一种移动机器人智能控制方法与流程

本发明涉及机器人，尤其涉及一种移动机器人智能控制方法。

背景技术：

1、随着劳动密集型产业升级的需求不断增加，工业机器人在生产制造等领域的应用越来越广泛。工业机器人能够保持稳定可靠地运行，可以按照预先设定好的程序高效完成生产制造任务，在工业机器人作业时，通常需要获取周围环境，以根据周围环境控制机器人。

2、现有技术中获取周围环境的方法通常是在周围环境中安装摄像头，但是，机器人在工作时可能会进行移动，周围环境可能会由于机器人的移动产生盲区，同时机器人在进行工作时有可能因为移动的路线遭到遮蔽，使得原有的工作精度降低，机械臂不能再可控位置上进行有效的操作。

技术实现思路

1、本申请实施例通过提供一种移动机器人智能控制方法，解决了现有技术中机器人移动的盲区导致机器人移动困难的技术问题，提高了机器人移动的安全性和移动稳定性。

2、本申请实施例提供了一种移动机器人智能控制方法，包括：

3、步骤s1，基于设置在机器人关节上的视觉传感器，获取所述视觉传感器中的可操作区域的环境数据；

4、步骤s2，基于所述环境数据，确定当前可操作区域为可执行状态，识别所述机器人能够进行移动且能够执行当前所运行的操作，则认定可操作区域为可执行状态，否则认定可操作区域为不可执行状态；

5、步骤s3，识别当前发送的语音指令，基于语音指令确定可操作区域，基于可操作区域内目标的识别结果，确定机器人的操作指令。

6、步骤s3还包括以下实现内容：

7、步骤s31，在识别到相应语音指令后，根据机器人采集到的数据，构建可操作区域的环境语义地图；

8、步骤s32，基于环境语义地图，确定机器人对应目标物品的移动路径；

9、步骤s33，根据语音指令的接收状况，确定机器人的操作指令。

10、本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

11、通过在机器人的关节上设置视觉传感器，用于获取环境数据，这使得机器人能够识别其周围的可操作区域，基于采集到的数据构建环境语义地图，使机器人能够理解其周围环境的意义，根据环境数据、目标物品的位置以及机器人的姿态信息，机器人能够确定其移动路径，确保安全、有效地到达目标位置。

12、通过语音识别技术，机器人能够理解用户的语音指令并根据这些指令执行相应的操作，在接受到连续语音指令时，机器人能够根据指令之间的时间间隔和操作的一致性，动态地确定其操作指令，当发现实际操作与目标操作不匹配时，机器人能够生成提示信息并调整其执行的操作指令，确保操作的正确性和安全性。

13、机器人能识别移动过程中的目标物品，并根据机器人相应位置，来调整移动后对应的位置，从而验证操作的正确性和完整性。

技术特征：

1.一种移动机器人智能控制方法，其特征在于，包括：步骤s1，基于设置在机器人关节上的视觉传感器，获取所述视觉传感器中的可操作区域的环境数据；

2.如权利要求1所述的一种移动机器人智能控制方法，其特征在于，若所述可操作区域为可执行状态，则根据当前图像识别进行移动，在到达可操作区域内执行操作指令；

3.如权利要求1所述的一种移动机器人智能控制方法，其特征在于，识别可操作区域还包括基于机器人移动的位移，确定机器人所对应移动后的第一位置；所述第一位置表示机器人移动后，机械臂移动到的位置；基于机器人执行的操作指令，确定第一位置对应的第二位置，所述第二位置用于表示机器人在执行操作后，机械臂移动的位置；比较第一位置与第二位置之间的关系，确定机械臂移动的前后的移动的距离。

4.如权利要求1所述的一种移动机器人智能控制方法，其特征在于，步骤s3还包括以下实现内容：

5.如权利要求4所述的一种移动机器人智能控制方法，其特征在于，在环境语义地图不存在的情况下，基于获取的环境数据，确定环境数据的图像特征和机器人姿态信息，基于机器人的姿态信息，对图像特征进行加权融合，确定局部图像模型，并基于局部图像模型，确定环境语义地图。

6.如权利要求4所述的一种移动机器人智能控制方法，其特征在于，在环境语义地图存在的情况下，基于获取的环境语义地图，确定环境语义地图上对应的目标物品，基于目标物品的位置，确定机器人的第一移动路径，当第一移动路径不可达时，基于第一移动不可达的原因，获取调整后的第二移动路径，基于第二移动路径，确定机器人的移动。

7.如权利要求4所述的一种移动机器人智能控制方法，其特征在于，在环境语义地图存在的情况下还包括，基于获取的语音指令，确定语音指令对应的目标区域的第一位置，基于语音指令的识别结果，确定执行后的第二位置，基于第一位置与第二位置之间的距离，确定环境语义地图中对应的最小工作区域，若最小工作区域内不存在障碍物，则根据最小工作区域，确定机器人与最小工作区域之间的距离，并根据环境语义地图确定机器人的移动路径；若最小工作区域内存在障碍物，则根据最小工作区域，确定最小工作区域与障碍物的重叠情况，并检查以最小工作区域为中心的范围内包含的障碍物信息，直到最小工作区域与障碍物不存在重叠情况。

8.如权利要求4所述的一种移动机器人智能控制方法，其特征在于，接收到语音指令时，检测语音指令的等待时长，基于连续语音指令的识别结果，确定机器人的操作指令；

9.如权利要求8所述的一种移动机器人智能控制方法，其特征在于，基于连续语音指令的识别结果还包括，根据机器人在操作界面接受的语音指令，检测当前目标操作与实际操作中是否存在不匹配的操作指令，当不存在时，基于操作指令，确定输入操作指令对应的第一提示信息；在存在不匹配的操作指令后，生成第二提示消息，并基于语音指令的分析结果，调整执行的操作指令。

10.如权利要求8所述的一种移动机器人智能控制方法，其特征在于，当机器人识别到不同的目标物品时，根据目标物品对应的属性信息，调整机器人的使用触发条件；

技术总结
本申请公开了一种移动机器人智能控制方法，涉及机器人技术领域，包括：步骤S1，基于设置在机器人关节上的视觉传感器，获取所述视觉传感器中的可操作区域的环境数据；步骤S2，基于所述环境数据，确定当前可操作区域为可执行状态，识别所述机器人能够进行移动且能够执行当前所运行的操作，则认定可操作区域为可执行状态，否则认定可操作区域为不可执行状态；步骤S3，识别当前发送的语音指令，基于语音指令确定可操作区域，基于可操作区域内目标的识别结果，确定机器人的操作指令；能够提高机器人在复杂环境下的适应能力，提高机器人工作的效率。

技术研发人员：李通,王贺,龚保林
受保护的技术使用者：她尔（深圳）智能机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7