第^^一连杆15、第十二连杆26、第十三连杆27、第十四连杆29、第十五连杆40、第十六连杆41及末端执行器30 ;
[0038]所述第七连杆11为“T”字型，在横杆部分从左至右分别设有第一连接端111、第三连接端113、第四连接端114和第五连接端115，第二连接端112位于第三连接端113下方；
[0039]机身2下端通过第一转动副31连接在可移动平台I上，机身2上端通过第十一转动副8与第七连杆11第二连接端连接；
[0040]第一连杆3 —端通过第二转动副32连接在机身2上，第一连杆3另一端通过第三转动副4与第二连杆7下端连接，第二连杆7上端通过第十转动副9与第七连杆11第一连接端连接；
[0041]第三连杆5 —端通过第四转动副6连接在第二连杆7上，第四转动副6位于第三转动副4与第十转动副9之间，第三连杆5另一端通过第五转动副25与第四连杆20下端连接，第四连杆20上端通过第九转动副19与第七连杆11第三连接端连接；
[0042]第五连杆23 —端通过第六转动副24连接在第四连杆20上，第六转动副24位于第五转动副25与第九转动副19之间，第五连杆23另一端通过第七转动副22与第六连杆21 一端连接，第六连杆21另一端通过第八转动副33与第七连杆11第四连接端连接；
[0043]第十五连杆40 —端通过第八转动副33与第七连杆11第四连接端连接，第十五连杆40另一端通过第十二转动副10与第十连杆14 一端连接，第十连杆14另一端通过第十三转动副16与第十六连杆41 一端连接，第十六连杆41另一端通过第十六转动副34与第七连杆11第五连接端连接；
[0044]第八连杆12 —端通过第八转动副33与第七连杆11第四连接端连接，第八连杆12另一端通过第十四转动副13与第^ 连杆15 —端连接，第^ 连杆15另一端通过第十五转动副17与第九连杆18 —端连接，第九连杆18另一端通过第十六转动副34与第七连杆11第五连接端连接；
[0045]第十二连杆26 —端刚性连接在第十六转动副34的转轴侧壁上上，第十二连杆26另一端通过第十七转动副36与第十三连杆27 —端连接，第十三连杆27另一端通过第十八转动副28与第十四连杆29 —端连接，第十四连杆29另一端通过第十九转动副37与末端执行器30连接。
[0046]所述第一转动副31垂直于可移动平台1，第二转动副32、第三转动副4、第四转动副6、第五转动副25、第六转动副24、第七转动副22、第八转动副33、第九转动副19、第十转动副9、第^^一转动副8、第十二转动副10、第十三转动副16、第十四转动副13、第十五转动副17与第十六转动副34旋转轴线相互平行。
[0047]所述机身2上的第十一转动副8与第二转动副32之间有通槽，第三连杆5从通槽中穿过。
[0048]所述第八连杆12与第十五连杆40分别固定连接在第八转动副33的转轴两端；第九连杆18与第十六连杆41分别固定连接在第十六转动副34的转轴两端。
[0049]所述机身2和第一连杆3在所在平面内的运动可实现末端执行器30的空间运动。
[0050]工作原理:
[0051]机身2通过第一转动副31驱动，第一转动副31通过电机驱动，第一连杆3通过第二转动副32驱动，第十三连杆27通过第十七转动副36驱动，第十七转动副36通过电机驱动，第十四连杆29通过第十八转动副28驱动，第十八转动副28通过电机驱动，末端执行器30通过第十九转动副37驱动，第十九转动副37通过电机驱动。
【主权项】
1.一种多自由度并联机构式可控移动码垛机器人，包括可移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第i 连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆、第十五连杆、第十六连杆及末端执行器，其特征在于，所述第七连杆为“τ”字型，在横杆部分从左至右分别设有第一连接端、第三连接端、第四连接端和第五连接端，第二连接端位于第三连接端下方； 机身下端通过第一转动副连接在可移动平台上，机身上端通过第十一转动副与第七连杆第二连接端连接； 第一连杆一端通过第二转动副连接在机身上，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆下端连接，第二连杆上端通过第十转动副与第七连杆第一连接端连接； 第三连杆一端通过第四转动副连接在第二连杆上，第四转动副位于第三转动副与第十转动副之间，第三连杆另一端通过第五转动副与第四连杆下端连接，第四连杆上端通过第九转动副与第七连杆第三连接端连接； 第五连杆一端通过第六转动副连接在第四连杆上，第六转动副位于第五转动副与第九转动副之间，第五连杆另一端通过第七转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第八转动副与第七连杆第四连接端连接； 第十五连杆一端通过第八转动副与第七连杆第四连接端连接，第十五连杆另一端通过第十二转动副与第十连杆一端连接，第十连杆另一端通过第十三转动副与第十六连杆一端连接，第十六连杆另一端通过第十六转动副与第七连杆第五连接端连接； 第八连杆一端通过第八转动副与第七连杆第四连接端连接，第八连杆另一端通过第十四转动副与第十一连杆一端连接，第十一连杆另一端通过第十五转动副与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过第十六转动副与第七连杆第五连接端连接； 第十二连杆一端刚性连接在第十六转动副的转轴侧壁上，第十二连杆另一端通过第十七转动副与第十三连杆一端连接，第十三连杆另一端通过第十八转动副与第十四连杆一端连接，第十四连杆另一端通过第十九转动副与末端执行器连接。
2.如权利要求1所述的多自由度并联机构式可控移动码垛机器人，其特征在于，所述第一转动副垂直于可移动平台，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副、第十三转动副、第十四转动副、第十五转动副与第十六转动副旋转轴线相互平行。
3.如权利要求1所述的多自由度并联机构式可控移动码垛机器人，其特征在于，机身上的第十一转动副与第二转动副之间有通槽，第三连杆从通槽中穿过。
4.如权利要求1所述的多自由度并联机构式可控移动码垛机器人，其特征在于，第八连杆与第十五连杆分别固定连接在第八转动副的转轴两端；第九连杆与第十六连杆分别固定连接在第十六转动副的转轴两端。
【专利摘要】一种多自由度并联机构式可控移动码垛机器人，包括多个并联机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述的机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，多个并联连杆子链、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，并且这种结构使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，同时具有移动和操作功能，工作空间大，能作用于更多的场合。
【IPC分类】B25J5-00, B25J9-00, B65G61-00
【公开号】CN104626103
【申请号】CN201410794510
【发明人】蔡敢为, 王麾, 范雨, 王少龙, 李智杰, 张永文, 朱凯君, 王龙, 王小纯, 李岩舟, 杨旭娟, 温芳
【申请人】广西大学
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2014年12月18日