图2的步骤2-5的检测到碰撞时的异常显示处理，以往执行图20所示的单一异常显示处理。
[0090]如至此为止说明的那样，由于图2所示的步骤2-1?2-3中的异常检测需要时间，因此步骤2-4中的碰撞检测先被检测，在步骤2-5中仅异常显示为“检测到碰撞”。
[0091]在先技术文献
[0092]专利文献
[0093]专利文献1:日本专利第3367641号公报
[0094]非专利文献
[0095]非专利文献1:小菅一弘，另外一名，“机械手的动态碰撞检测”、日本机械学会[N0.99-9]机器人与机电一体化讲座‘99会议论文集2A1-11-030
【发明内容】
[0096]在现有的以无传感器方式求出碰撞力的方法中，无法区分检测到碰撞是基于机器人的实际碰撞还是基于其他原因。并且，在检测到碰撞并不是基于实际碰撞的情况下也仅显示为“检测到碰撞”，不明确在何种状况下发生了碰撞误检测。
[0097]本发明用于解决上述课题，提供一种能够显示对于掌握碰撞误检测发生时的状况而言有用的信息的机器人的异常显示方法。
[0098]为了解决上述课题，本发明的机器人的异常显示方法是基于在机器人工作时检测到的值来检测至少包含碰撞检测的多个异常并显示发生了异常的机器人的异常显示方法。还包括检测机器人的碰撞的碰撞检测步骤。还包括作为异常显示而显示检测到碰撞的碰撞检测显示步骤。还包括针对与磁撞检测不同的多个异常检测项目之中的至少一个，也作为异常显示而显示发生了异常的异常显示步骤。
[0099]此外，优选本发明的机器人的异常显示方法除了上述内容之外，还可以在异常显示步骤中选择性进行多个异常检测项目的异常显示。
[0100]此外，优选本发明的机器人的异常显示方法除了上述内容之外，还可以对于多个异常检测项目的每一个而设定有异常判定阈值和可否显示阈值，异常判定阈值用于判定为异常，可否显示阈值比异常判定阈值小，用于在检测到机器人的碰撞的情况下与显示检测到碰撞一并地显示发生了异常。进而，也可以对于多个异常检测项目之中的、基于在机器人工作时检测到的值的异常判定值超过了可否显示阈值的异常检测项目，作为异常显示而显示发生了异常。
[0101]此外，优选本发明的机器人的异常显示方法除了上述内容之外，还可以对于多个异常检测项目的每一个而设定有异常判定阈值和可否显示阈值，异常判定阈值用于判定为异常，可否显示阈值比异常判定阈值小，用于在检测到机器人的碰撞的情况下与显示检测到碰撞一并地显示发生了异常。进而，也可以对多个异常检测项目设定有优先级。进而，也可以从优先级高的异常检测项目起依次判定基于在机器人工作时检测到的值的异常判定值是否超过了可否显示阈值。进而，也可仅对超过了可否显示阈值的异常检测项目进行异常显示。进而，也可针对优先级比进行了异常显示的异常检测项目低的异常检测项目，不进行异常判定值是否超过了可否显示阈值的判定以及异常显示。
[0102]此外，优选本发明的机器人的异常显示方法除了上述内容之外，还可基于被设定的碰撞检测阈值来决定关于各异常检测项目的可否显示阈值。
[0103]此外，优选本发明的机器人的异常显示方法除了上述内容之外，还可以针对各异常检测项目求出基于在机器人工作时检测到的值的异常判定值相对于异常判定阈值的比例。进而，也可以仅对异常判定值的比例最高的异常检测项目与碰撞检测一起进行异常显不O
[0104]此外，优选本发明的机器人的异常显示方法除了上述内容之外，还可以对于多个异常检测项目的每一个而设定有用于判定为异常的异常判定阈值。进而，也可以针对多个异常检测项目的每一个，求出基于在机器人工作时检测到的值的异常判定值相对于异常判定阈值的比例。进而，也可以在检测到机器人的碰撞的情况下，与显示检测到碰撞一并地针对各异常检测项目的每一个来显示异常判定值的比例。
[0105]此外，优选本发明的机器人的异常显示方法除了上述内容之外，还可以对于多个异常检测项目的每一个而设定有用于判定为异常的异常判定阈值。进而，也可以针对多个异常检测项目的每一个，求出基于在机器人工作时检测到的值的异常判定值相对于异常判定阈值的比例。进而，也可以在检测到机器人的碰撞的情况下，与显示检测到碰撞检测一并地仅对异常判定值超过了可否显示阈值的异常检测项目显示各异常检测项目的异常判定值的比例。
[0106]此外，优选本发明的机器人的异常显示方法除了上述内容之外，还可以作为多个异常检测项目而包括对机器人进行驱动的电动机的锁定检测、电动机的过负荷检测、和机器人的位置偏差检测当中的至少一个。
[0107]如以上，在本发明的机器人的异常显示方法中，在检测到碰撞时也一并地显示其他异常检测单元的状况，从而有助于掌握碰撞误检测发生时的机器人的工作状况。
【附图说明】
[0108]图1是表示作为适用本发明的代表例的垂直多关节6轴机器人的简要构成的图。
[0109]图2是表示本发明的实施方式中的异常显示整体处理的流程图。
[0110]图3是本发明的实施方式中的动力学运算方式的控制块线图。
[0111]图4是表示本发明的实施方式中的电动机锁定检测的流程图。
[0112]图5A是表不正常时的电动机速度和电动机转矩的时间变化的图表。
[0113]图5B是表示检测到电动机锁定时的电动机速度和电动机转矩的时间变化的图表。
