本发明涉及机械手的，尤其是涉及一种汽车装配件运输机械手及其运输方法。
背景技术：
1、汽车的生产组装过程中，生产环节的自动化、少人化已经成为了生产技术发展的主流趋势。其中，机械手作为一种移动搬运的工具，在现代生产过程中受到广泛的应用，尤其在搬运一些尺寸、重量大，形状复杂不易握持的部件，如车门、车窗玻璃时，机械手相对于其他输送机构有着明显的优势。
2、公告号为cn117464657b的中国专利公开了一种新能源汽车天窗搬运机械手，包括有：固定柱，固定柱的底端活动套接有圆杆，圆杆的外表面固定套接有延伸柱；调节机构，调节机构设置在延伸柱的底端；驱动机构，驱动机构设置在延伸柱的内部。该装置通过设置从动齿轮、推动杆、连接块、驱动电机和传动齿轮，当驱动电机启动后，将会使得驱动轴带动传动齿轮发生旋转，由于传动齿轮的外表面和从动齿轮的外表面啮合连接，所以随着传动齿轮的转动，从动齿轮将会发生反向旋转，从而使得推动杆的左端对连接块产生一个推力，推动连接块沿着十字板的内表面向左发生移动，以此即可实现对机械手吸附范围的调整，从而提高了机械手的适用范围。
3、针对上述中的相关技术，在运输一些板材类的零件，尤其是非金属部件时，机械手主要通过吸盘的吸附力对部件进行提拉定位，吸盘的吸附力来源于真空机等负压装置产生的真空，但在日常工作当中，如果负压装置在出现自身老化损坏或者生产现场突然断电等情况，导致负压装置停止工作时，吸盘处的负压容易出现不稳定，进而使吸盘对部件的吸附力下降，此时部件具有从机械手脱落的可能。虽然现有的机械手中，也存在使用夹爪机构对部件进行夹持运输的类型，但夹爪机构主要适用于结构简单、便于握持且质地牢固的部件，而部分汽车零部件由于自身结构不易握持或者材质较为脆弱，不易使用夹持类的机械手进行输送，因此亟需一种在使用吸盘运输汽车零部件的同时，提高运输安全性的机械手。
技术实现思路
1、为了在使用吸盘运输汽车零部件的同时，提高运输安全性，本技术提供一种汽车装配件运输机械手及其运输方法。
2、第一方面，本技术提供一种汽车装配件运输机械手，采用如下的技术方案：
3、一种汽车装配件运输机械手，包括支撑架，支撑架设有沿自身长度方向移动的支撑臂，支撑臂下端部设有可升降的定位板，定位板下端部设有若干吸盘，支撑臂设有用于产生负压或者正压的真空机，真空机与吸盘连通，所述定位板沿周向设有若干定位管，定位管内平行设置有移动管，移动管内沿长度方向滑动连接有活塞块，真空机与定位管之间连通有软管一，活塞块的一端固定连接有连接杆，连接杆依次穿过移动管和定位管且与二者滑动连接，移动管远离连接杆的一端开设有与外界连通的进气孔，移动管沿长度方向开通有移动槽，移动管外侧设有与移动槽正对的弧形板，弧形板与定位管之间设有弹性件一，弹性件一用于推动弧形板靠近移动槽，弧形板沿长度方向固设有插板，插板穿过移动槽并与移动槽内壁贴合，插板远离活塞块的一端开设有与移动槽连通的开口，活塞块外圆处固定连接有若干插块，插块均位于移动槽内并与移动槽内壁贴合，插板开设有若干与插块适配的插槽，真空机设有软管二，软管二与移动管靠近开口的一端连通，定位管远离定位板中心处的一端沿竖向铰接有摆动臂，摆动臂远离定位管的一端设置有防坠块，摆动臂靠近定位管的一端沿长度方向滑动连接有伸缩杆，伸缩杆与连接杆铰接。
