一种防抖动轨道巡检机器人的制作方法

本发明涉及巡检机器人，具体的说是一种防抖动轨道巡检机器人。

背景技术：

1、轨道巡检机器人是指机器人在轨道上行走，机器人上设置有摄像装置，对巡检空间进行检查，轨道巡检机器人广泛应用与厂房、管廊等场合。轨道巡检机器人常使用动力轮与轨道接触，使机器人在轨道上行走，同时设有多个导轮，以保证机器人的行走顺滑。动力轮和导轮上的灰尘和顽固污渍，容易造成机器人的抖动，同时导轨上有灰尘，容易使动力轮和导轮打滑，也容易造成机器人抖动。

2、现有技术中，公开号为cn115751122a的中国专利申请公开了一种轨道机器人防抖动行走装置，该装置设有液压阻尼器与复位弹簧，使限位轮体紧贴弯轨道的内外两侧，从而有效对整体设备在行径弯道轨道时进行减震，有效防止装置的抖动。但是该装置没有解决导轮和导轨上的灰尘和污渍，而造成的机器人抖动问题。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明提供一种防抖动轨道巡检机器人，该机器人使用齿轮和齿条的啮合提供动力，避免机器人行走打滑而造成的抖动，同时对导轮、转轮和导轨进行清洁，有效消除污渍和灰尘造成的抖动。

2、本发明提供的技术方案为：一种防抖动轨道巡检机器人，包括外壳，外壳的下部通过升降杆连接有用于拍摄检测的摄像头，外壳的内部设有中板，中板上设有行走机构；行走机构包括电机、传动带和转轴，电机贯穿固定在中板上，电机的转动轴上固定有两个转轮，两个传动带的一端套装在转轮上，两个传动带的另一端分别套装在两个转轴的转轮上，转轴转动设于中板的底部，且转轴与电机的转动轴位于中板的同一侧；转轴上设有齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条固定设于导轨的侧面，导轨设于巡检空间的顶部。

3、优选的，还包括清理机构，清理机构包括电缸，电缸固定设有中板上，电缸的伸缩轴与横杆架连接，横杆架滑动设于中板上，横杆架上均匀设有三个锲块，锲块的斜面与下压滑杆的斜面接触，下压滑杆滑动设于中板上，弹簧二的两端分别与中板和下压滑杆连接，下压滑杆的下端设有v型清洁板，v型清洁板用于清洁导轨的上表面。

4、进一步地，行走机构包括侧导轮组件和转导轮组件，侧导轮组件有两组，侧导轮组件包括侧导滑架，侧导滑架滑动设于中板上，且侧导滑架与滑杆形成滑动配合，弹簧一的两端分别与滑杆和侧导滑架连接，侧导滑架的下端转动设有侧轮，侧轮与导轨另一个侧面接触；转导轮组件有四组，转导轮组件包括转轮架，四个转轮架均匀地转动设于中板上，转轮架的下端转动设有转轮，转轮与导轨的上表面接触，扭簧的两端分别与中板和转轮架的转轴连接。

5、进一步地，v型清洁板有两条斜清洁条组成，清洁条下表面设有清洁刷。

6、进一步地，所述的横杆架上转动设有四根连杆，连杆的另一端与转座转到连接，转座固定设于滑块上，滑块滑动设于中板上，滑块的下端设有转轮清洁块，转轮清洁块用于对转轮进行清洁，滑块的上端设有滑筒，滑筒上滑动设有插销，弹簧三位于滑筒的内部，且弹簧三的两端分别与滑筒和插销连接，插销用于插入锁位头的插槽中，锁位头设于转轮架的转轴上端。

7、进一步地，锁位头上设有斜滑面和插槽，斜滑面和插槽过渡顺滑。

8、进一步地，所述的转轮清洁块对称设有两个转轮侧铲板，两个转轮侧铲板中间设有转轮清洁刷，转轮侧铲板与转轮接触，用于清除转轮的顽固污渍，转轮清洁刷与转轮接触，用于清除转轮的灰尘。

9、进一步地，所述的横杆架上设有侧清洁架，且侧清洁架滑动设于中板上，侧清洁架上固定设有四块侧刷板，侧刷板用于对导轨的侧面进行清洁，侧清洁架上对称地滑动设有两块滑连板，弹簧四的两端分别与滑连板和侧清洁架连接，滑连板的端部设有导轮清洁块，导轮清洁块用于侧轮进行清洁。

10、进一步地，所述的导轮清洁块对称设有两个导轮侧铲板，两个导轮侧铲板中间设有导轮清洁刷，导轮侧铲板与侧轮接触，用于清除侧轮的顽固污渍，导轮清洁刷与侧轮接触，用于清除侧轮的灰尘。

11、进一步地，所述外壳的下表面设有落灰槽，外壳的下表面可拆卸的设有储灰盒，储灰盒位于落灰槽处，储灰盒用于储存污渍和灰尘。

12、本发明与现有技术相比的有益效果是：

13、（1）本发明的电机提供动力，通过传动带传递动力，使齿轮在齿条上滚动，使机器人在导轨上行走，由于齿轮啮合作用，避免机器人行走时打滑，故能防止抖动。

14、（2）本发明的转轮清洁块能有效清洁正反转的转轮，有效消除由于转轮上的污渍而造成的抖动；斜滑面确保插销顺利插入到插槽中，使转轮架不再转动，便于转轮的清洁。

15、（3）本发明的v型清洁板在导轨的上表面进行清洁，清洁的灰尘从v型清洁板的小头端掉落，便于集中收集灰尘，同时避免灰尘从齿轮和齿条的方向掉落，避免对齿轮和齿条的污染。