[0114]图6是表示本发明的实施方式中的过负荷检测的流程图。
[0115]图7是表示电动机时限特性曲线(电动机的绕组温度上升的界限)的图表。
[0116]图8是表示过负荷检测阈值特性的图表。
[0117]图9是表示电动机位置检测器发生异常时的电动机位置波形的图。
[0118]图10是表示电动机位置检测器发生异常时的电动机速度波形的图。
[0119]图11是表示电动机位置检测器发生异常时的电动机加速度波形的图。
[0120]图12是表示本发明的实施方式中的位置偏差溢出检测的流程图。
[0121]图13是表示本发明的实施方式I中的第I多异常显示处理的流程图。
[0122]图14是表示本发明的实施方式2中的第2多异常显示处理的流程图。
[0123]图15是表示本发明的实施方式3中的第3多异常显示处理的流程图。
[0124]图16是表示本发明的实施方式4中的第4多异常显示处理的流程图。
[0125]图17是表示本发明的实施方式5中的第5多异常显示处理的流程图。
[0126]图18是表示本发明的实施方式6中的第6多异常显示处理的流程图。
[0127]图19是表示本发明的实施方式7中的第7多异常显示处理的流程图。
[0128]图20是表示现有的单一异常显示处理的流程图。
【具体实施方式】
[0129](实施方式I)
[0130]以下，使用附图来说明本发明的实施方式I。另外，关于与在【背景技术】中说明过的事项相同的事项，赋予相同的符号并省略详细说明。
[0131]在本实施方式I中，作为在【背景技术】中也说明过的图2的步骤2-5的碰撞检测发生异常显示处理，执行图13的流程图所示的第I多异常显示处理。
[0132]在图13所示的第I多异常显示处理中，在检测到机器人的碰撞的情况下，作为异常显示而显示检测到碰撞。进而，具备选择性进行与碰撞检测不同的多个异常检测项目之中至少一个以上项目的异常显示的处理(步骤13-3?步骤13-8)。
[0133]进而，对于与碰撞检测不同的多个异常检测步骤(步骤13-3、步骤13-5、步骤
13-7)的各个步骤，设定有比异常判定阈值小的可否显示阈值。
[0134]并且，对于多个异常检测项目之中的、基于在机器人工作时检测到的值(例如电动机产生转矩Tm、电动机速度ωπι、电动机电流Im、电动机位置Θ m)的异常判定值(电动机锁定检测值LKdet、过负荷检测值OLdet、位置偏差溢出检测值Θ det)超过了可否显示阈值的异常检测项目，作为异常显示而显示发生了异常(步骤13-4、步骤13-6、步骤13-8)。
[0135]在图13中，在步骤13-1中判定是否检测到了机器人的碰撞。在步骤13-1中，若检测到了机器人的碰撞，则判定为“是”，进入步骤13-2。在步骤13-2中，进行“检测到碰撞”的异常显示，进入步骤13-3。在步骤13-1中，若未检测到机器人的碰撞，则判定为“否”，然后不实施任何操作，结束第I多异常显示处理。
[0136]在步骤13-3中，判定电动机锁定检测值LKdet是否超过了电动机锁定检测可否显示阈值LKthd。在步骤13-3中，若电动机锁定检测值LKdet超过了电动机锁定检测可否显示阈值LKthd，则判定为“是”，进入步骤13-4。在步骤13-3中，若电动机锁定检测值LKdet未超过电动机锁定检测可否显示阈值LKthd，则判定为“否”，进入步骤13-5。
[0137]在此，电动机锁定检测可否显示阈值LKthd如下述式(12)所示那样设定得小于电动机锁定检测时间阈值LKth。
[0138]O < LKthd < LKth (12)
[0139]在步骤13-4中，作为异常显示而追加显示“检测到电动机锁定”，进入步骤13-5。
[0140]在步骤13-5中，判定过负荷检测值OLdet是否超过了过负荷检测可否显示阈值OLthdo在步骤13-5中，若过负荷检测值OLdet超过了过负荷检测可否显示阈值OLthdU判定为“是”，进入步骤13-6。在步骤13-5中，若过负荷检测值OLdet未超过过负荷检测可否显示阈值OLthd，则判定为“否”，进入步骤13-7。
[0141]在此，过负荷检测可否显示阈值OLthd如下述式(13)所示那样设定得小于过负荷阈值OLth。
[0142]O < OLthd < OLth (13)
[0143]在步骤13-6中，作为异常显示而追加显示“检测到过负荷”，进入步骤13-7。
[0144]在步骤13-7中，判定位置偏差溢出检测值Θ det是否超过了位置偏差溢出检测可否显示阈值0thd。在步骤13-7中，若位置偏差溢出检测值Θ det超过了位置偏差溢出检测可否显示阈值0thd，则判定为“是”，进入步骤13-8。在步骤13-7中，若位置偏差溢出检测值Θ det未超过位置偏差溢出检测可否显示阈值0thd，则判定为“否”，结束第I多异常显示处理。
[0145]在此，位置偏差溢出检测可否显示阈值Θ thd如下述式(14)所示那样设定得小于位置偏差溢出检测阈值0th。
[0146]O < Θ thd < Θ th (14)
[0147]在步骤13-8中，作为异常显示而追加显示“检测到位置偏差溢出”，结束第I多异常显示处理。
[0148]如此，在检测到碰撞时，执行与检