4、通过采用上述技术方案，在支撑架的支撑作用下，支撑臂带动定位板移动至零部件正上方，当吸盘与零部件接触时，通过真空机使吸盘产生负压，使吸盘对零部件进行吸附提升。此时真空机通过软管一使定位管内产生负压，定位管内的负压使弧形板远离移动管，此时弹性件一变形，插板远离插块。弧形板远离移动管后，开口将移动管和定位管连通，此时负压传递至移动管中，外界气体沿进气孔进入移动管，进而带动活塞块沿移动管向开口移动。汽车零部件位于所有摆动臂之间，摆动臂初始时远离零部件，活塞块移动时通过连接杆带动伸缩杆移动，使得伸缩杆带动摆动臂向零部件靠近，并使得防坠块移动至零部件下方。需要放置零部件时，先通过软管二使移动管内产生正压，使得活塞块带动摆动臂复位，之后操纵吸盘停止对零部件的吸附即可。当真空机突然停止工作时，定位管内的负压停止，此时弧形板在弹性件的作用下靠近移动管，并使得插板与插块接触，当插块插设于任意插槽中时，活塞块沿移动管轴向的位移受到限制，进而使得摆动臂处于定位状态，若零部件从吸盘脱离，则摆动臂通过防坠块对零部件进行承托，防坠块与零部件接触或者不接触均可，不易对零部件造成损坏，进而提高运输零部件时的安全性。
5、可选的，所述移动管下端部沿长度方向开设有定位槽，活塞块固定连接有滑块，滑块插设于定位槽内并且沿定位槽长度方向与移动管滑动连接，定位槽内设有定位块，定位块沿定位槽长度方向与移动管滑动连接，定位管螺纹连接有移动杆，移动杆依次穿过定位管和移动管，且与定位块转动连接。
6、通过采用上述技术方案，活塞块沿移动管移动时，带动滑块沿定位槽移动，当滑块与定位块抵触后静止，此时摆动臂摆动至最大位移处，转动移动杆时，移动杆推动定位块沿定位槽移动，有利于对活塞块的移动范围进行调节。
7、可选的，所述防坠块与摆动臂沿竖向转动连接，摆动臂远离定位管的一端固定连接有挡块，防坠块背离定位管的一侧与挡块接触时，摆动臂与防坠块相互垂直，摆动臂沿长度方向滑动连接有抽拉杆，抽拉杆铰接有联动杆，联动杆远离抽拉杆的一端与防坠块铰接，摆动臂设有用于带动抽拉杆移动的驱动件，防坠块与挡块之间设有用于限制防坠块转动范围的定位件。
8、通过采用上述技术方案，当防坠块位于零部件下方时，通过驱动件带动抽拉杆沿摆动臂靠近定位管，抽拉杆移动时通过联动杆带动防坠块向零部件靠近，进而缩小防坠块与零部件的距离，且通过定位件限制防坠块的移动范围，扩大防坠块的应用范围。
9、可选的，所述驱动件包括软管三、封堵片和弹性件二，摆动臂沿长度方向开设有移动腔，抽拉杆上端部位于移动腔内并且与移动腔内壁贴合，移动杆中空设置，软管三的一端与移动腔连通，另一端与移动杆连通，定位块开设有活动腔，且开设有连通活动腔与移动管的通口，封堵片位于活动腔内，并且沿横向与定位块滑动连接，弹性件二位于定位块与封堵片之间，用于带动封堵片对通口进行封堵，封堵片靠近活塞块的一端固定连接有顶块，顶块穿过挡块并且与滑块正对，抽拉杆设有用于带动自身靠近防坠块的复位弹簧。
10、通过采用上述技术方案，当滑块与定位块不接触时，封堵片在弹性件二的作用下对通口进行封堵，此时活动腔内不具有负压，当滑块与顶块抵触后，并且通过顶块带动封堵片解除对通口的封堵，此时移动管内的负压由通口传递至活动腔中，在移动管和软管三的作用下，移动腔内产生负压，进而带动抽拉杆移动，并通过抽拉杆带动防坠块移动，抽拉杆移动时带动复位弹簧变形。当通过软管二向移动管内施加正压时，复位弹簧带动抽拉杆复位，进而使防坠块远离零部件。
11、可选的，定位件包括连接绳与锁定扣，连接绳固定连接于防坠块靠近挡块的一侧，挡块开通有圆孔，连接绳远离防坠块的一端穿过圆孔并与锁定扣连接。
12、通过采用上述技术方案，防坠块向远离挡块的方向转动时带动连接绳沿圆孔移动，并通过并连接上带动锁定扣向挡块靠近，锁定扣与挡块接触后通过连接绳对防坠块进行拉紧，进而限制防坠块的转动距离。
