度机械手第二支链结构示意图。
[0015]图4为本发明所述带传动空间四活动度机械手第三支链结构示意图。
[0016]图5为本发明所述带传动空间四活动度机械手第四支链结构示意图。
[0017]图6为本发明所述带传动空间四活动度机械手第一支链的第一支架示意图。
[0018]图7为本发明所述带传动空间四活动度机械手第二支链的第二支架示意图。
[0019]图8为本发明所述带传动空间四活动度机械手第三支链的第三支架示意图。
[0020]图9为本发明所述带传动空间四活动度机械手第四支链的第四支架示意图。
[0021]图10为本发明所述带传动空间四活动度机械手第一支链的第一零一连架杆和第一零二连架杆示意图。
[0022]图11为本发明所述带传动空间四活动度机械手第二支链的第二零一连架杆和第二零二连架杆示意图。
[0023]图12为本发明所述带传动空间四活动度机械手第三支链的第三零一连架杆和第三零二连架杆示意图。
[0024]图13为本发明所述带传动空间四活动度机械手第四支链的第四零一连架杆和第四零二连架杆示意图。
[0025]图14为本发明所述带传动空间四活动度机械手平动台机构的示意图。
[0026]图15为本发明所述带传动空间四活动度机械手的运动示意图。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
[0028]对照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13和图14，带传动空间四活动度机械手，包括机架1、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机2、第二电机3、第三电机4、第四电机5和平动台机构。
[0029]所述第一支链的第一支架102通过第一转动副101与机架I联接，第一支链的第一连接轴I1通过第二转动副505与平动台机构的第一平动杆501联接，第二支链的第二支架202通过第三转动副201与机架I联接，第二支链的第二连接轴210通过第四转动副508与平动台机构的第一平动杆501联接，第三支链的第三支架302通过第五转动副301与机架I联接，第三支链的第三连接轴310通过第六转动副507与平动台机构的第二平动杆502联接，第四支链的第四支架402通过第七转动副401与机架I联接，第四支链的第四连接轴410通过第八转动副506与平动台机构的第二平动杆502联接。
[0030]所述第一支链包括第一支架102、第一零一传动轮103、第一零二传动轮104、第一零一连架杆107、第一零二连架杆108、第一连杆109、第一零一齿条105、第一零二齿条106、第一连接轴110和第一带111，第一零一传动轮103通过第一零一转动副112与第一支架102联接，第一零一传动轮103通过第一带111与第一零二传动轮104联接，第一零一传动轮103通过第一零一齿轮副116与第一零一齿条105联接，第一零二传动轮104通过第一零二转动副113与第一支架102联接，第一零二传动轮104通过第一零二齿轮副117与第一零二齿条106联接，第一零一齿条105通过第一零一移动副118与第一零一连架杆107联接，第一零一齿条105通过第一零三转动副122与第一连接轴110联接，第一零二齿条106通过第一零二移动副119与第一零二连架杆108联接，第一零二齿条106通过第一零四转动副123与第一连接轴110联接，第一零一连架杆107通过第一零五转动副114与第一支架102联接，第一零一连架杆107通过第一零六转动副120与第一连杆109联接，第一零二连架杆108通过第一零七转动副115与第一支架102联接，第一零二连架杆108通过第一零八转动副121与第一连杆109联接。
[0031]所述第二支链包括第二支架202、第二零一传动轮203、第二零二传动轮204、第二零一连架杆207、第二零二连架杆208、第二连杆209、第二零一齿条205、第二零二齿条206、第二连接轴210和第二带211，第二零一传动轮203通过第二零一转动副212与第二支架202联接，第二零一传动轮203通过第二带211与第二零二传动轮204联接，第二零一传动轮203通过第二零一齿轮副216与第二零一齿条205联接，第二零二传动轮204通过第二零二转动副213与第二支架202联接，第二零二传动轮204通过第二零二齿轮副217与第二零二齿条206联接，第二零一齿条205通过第二零一移动副218与第二零一连架杆207联接，第二零一齿条205通过第二零三转动副222与第二连接轴210联接，第二零二齿条206通过第二零二移动副219与第二零二连架杆208联接，第二零二齿条206通过第二零四转动副223与第二连接轴210联接，第二零一连架杆207通过第二零五转动副214与第二支架202联接，第二零一连架杆207通过第二零六转动副220与第二连杆209联接，第二零二连架杆208通过第二零七转动副215与第二支架202联接，第二零二连架杆208通过第二零八转动副221与第二连杆209联接。
[0032]所述第三支链包括第三支架302、第三零一传动轮303、第三零二传动轮304、第三零一连架杆307、第三零二连架杆308、第三连杆309、第三零一齿条305、第三零二齿条306、第三连接轴310和第三带311，第三零一传动轮303通过第三零一转动副312与第三支架302联接，第三零一传动轮303通过第三带311与第三零二传动轮304联接，第三零一传动轮303通过第三零一齿轮副316与第三零一齿条305联接，第三零二传动轮304通过第三零二转动副313与第三支架302联接，第三零二传动轮304通过第三零二齿轮副317与第三零二齿条306联接，第三零一齿条305通过第三零一移动副318与第三零一连架杆307联接，第三零一齿条305通过第三零三转动副322与第三连接轴310联接，第三零二齿条306通过第三零二移动副319与第三零二连架杆308联接，第三零二齿条306通过第三零四转动副323与第三连接轴310联接，第三零一连架杆307通过第三零五转动副314与第三支架302联接，第三零一连架杆307通过第三零六转动副320与第三连杆309联接，第三零二连架杆308通过第三零七转动副315与第三支架302联接，第三零二连架杆308通过第三零八转动副321与第三连杆309联接。
[0033]所述第四支链包括第四支架402、第四零一传动轮403、第四零二传动轮404、第四零一连架杆407、第四零二连架杆408、第四连杆409、第四零一齿条405、第四零二齿条406、第四连接轴410和第四带411，第四零一传动轮403通过第四零一转动副412与第四支架402联接，第四零一传动轮403通过第四带411与第四零二传动轮404联接，第四零一传动轮403通过第四零一齿轮副416与第四零一齿条405联接，第四零二传动轮404通过第四零二转动副413与第四支架402联接，第四零二传动轮404通过第四零二齿轮副417与第四零二齿条406联接，第四零一