1.一种有脊椎仿生足式机器人运动规划方法，机器人脊椎关节的运动也会影响足端的轨迹变化，对机器人的每条腿的足端轨迹分别进行规划，采样真实有脊椎动物的足端运动轨迹作为规划的基础，其特征在于，具体步骤如下：
2.根据权利要求1中所述的有脊椎仿生足式机器人的运动规划方法，其特征在于，步骤1中，使用d-h法对机器人腿关节及其与脊椎相连部分建立运动学模型，具体如下：
3.根据权利要求1中所述的有脊椎仿生足式机器人的运动规划方法，其特征在于，步骤2中，给定每个关节的运动范围，在运动学模型基础上求出机器人正运动学解，得到机器人足端的可达运动空间，具体如下：
4.根据权利要求1中所述的有脊椎仿生足式机器人的运动规划方法，其特征在于，步骤3中，给定机器人足端位置信息，根据机器人逆运动学模型，求解机器人腿关节及其与脊椎相连部分的逆运动学，具体如下：
5.根据权利要求1中所述的有脊椎的仿生足式机器人的运动规划方法，其特征在于，步骤4中，采样真实有脊椎动物爬行时的足端运动轨迹，结合机器人的足端可达运动空间，规划机器人足端运动轨迹，具体如下：