一种自动抓取电动车电池的设备的制作方法

本发明涉及电动车电池抓取设备，特别涉及一种自动抓取电动车电池的设备。

背景技术：

1、现有技术中，电动车电池的抓取方式多采用机械导向方式进行位置引导，柔性低、噪音大且可编程性不高；在移动方式上，大多只有x、y和z向运动，没有绕z向的转动，难以适应更复杂的场景；另外，现有的抓取机构缺少一般只适应单一型号电池抓取，无法适应多型号场景。

技术实现思路

1、根据本发明实施例，提供了一种自动抓取电动车电池的设备，包含x向驱动模块和y向驱动模块，还包含：第一固定架、第一驱动模块、一对剪刀叉模块、第二固定架、第三固定架、转向模块、若干抓取模块和若干视觉相机；

2、一对剪刀叉模块设置在第一固定架两侧，上端分别与第一固定架活动连接，下端分别与第二固定架活动连接；

3、驱动模块分别与第一固定架、第二固定架相连，可驱动第一固定架、第二固定架产生z向相对运动；

4、第二固定架中部与第三固定架中部铰接；

5、转向模块分别与第二固定架、第三固定架相连，可驱动第三固定架相对于第二固定架在铰接处转动；

6、若干抓取模块分别设置在第三固定架两侧，用于抓取电池；

7、若干视觉相机分别设置在第三固定架两侧，用于检测电池的位置。

8、进一步，第一驱动模块包含：第一驱动电机、第一驱动轴和一对皮带收放组件；

9、第一驱动电机的输出端与第一驱动轴相连，可驱动第一驱动轴转动；

10、一对皮带收放组件分别设置在第一驱动轴两端，第一驱动轴可带动一对皮带收放组件动作；

11、一对皮带收放组件的输出端与第二固定件相连。

12、进一步，皮带收放组件包含：皮带卷轴、一对第一皮带和一对换向转轴；

13、皮带卷轴套设在第一驱动轴一端；

14、一对第一皮带设置在皮带卷轴两侧，一端与皮带卷轴相连，另一端与第二固定架相连；

15、一对换向转轴和一对第一皮带一一对应并滑动连接，起到换向作用。

16、进一步，剪刀叉模块包含：第一杆体、第二杆体和一对第一固定块；

17、一对固定块分别设置在第一固定架和第二固定架上，且固定块一侧设置有第一滑槽；

18、第一杆体和第二杆体中部铰接，第一杆体一端与第一固定架铰接，另一端设置有第一滚动轴承，第一滚动轴承设置在第二固定架上的第一滑槽内；第二杆体的一端与第二固定架相连，另一端设置有第二滚动轴承，第二滚动轴承设置在第一固定架上的第一滑槽内。

19、进一步，转向模块包含：第二驱动电机、转向齿轮和转向齿条；

20、第二驱动电机与第二固定架相连；

21、转向齿轮套设在第二驱动电机的输出端；

22、转向齿条为弧形，并与第三固定架相连，且与转向齿轮相啮合。

23、进一步，抓取模块包含：固定座、变距机构、抓取机构和销钉缸；

24、变距机构分别与第三固定架、固定座相连，可驱动固定座水平运动；

25、抓取机构与固定座相连，用于抓取电池；

26、销钉缸与固定座相连，用于电池的定位。

27、进一步，变距机构包含：变距滑轨和第一驱动气缸；

28、变距滑轨与第三固定架相连；

29、第一驱动气缸设置在固定架上，并与变距滑轨滑动连接，可沿变距滑轨滑动。

30、进一步，抓取机构包含：第二驱动气缸、t字型连杆和夹指；

31、固定座一侧设置有一对第二滑槽；

32、第二驱动气缸的输出端与t字型连杆铰接；

33、t字型连杆两个端点分别设置在一对第二滑槽内，第三个端点与夹指铰接；

34、夹指为l型，上端与固定座铰接，下端还设置有定位凸起。

35、进一步，抓取机构还包含：一对位置传感器，一对位置传感器分别设置在第二滑槽的上下端，用于检测t字型连杆的位置。

36、进一步，夹指内侧还设置有橡胶垫。

37、进一步，还包含：若干固定板，固定板两端分别与第三固定架两侧的固定座固定连接。

38、根据本发明实施例的自动抓取电动车电池的设备，利用视觉相机引导，完成了抓手在取料位及放料位的自动位置识别，与现有的通过机械导向方式进行位置引导，具有更好的柔性、可编程性和速度更快，噪音小，磨损低，大大提高了设备的寿命，减少了维修频次；通过变距机构完成8模、10模、12模的产品切换，通过设计独立剪刀叉伸缩机构完成phev电池抓取，抓手兼容性强，机构可靠精度高，减少了设备的重复投入，节约了使用成本。

39、要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

技术特征：

1.一种自动抓取电动车电池的设备，包含x向驱动模块和y向驱动模块，其特征在于，还包含：第一固定架、第一驱动模块、一对剪刀叉模块、第二固定架、第三固定架、转向模块、若干抓取模块和若干视觉相机；

2.如权利要求1所述的自动抓取电动车电池的设备，其特征在于，所述第一驱动模块包含：第一驱动电机、第一驱动轴和一对皮带收放组件；

3.如权利要求2所述的自动抓取电动车电池的设备，其特征在于，所述皮带收放组件包含：皮带卷轴、一对第一皮带和一对换向转轴；

4.如权利要求1所述的自动抓取电动车电池的设备，其特征在于，所述剪刀叉模块包含：第一杆体、第二杆体和一对第一固定块；

5.如权利要求1所述的自动抓取电动车电池的设备，其特征在于，所述转向模块包含：第二驱动电机、转向齿轮和转向齿条；

6.如权利要求1所述的自动抓取电动车电池的设备，其特征在于，所述抓取模块包含：固定座、变距机构、抓取机构和销钉缸；

7.如权利要求6所述的自动抓取电动车电池的设备，其特征在于，所述变距机构包含：变距滑轨和第一驱动气缸；

8.如权利要求6所述的自动抓取电动车电池的设备，其特征在于，所述抓取机构包含：第二驱动气缸、t字型连杆和夹指；

9.如权利要求8所述的自动抓取电动车电池的设备，其特征在于，所述抓取机构还包含：一对位置传感器，所述一对位置传感器分别设置在所述第二滑槽的上下端，用于检测所述t字型连杆的位置。

10.如权利要求6所述的自动抓取电动车电池的设备，其特征在于，还包含：若干固定板，所述固定板两端分别与所述第三固定架两侧的所述固定座固定连接。

技术总结
本发明公开了一种自动抓取电动车电池的设备，包含X向驱动模块和Y向驱动模块，还包含：第一固定架、第一驱动模块、一对剪刀叉模块、第二固定架、第三固定架、转向模块、若干抓取模块和若干视觉相机；一对剪刀叉模块设置在第一固定架两侧；驱动模块分别可驱动第一固定架、第二固定架产生Z向相对运动；第二固定架中部与第三固定架中部铰接；转向模块可驱动第三固定架相对于第二固定架在铰接处转动；若干抓取模块用于抓取电池；若干视觉相机用于检测电池的位置。本发明利用视觉相机引导，具有更好的柔性、可编程性和速度更快，噪音小、寿命长；抓手兼容性强，机构可靠精度高，减少了设备的重复投入，节约了使用成本。

技术研发人员：陈拥军,盛晓旭,马国山,宋升礼,徐文彬
受保护的技术使用者：上海硕乐自控设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16