一种用于物料抓取的工业机器人

本发明涉及工业机器人设备，具体为一种用于物料抓取的工业机器人。

背景技术：

1、随着科技的不断发展，工业使用的机器人的数量也来也多，应用范围也越来越广泛，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

2、工业机器人为了配合各功能模块的正常使用通常都设置有机械抓取装置，一般的抓取装置力度不容易控制，且抓取件多为固定设置，无法根据物料尺寸进行对应调整，极为不便，影响抓取效率。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明公开了一种用于物料抓取的工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于物料抓取的工业机器人，包括基座、位于所述基座下端的抓取机构；

3、所述抓取机构包括抓取组件以及伸缩组件，所述抓取组件包括抓取杆、第一滑动块以及第一滑动槽，所述第一滑动槽呈十字型分别位于所述基座内部，且所述第一滑动槽敞开口朝向所述基座下端，所述第一滑动块与所述抓取杆上端相连，且所述第一滑动块位于所述第一滑动槽内部，所述第一滑动块在所述第一滑动槽内部平滑移动，所述第一滑动槽内部设有第一螺纹杆，所述第一滑动块表面设有第一螺纹孔，并通过所述第一螺纹孔与所述第一螺纹杆相互配合，通过所述第一螺纹杆转动进而驱动所述第一滑动块进行移动，所述抓取杆跟随所述第一滑动块在所述基座下端进行移动，所述抓取杆相互靠近，并通过所述抓取杆内侧壁面对物料外壁进行夹持；

4、所述伸缩组件包括伸缩杆、伸缩驱动电机以及第二螺纹杆，所述抓取杆下端设有一伸缩槽，所述伸缩杆位于所述伸缩槽内部，且所述伸缩杆在所述伸缩槽内部平滑移动，所述伸缩杆内部竖直设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔自所述伸缩杆上端延伸至所述伸缩杆下端，所述伸缩槽上端且位于所述抓取杆内部设有一放置腔，所述伸缩驱动电机位于所述放置腔内部，所述第二螺纹杆位于所述伸缩槽内部，且所述第二螺纹杆上端与所述伸缩驱动电机输出端相连，所述第二螺纹杆下端插入所述伸缩杆内部，并与所述第二螺纹孔相互配合，通过控制所述伸缩驱动电机进而驱动所述第二螺纹杆转动，所述伸缩杆将在所述伸缩槽内部上下移动，延长所述抓取杆的抓取长度，进而增加所述抓取杆与物料的接触面积。

5、优选的，所述基座内部设有一转动驱动组件，所述转动驱动调节组件包括转动驱动电机、第一锥齿轮以及第二锥齿轮，所述基座下端设有一凹槽，所述第一锥齿轮以及第二锥齿轮均位于所述凹槽内部，所述转动驱动电机位于所述凹槽上端，且所述转动驱动电机下端的输出端与所述第一锥齿轮相连，所述第二锥齿轮分别位于所述第一锥齿轮四周位置，且所述第一锥齿轮分别与所述第二锥齿轮相互啮合，所述第二锥齿轮背部分别与所述第一螺纹杆内侧端相连，通过所述转动驱动电机驱动所述第一锥齿轮转动，并带动四周的所述第二锥齿轮同步转动，进而驱动所述第一螺纹杆转动。

6、优选的，位于对侧方向的所述第一螺纹杆的螺纹螺旋方向相反，进而在被所述第二锥齿轮驱动时，实现对侧的所述第一滑动块相互靠拢或者远离。

7、优选的，所述基座内部设有一旋转组件，所述旋转组件包括转动套筒、旋转驱动电机、蜗杆以及蜗轮，所述基座包括上盖板和下盖板，所述上盖板与所述下盖板之间转动相连，所述转动套筒位于所述下盖板中心上端位置，且所述转动套筒与所述下盖板之间同步转动，所述转动套筒上端与所述上盖板之间转动相连，所述蜗轮位于所述转动套筒外壁，所述蜗杆位于所述蜗轮一侧，且所述蜗杆通过所述上盖板表面设有的固定座固定在所述上盖板壁面，所述蜗杆与所述蜗轮相互啮合，所述旋转驱动电机位于所述固定座一侧，且所述旋转驱动电机输出端与所述蜗杆一端相连，通过所述旋转驱动电机驱动所述蜗杆转动，进而通过所述蜗轮带动所述转动套筒一同转动，所述转动套筒将带动下端的所述下盖板同步转动。

8、优选的，所述下盖板上端中心位置设有一方形卡槽，所述转动套筒下端设有一方形卡块，通过所述方形卡槽与所述方形卡块相互卡合，进而驱动所述转动套筒与所述下盖板之间同步转动。

9、优选的，所述下盖板外边缘设有一环形卡槽，所述上盖板外边缘设有一环形卡板，所述环形卡槽与所述环形卡板相互转动卡合。

10、优选的，所述上盖板上端设有一固定板，通过所述固定板与机械臂相连，通过机械臂驱动抓取工业机器人整体的移动。

11、优选的，所述伸缩杆内侧壁面设有若干不同尺寸的卡合槽，进而通过所述卡合槽与不同形状的物料外壁进行适配卡合。

12、优选的，所述抓取杆内侧壁面设有凸出结构，通过所述凸出结构增大所述抓取杆的摩擦力。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果：

14、1、本发明中，设置了抓取机构，通过抓取杆跟随第一滑动块在基座下端进行移动，抓取杆相互靠近，并通过抓取杆内侧壁面对物料外壁进行夹持，并配合机械臂进行移动，使抓取控制更加精确，同时可配合下端的伸缩组件对抓取杆长度进行调整，具体通过控制伸缩驱动电机进而驱动第二螺纹杆转动，伸缩杆将在伸缩槽内部上下移动，延长抓取杆的抓取长度，进而增加抓取杆与物料的接触面积，且在伸缩杆内侧的壁面分别设置了若干不同尺寸的卡合槽，进而通过卡合槽与不同形状的物料外壁进行适配卡合。

