸方向运行，使得巡检主体完成巡检工作，利用运输机的桁架作为巡检轨道，从而解决了采用现有的巡检机器人进行巡检作业，需要在运输机的沿线全程架设运行轨道，架设过程费时费力的问题。

5、在一种可选的实施方式中，所述运行组件包括驱动件，所述驱动件设置在所述巡检主体的底部，并适于架设在所述桁架的顶部，所述驱动件适于受驱动在所述桁架的顶部移动。

6、巡检主体横向架设在桁架的顶部，驱动件设置在巡检主体的底部以便于与桁架的顶部相接，电机设置在巡检主体中作为动力源为驱动件提供动力，巡检主体在驱动件的驱动作用下沿运输机的延伸方向运行，使得巡检主体完成巡检工作。

7、在一种可选的实施方式中，所述驱动件设置为驱动滚轮，所述驱动滚轮的直径大于两个相邻所述桁架的间距。

8、驱动件的两部分驱动结构分别设置为驱动滚轮，运输机由多段桁架组成，相邻桁架不可避免的会产生错位，间距可达8cm，设置驱动滚轮的直径大于两个相邻桁架的间距，避免滚轮在运行时卡在两个相邻桁架之间，提高巡检机器人运行的稳定性。

9、在一种可选的实施方式中，所述运行组件还包括两组限位件，两组所述限位件分别设置在所述巡检主体的两侧，并适于分别与所述桁架的对应的侧部相接。

10、在巡检主体的两侧分别设置两组限位件，对巡检主体的横向移动进行限位，使得驱动件能够在相对固定的线路上运行，避免驱动件与挡雨板的侧部接触发生磨损，确保巡检机器人在桁架上稳定运行。

11、在一种可选的实施方式中，所述限位件设置为限位滚轮以及与所述限位滚轮相连的调节结构，所述调节结构与所述巡检主体相连。

12、限位滚轮通过调节结构与桁架对应的侧部横向接触，限位滚轮在巡检主体的带动下沿桁架的侧部运动，通过对应的两组限位滚轮和调节结构对巡检主体的横向移动进行限位，确保巡检机器人在桁架上稳定运行。调节结构适于调节限位滚轮的角度，以使得巡检机器人适应不同规格尺寸的桁架。

13、在一种可选的实施方式中，所述运行组件还包括制动件，所述制动件设置在所述巡检主体的底部，并适于与所述桁架的顶部相接，所述驱动件适于受制动装置作用以阻止所述巡检主体移动。

14、制动件对应驱动件的设置位置设置，当驱动件持续受电机驱动时，驱动件适于受制动装置作用紧急制动，以阻止巡检主体移动。

15、在一种可选的实施方式中，所述制动件设置为制动滚轮，所述制动滚轮适于受制动装置作用抱死。

16、制动滚轮不受电机驱动，仅在制动装置的作用下抱死从而完成巡检机器人的紧急制动，将制动动作与驱动动作分离，提高巡检机器人运行的稳定性。

17、在一种可选的实施方式中，所述巡检主体跨设在所述桁架的顶部，且所述巡检主体两侧设置有成像组件，任一所述成像组件包括摄像机和与所述摄像机相连的升降结构，所述升降结构与所述巡检主体相连。

18、巡检方式为上管巡检和下管巡检两种自动工作位，通过升降结构调节摄像机的高度位置，使得摄像机运动至上管或下管的对应位置，通过一侧上管巡检和一次下管巡检完成完整的巡检作业。

19、第二方面，本实用新型还提供了一种运输机巡检系统，包括：运输机，包括多段桁架以及穿设在所述桁架中的运输带；上述任一实施方式所述的巡检机器人，所述巡检机器人设置在所述桁架上，并适于受驱动在所述桁架上移动。

20、因为运输机巡检系统包括巡检机器人，具有与巡检机器人相同的效果，在此不再赘述。

21、在一种可选的实施方式中，所述运输机设置为管带机，所述运输带设置为运输管带。

技术特征：

1.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人(100)适于在运输机(200)上运行，所述巡检机器人(100)包括：

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述运行组件(2)包括驱动件(201)，所述驱动件(201)设置在所述巡检主体(1)的底部，并适于与架设在所述桁架(2001)的顶部，所述驱动件(201)适于受驱动在所述桁架(2001)的顶部移动。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述驱动件(201)设置为驱动滚轮(2011)，所述驱动滚轮(2011)的直径大于两个相邻所述桁架(2001)的间距。

4.根据权利要求2或3所述的巡检机器人，其特征在于，所述运行组件(2)还包括两组限位件(202)，两组所述限位件(202)分别设置在所述巡检主体(1)的两侧，并适于分别与所述桁架(2001)的对应的侧部相接。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述限位件(202)设置为限位滚轮(2021)以及与所述限位滚轮(2021)相连的调节结构(2022)，所述调节结构(2022)与所述巡检主体(1)相连。

6.根据权利要求2或3或5所述的巡检机器人，其特征在于，所述运行组件(2)还包括制动件(301)，所述制动件(301)设置在所述巡检主体(1)的底部，并适于与所述桁架(2001)的顶部相接，所述驱动件(201)适于受制动装置作用以阻止所述巡检主体(1)移动。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述制动件(301)设置为制动滚轮(3011)，所述制动滚轮(3011)适于受制动装置作用抱死。

8.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检主体(1)跨设在所述桁架(2001)的顶部，且所述巡检主体(1)两侧设置有成像组件(101)，任一所述成像组件(101)包括摄像机(1011)和与所述摄像机(1011)相连的升降结构(1012)，所述升降结构(1012)与所述巡检主体(1)相连。

9.一种运输机巡检系统，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的运输机巡检系统，其特征在于，所述运输机(200)设置为管带机，所述运输带(2002)设置为运输管带。

技术总结
本技术涉及运输机巡检技术领域，具体涉及一种巡检机器人及运输机巡检系统。公开了巡检机器人适于在运输机上运行，巡检机器人包括：巡检主体，适于对运输机进行监测；运行组件，与巡检主体动力连接，运行组件适于设置在运输机的桁架上，并适于受驱动在桁架上移动，以带动巡检主体沿运输机的延伸方向运行。本技术提供的一种巡检机器人，通过运行组件将巡检主体直接架设在运输机的桁架上，运行组件受驱动带动巡检主体沿运输机的延伸方向运行，使得巡检主体完成巡检工作，利用运输机的桁架作为巡检轨道，从而解决了采用现有的巡检机器人进行巡检作业，需要在运输机的沿线全程架设运行轨道，架设过程费时费力的问题。

技术研发人员：毕婷婷,石峥嵘,刘晓朋,麻粒群,穆慧灵,张延超,冯新强,王凯,刘皞,文明波,王琪,张战胜,谷盛
受保护的技术使用者：华电重工股份有限公司
技术研发日：20230613
技术公布日：2024/1/15