16、（4）本发明的四个侧刷板使清洁更加彻底，避免侧轮打滑，从而有效消除由于侧打滑而造成的抖动；导轮清洁块能有效清洁正反转的侧轮，有效消除由于侧轮上的污渍而造成的抖动。

技术特征：

1.一种防抖动轨道巡检机器人，包括外壳（1），外壳（1）的下部通过升降杆连接有用于拍摄检测的摄像头（2），其特征在于：外壳（1）的内部设有中板（3），中板（3）上设有行走机构；

2.根据权利要求1所述的一种防抖动轨道巡检机器人，其特征在于：还包括清理机构，所述清理机构包括电缸（17），电缸（17）固定设有中板（3）上，电缸（17）的伸缩轴与横杆架（18）连接，横杆架（18）滑动设于中板（3）上，横杆架（18）上均匀设有三个锲块（19），锲块（19）的斜面与下压滑杆（20）的斜面接触，下压滑杆（20）滑动设于中板（3）上，弹簧二（21）的两端分别与中板（3）和下压滑杆（20）连接，下压滑杆（20）的下端设有v型清洁板（22），v型清洁板（22）用于清洁导轨（9）的上表面。

3.根据权利要求2所述的一种防抖动轨道巡检机器人，其特征在于：行走机构包括侧导轮组件和转导轮组件，侧导轮组件有两组，侧导轮组件包括侧导滑架（10），侧导滑架（10）滑动设于中板（3）上，且侧导滑架（10）与滑杆（11）形成滑动配合，弹簧一（12）的两端分别与滑杆（11）和侧导滑架（10）连接，侧导滑架（10）的下端转动设有侧轮（13），侧轮（13）与导轨（9）另一个侧面接触；

4.根据权利要求3所述的一种防抖动轨道巡检机器人，其特征在于：v型清洁板（22）有两条斜清洁条组成，清洁条下表面设有清洁刷。

5.根据权利要求4所述的一种防抖动轨道巡检机器人，其特征在于：所述的横杆架（18）上转动设有四个连杆（23），连杆（23）的另一端与转座（24）转到连接，转座（24）固定设于滑块（25）上，滑块（25）滑动设于中板（3）上，滑块（25）的下端设有转轮清洁块（26），转轮清洁块（26）用于对转轮（15）进行清洁，滑块（25）的上端设有滑筒（27），滑筒（27）上滑动设有插销（28），弹簧三（29）位于滑筒（27）的内部，且弹簧三（29）的两端分别与滑筒（27）和插销（28）连接，插销（28）用于插入锁位头（30）的插槽（302）中，锁位头（30）设于转轮架（14）的转轴上端。

6.根据权利要求5所述的一种防抖动轨道巡检机器人，其特征在于：锁位头（30）上设有斜滑面（301）和插槽（302），斜滑面（301）和插槽（302）过渡顺滑。

7.根据权利要求6所述的一种防抖动轨道巡检机器人，其特征在于：所述的转轮清洁块（26）对称设有两个转轮侧铲板（261），两个转轮侧铲板（261）中间设有转轮清洁刷（262），转轮侧铲板（261）与转轮（15）接触，用于清除转轮（15）的顽固污渍，转轮清洁刷（262）与转轮（15）接触，用于清除转轮（15）的灰尘。

8.根据权利要求7所述的一种防抖动轨道巡检机器人，其特征在于：所述的横杆架（18）上设有侧清洁架（31），且侧清洁架（31）滑动设于中板（3）上，侧清洁架（31）上固定设有四个侧刷板（32），侧刷板（32）用于对导轨（9）的侧面进行清洁，侧清洁架（31）上对称地滑动设有两块滑连板（33），弹簧四（34）的两端分别与滑连板（33）和侧清洁架（31）连接，滑连板（33）的端部设有导轮清洁块（35），导轮清洁块（35）用于侧轮（13）进行清洁。

9.根据权利要求8所述的一种防抖动轨道巡检机器人，其特征在于：所述的导轮清洁块（35）对称设有两块导轮侧铲板（351），两个导轮侧铲板（351）中间设有导轮清洁刷（352），导轮侧铲板（351）与侧轮（13）接触，用于清除侧轮（13）的顽固污渍，导轮清洁刷（352）与侧轮（13）接触，用于清除侧轮（13）的灰尘。

10.根据权利要求2所述的一种防抖动轨道巡检机器人，其特征在于：所述外壳（1）的下表面设有落灰槽（101），外壳（1）的下表面可拆卸的设有储灰盒（36），储灰盒（36）位于落灰槽（101）处，储灰盒（36）用于储存污渍和灰尘。

技术总结
本发明提供一种防抖动轨道巡检机器人，主要涉及巡检机器人技术领域，包括外壳，外壳的下部设有摄像头，摄像头用于拍摄检测，外壳的内部设有中板，中板设有行走机构，行走机构包括电机，电机固定设有中板上，电机用于驱动转轴转动，转轴上设有齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条固定设于导轨的侧面，导轨设于巡检空间的顶部，由于齿轮啮合作用，避免机器人行走时打滑，故能防止抖动；本发明的转轮清洁块能有效清洁正反转的转轮，有效消除由于转轮上的污渍而造成的抖动；斜滑面确保插销顺利插入到插槽中，使转轮架不再转动，便于对转轮的清洁；本发明的V型清洁板在导轨的上表面进行清洁，清洁的灰尘从V型清洁板的小头端掉落。

技术研发人员：陈高灿,卢彦,李兵,刘梦诗
受保护的技术使用者：合肥小步智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31