15、2、本发明中，设置了转动驱动组件，可仅通过转动组件中的一组转动驱动电机驱动下端的四组第一锥齿轮转动，并带动四周的第二锥齿轮同步转动，进而驱动第一螺纹杆转动，配合位于对侧方向的第一螺纹杆的螺纹螺旋方向相反，进而实现在被第二锥齿轮驱动时，对侧的第一滑动块可同步实现相互靠拢或者远离，减少了驱动成本。

16、3、本发明中，设置了旋转组件，通过旋转组件中的旋转驱动电机驱动蜗杆转动，进而通过蜗轮带动所述转动套筒一同转动，转动套筒将带动下端的下盖板同步转动，进而实现了对抓取杆的角度控制，使抓取杆在抓取前可更精准对准物料卡合出，同时在抓取物料后，可及时调整物料的姿态，方便对物料的放置，提高了物料的抓取效率。

技术特征：

1.一种用于物料抓取的工业机器人，其特征在于：包括基座、位于所述基座下端的抓取机构；

2.根据权利要求1所述的一种用于物料抓取的工业机器人，其特征在于：所述基座内部设有一转动驱动组件，所述转动驱动调节组件包括转动驱动电机、第一锥齿轮以及第二锥齿轮，所述基座下端设有一凹槽，所述第一锥齿轮以及第二锥齿轮均位于所述凹槽内部，所述转动驱动电机位于所述凹槽上端，且所述转动驱动电机下端的输出端与所述第一锥齿轮相连，所述第二锥齿轮分别位于所述第一锥齿轮四周位置，且所述第一锥齿轮分别与所述第二锥齿轮相互啮合，所述第二锥齿轮背部分别与所述第一螺纹杆内侧端相连，通过所述转动驱动电机驱动所述第一锥齿轮转动，并带动四周的所述第二锥齿轮同步转动，进而驱动所述第一螺纹杆转动。

3.根据权利要求2所述的一种用于物料抓取的工业机器人，其特征在于：位于对侧方向的所述第一螺纹杆的螺纹螺旋方向相反，进而在被所述第二锥齿轮驱动时，实现对侧的所述第一滑动块相互靠拢或者远离。

4.根据权利要求1所述的一种用于物料抓取的工业机器人，其特征在于：所述基座内部设有一旋转组件，所述旋转组件包括转动套筒、旋转驱动电机、蜗杆以及蜗轮，所述基座包括上盖板和下盖板，所述上盖板与所述下盖板之间转动相连，所述转动套筒位于所述下盖板中心上端位置，且所述转动套筒与所述下盖板之间同步转动，所述转动套筒上端与所述上盖板之间转动相连，所述蜗轮位于所述转动套筒外壁，所述蜗杆位于所述蜗轮一侧，且所述蜗杆通过所述上盖板表面设有的固定座固定在所述上盖板壁面，所述蜗杆与所述蜗轮相互啮合，所述旋转驱动电机位于所述固定座一侧，且所述旋转驱动电机输出端与所述蜗杆一端相连，通过所述旋转驱动电机驱动所述蜗杆转动，进而通过所述蜗轮带动所述转动套筒一同转动，所述转动套筒将带动下端的所述下盖板同步转动。

5.根据权利要求4所述的一种用于物料抓取的工业机器人，其特征在于：所述下盖板上端中心位置设有一方形卡槽，所述转动套筒下端设有一方形卡块，通过所述方形卡槽与所述方形卡块相互卡合，进而驱动所述转动套筒与所述下盖板之间同步转动。

6.根据权利要求5所述的一种用于物料抓取的工业机器人，其特征在于：所述下盖板外边缘设有一环形卡槽，所述上盖板外边缘设有一环形卡板，所述环形卡槽与所述环形卡板相互转动卡合。

7.根据权利要求6所述的一种用于物料抓取的工业机器人，其特征在于：所述上盖板上端设有一固定板，通过所述固定板与机械臂相连，通过机械臂驱动抓取工业机器人整体的移动。

8.根据权利要求1所述的一种用于物料抓取的工业机器人，其特征在于：所述伸缩杆内侧壁面设有若干不同尺寸的卡合槽，进而通过所述卡合槽与不同形状的物料外壁进行适配卡合。

9.根据权利要求1所述的一种用于物料抓取的工业机器人，其特征在于：所述抓取杆内侧壁面设有凸出结构，通过所述凸出结构增大所述抓取杆的摩擦力。

技术总结
本发明公开了一种用于物料抓取的工业机器人，包括基座、位于基座下端的抓取机构；抓取机构包括抓取组件以及伸缩组件，通过第一螺纹杆转动进而驱动第一滑动块进行移动，抓取杆跟随第一滑动块在基座下端进行移动，抓取杆相互靠近，并通过抓取杆内侧壁面对物料外壁进行夹持，使抓取控制更加精确；伸缩组件包括伸缩杆、伸缩驱动电机以及第二螺纹杆，通过控制伸缩驱动电机进而驱动第二螺纹杆转动，伸缩杆将在伸缩槽内部上下移动，延长抓取杆的抓取长度，进而增加抓取杆与物料的接触面积，且在伸缩杆内侧的壁面分别设置了若干不同尺寸的卡合槽，进而通过卡合槽与不同形状的物料外壁进行适配卡合。

技术研发人员：薛岚,杨帅,厉恩伸
受保护的技术使用者：江苏电子信息职业学院
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16