一种具有反向自锁的三连杆机械爪

本技术涉及一种机械爪，具体是指一种具有反向自锁的三连杆机械爪，属于机械爪。

背景技术：

1、机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，目前所有的机械爪大多是采用液压、气压或是电机直接带动机械爪工作，这些机械爪中都未设有自锁装置，在机械爪抓取零件后，如果遇到断电或是驱动装置出现故障，机械爪会失去啮合力，就会造成抓取的零件滑落，对操作人员的安全存在安全隐患；如果需要将机械爪在抱住零件后实现自锁，则需要单独的往液压、气压或是电机上增加自锁结构，这样就会增加成本和机械爪结构的复杂性。鉴于此，一种具有反向自锁的三连杆机械爪是业内急需。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种具有反向自锁的三连杆机械爪，以解决现有的机械手爪在遇到断电或是驱动装置出现故障，机械爪会失去夹紧力，造成抓取的零件滑落以及单独设置自锁装置，就会增加成本和机械爪结构复杂的问题。

2、本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

3、一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其组成包括：电机1、电机连接座2、左支撑板3、蜗轮4、上机械爪5、下机械爪6、传动杆7、蜗杆8、套筒9和右支撑板10，其中电机1与电机连接座2通过螺栓连接，左支撑板3和右支撑板10分别与电机连接座2通过螺栓连接，蜗轮4与套筒9同轴度配合，上机械爪5与左支撑板3和右支撑板10通过销轴连接，套筒9支撑在两个上机械爪5中间(如图3所示)，下机械爪6与左支撑板3和右支撑板10通过销轴连接，下机械爪6的左端与两个传动杆7的下端通过销轴连接(如图2所示)，两个传动杆7的上端与蜗轮4通过销轴连接，蜗杆8与电机1通过键连接，蜗杆8与蜗轮4啮合配合。工作时，由电机1驱动蜗杆8运动，并将动力传递给蜗轮4，以此带动上机械爪5和下机械爪6的张紧开合运动；当蜗轮4顺时针转动时，两个传动杆7向下运动，下机械爪6围绕下机械爪6与左支撑板3和右支撑板10之间的销轴逆时针转动，这时上机械爪5和下机械爪6做啮合运动，相反的，上机械爪8和下机械爪10做张开运动；

4、所述的蜗轮4、下机械爪6和传动杆7构成三连杆机构；

5、所述的蜗轮4、蜗杆8可实现自锁；

6、蜗杆8的螺旋角小于蜗轮4上齿轮间的当量摩擦角，蜗杆传动就会启动自锁即蜗轮不能带动蜗杆转动。

7、本实用新型的优点在于蜗轮蜗杆传动有较大的传动比，结构紧凑、传动平稳、噪声小，可实现反行程自锁。

技术特征：

1.一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其特征在于它由电机(1)、电机连接座(2)、左支撑板(3)、蜗轮(4)、上机械爪(5)、下机械爪(6)、传动杆(7)、蜗杆(8)、套筒(9)和右支撑板(10)组成，其中电机(1)与电机连接座(2)通过螺栓连接，左支撑板(3)和右支撑板(10)分别与电机连接座(2)通过螺栓连接，蜗轮(4)与套筒(9)同轴度配合，上机械爪(5)与左支撑板(3)和右支撑板(10)通过销轴连接，套筒(9)支撑在两个上机械爪(5)中间，下机械爪(6)与左支撑板(3)和右支撑板(10)通过销轴连接，下机械爪(6)的左端与两个传动杆(7)的下端通过销轴连接，两个传动杆(7)的上端与蜗轮(4)通过销轴连接，蜗杆(8)与电机(1)通过键连接，蜗杆(8)与蜗轮(4)啮合配合。

2.根据权利要求1所述的一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其特征在于蜗轮(4)、下机械爪(6)和传动杆(7)构成三连杆机构。

3.根据权利要求1所述的一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其特征在于蜗轮(4)、蜗杆(8)可实现自锁。

4.根据权利要求1所述的一种具有反向自锁的三连杆机械爪，其特征在于蜗杆(8)的螺旋角小于蜗轮(4)上齿轮间的当量摩擦角。

技术总结
本技术的目的在于提供一种具有反向自锁的三连杆机械爪，以解决现有的机械手爪在遇到断电或是驱动装置出现故障，机械爪会失去夹紧力，造成抓取的零件滑落以及单独设置自锁装置，就会增加成本和机械爪结构复杂的问题。其中电机与电机连接座通过螺栓连接，左、右支撑板分别与电机连接座通过螺栓连接，上机械爪与左、右支撑板通过销轴连接，下机械爪与左、右支撑板通过销轴连接，下机械爪与传动杆通过销轴连接，传动杆与蜗轮通过销轴连接，蜗杆与电机通过键连接。工作时，由电机驱动蜗杆运动，以此带动上机械爪和下机械爪的张紧开合运动。本技术的优点在于蜗轮蜗杆传动有较大的传动比，结构紧凑、传动平稳、噪声小，可实现反行程自锁。

技术研发人员：常笑鹏,张邦成,高智,张曦予
受保护的技术使用者：长春工业大学
技术研发日：20230625
技术公布日：2024/1/15