13、可选的，所述定位板包括主板、固定板和若干分板，固定板设置于支撑臂下端部，主板固设于固定板下方，若干分板沿主板周向设置，并且均沿竖向与主板铰接，定位管与分板一一对应，且设置于相应分板远离主板的一侧，固定板沿竖向螺纹连接有若干与分板一一对应的螺纹柱，分板上端部沿靠近或者远离主板的方向滑动连接有连接块，螺纹柱穿过固定板与连接块铰接。
14、通过采用上述技术方案，支撑臂通过固定板对主板进行定位，进而使主板对所有分板进行限位，通过转动螺纹柱，使得螺纹柱推动连接块沿滑动方向移动，进而带动定位板翻转，使得定位板带动定位管移动，便于对定位管和摆动臂的位置进行调节。
15、可选的，若干所述吸盘分布于分板下端部，分板下端部设有安装板，安装板靠近主板的一端与分板铰接，另一端沿竖向转动连接有转板，转板远离安装板的一端转动连接有滑动块，滑动块沿安装板长度方向与分板滑动连接，分板设有用于带动滑动块移动的螺纹杆。
16、通过采用上述技术方案，分板通过安装板对吸盘进行定位，转动螺纹杆时螺纹杆通过滑动块带动转板移动，进而通过转板带动安装板翻转，进而便于对吸盘的位置进行调节。
17、第二方面，本技术提供一种汽车装配件运输机械手的运输方法，包括如下步骤：
18、吸附：将吸盘与汽车零部件上端面接触，通过真空机使吸盘对零部件进行吸附，操纵支撑臂带动零部件提升；
19、定位：通过真空机定位管产生负压，使得负压带动弧形板远离移动管，通过开口将移动管与定位管连通，使移动管内产生负压并带动活塞块移动，活塞块移动时通过连接杆带动摆动臂摆动，摆动臂带动防坠块移动至零部件下方；
20、移动：将支撑臂沿支撑架移动，使得支撑臂带动零部件转移；
21、放料：零部件移动至既定位置后，真空机停止软管一中的负压，并通过软管二使移动管内产生正压，此时弧形板在正压的作用下保持远离移动管，且活塞块在正压的作用下带动连接杆复位，使得摆动臂带动防坠块从零部件下方移出，之后停止吸盘处的负压，解除对零部件的吸附。
22、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
23、1.在支撑架的支撑作用下，支撑臂带动定位板移动至零部件正上方，当吸盘与零部件接触时，通过真空机使吸盘产生负压，使吸盘对零部件进行吸附提升。此时真空机通过软管一使定位管内产生负压，定位管内的负压使弧形板远离移动管，此时弹性件一变形，插板远离插块。弧形板远离移动管后，开口将移动管和定位管连通，此时负压传递至移动管中，外界气体沿进气孔进入移动管，进而带动活塞块沿移动管向开口移动。汽车零部件位于所有摆动臂之间，摆动臂初始时远离零部件，活塞块移动时通过连接杆带动伸缩杆移动，使得伸缩杆带动摆动臂向零部件靠近，并使得防坠块移动至零部件下方。需要放置零部件时，先通过软管二使移动管内产生正压，使得活塞块带动摆动臂复位，之后操纵吸盘停止对零部件的吸附即可。当真空机突然停止工作时，定位管内的负压停止，此时弧形板在弹性件的作用下靠近移动管，并使得插板与插块接触，当插块插设于任意插槽中时，活塞块沿移动管轴向的位移受到限制，进而使得摆动臂处于定位状态，若零部件从吸盘脱离，则摆动臂通过防坠块对零部件进行承托，防坠块与零部件接触或者不接触均可，不易对零部件造成损坏，进而提高运输零部件时的安全性；
24、2.当滑块与定位块不接触时，封堵片在弹性件二的作用下对通口进行封堵，此时活动腔内不具有负压，当滑块与顶块抵触后，并且通过顶块带动封堵片解除对通口的封堵，此时移动管内的负压由通口传递至活动腔中，在移动管和软管三的作用下，移动腔内产生负压，进而带动抽拉杆移动，并通过抽拉杆带动防坠块移动，抽拉杆移动时带动复位弹簧变形。当通过软管二向移动管内施加正压时，复位弹簧带动抽拉杆复位，进而使防坠块远离零部件。