测到碰撞不同的多个异常显示，从而能够获得对于掌握碰撞误检测发生时的状况而言有用的信息。
[0149]例如，实际上未发生碰撞但机器人却异常停止，设此时的异常显示除了“检测到碰撞”之外还显示了“检测到电动机锁定”。在此情况下，可推定出是因电动机制动器、减速器的异常而使得电动机几乎不工作的现象。此外，如果除了 “检测到碰撞”之外还显示了“检测到过负荷”，则可推定出是因电动机轴承、减速器的异常而使得以摩擦大的状态工作。此夕卜，如果除了 “检测到碰撞”之外还显示了 “检测到位置偏差溢出”，则可推定出电动机位置检测器发生了异常。
[0150](实施方式2)
[0151]在本实施方式2中，作为图2的步骤2-5的检测到碰撞时的异常显示处理，执行图14的流程图所示的第2多异常显示处理。
[0152]在图14所示的第2多异常显示处理中，对多个异常检测项目设定有优先级。并且，从优先级高的异常检测项目起依次判定基于在机器人工作时检测到的值(例如，电动机转矩Tm、电动机速度ωπι、电动机电流Im、电动机位置Θ m)的异常判定值(电动机锁定检测值LKdet、过负荷检测值OLdet、位置偏差溢出检测值Θ det)是否超过了可否显示阈值。并且，仅对超过了可否显示阈值的异常检测项目进行异常显示。并且，针对优先级比进行了异常显示的异常检测项目低的异常检测项目，不进行异常判定值是否超过了可否显示阈值的判定以及异常显示(通过向步骤14-3、步骤14-5、步骤14-7的任一步骤转移而结束处理)。
[0153]在图14中，设多个异常检测项目从优先级高的起依次为“电动机锁定检测”、“过负荷检测”和“位置偏差溢出检测”。
[0154]在图14中，在步骤14-1中判定是否检测到了机器人的碰撞。在步骤14-1中，若检测到了机器人的碰撞，则判定为“是”，进入步骤14-2。在步骤14-1中，若未检测到机器人的碰撞，则判定为“否”，然后不实施任何操作，结束第2多异常显示处理。
[0155]在步骤14-2中，关于优先级最高的电动机锁定检测，判定电动机锁定检测值LKdet是否超过了电动机锁定检测可否显示阈值LKthd。在步骤14_2中，若电动机锁定检测值LKdet超过了电动机锁定检测可否显示阈值LKthd，则判定为“是”，进入步骤14-3。在步骤14-2中，若电动机锁定检测值LKdet未超过电动机锁定检测可否显示阈值LKthd，则判定为“否”，进入步骤14-4。
[0156]在步骤14-3中，对“检测到碰撞”和“检测到电动机锁定”进行异常显示，结束第2多异常显示处理。
[0157]在步骤14-4中，关于优先级第二高的过负荷检测，判定过负荷检测值OLdet是否超过了过负荷检测可否显示阈值OLthd。在步骤14-4中，若过负荷检测值OLdet超过了过负荷检测可否显示阈值OLthd，则判定为“是”，进入步骤14-5。在步骤14-4中，若过负荷检测值OLdet未超过过负荷检测可否显示阈值OLthd，则判定为“否”，进入步骤14-6。
[0158]在步骤14-5中，对“检测到碰撞”和“检测到过负荷”进行异常显示，结束第2多异常显示处理。
[0159]在步骤14-6中，关于优先级最低的位置偏差溢出检测，判定位置偏差溢出检测值Θ det是否超过了位置偏差溢出检测可否显示阈值Θ thd。在步骤14-6中，若位置偏差溢出检测值Θ det超过了位置偏差溢出检测可否显示阈值0thd，则判定为“是”，进入步骤
14-7ο在步骤14-6中，若位置偏差溢出检测值Θ det未超过位置偏差溢出检测可否显示阈值0thd，则判定为“否”，进入步骤14-8。
[0160]在步骤14-7中，对“检测到碰撞”和“检测到位置偏差溢出”进行异常显示，结束第2多异常显示处理。
[0161]在步骤14-8中，仅对“检测到碰撞”进行异常显示，结束第2多异常显示处理。
[0162](实施方式3)
[0163]在本实施方式3中，作为图2的步骤2-5的检测到碰撞时的异常显示处理，执行图15的流程图所示的第3多异常显示处理。
[0164]在图15的第3多异常显示处理中，对于实施方式I中的图13的第I多异常显示处理，追加了基于被设定的关于各异常检测项目的碰撞检测阈值来决定关于各异常检测项目的可否显示阈值的处理。
[0165]在图15中，在步骤15-1中判定是否检测到了机器人的碰撞。在步骤15-1中，若检测到了机器人的碰撞，则判定为“是”，进入步骤15-2，进行“检测到碰撞”的异常显示，进而进入步骤15-A。在步骤15-1中，若未检测到机器人的碰撞，则判定为“否”，然后不实施任何操作，结束第3多异常显示处理。
[0166]步骤15-A是为了基于被设定的碰撞检测阈值来决定关于各异常检测项目的可否显示阈值而追加的处理。在步骤15-A中，基于碰撞检测阈值ith，如下述式(15-1)?(15-3)所示那样计算电动机锁定检测可否显示阈值LKthd、过负荷检测可否显示阈值OLthd和位置偏差溢出检测可否显示阈值Θ thd。
[0167]LKthd = kthAlX τ th+kthBl (15-1)
[0168]OLthd = kthA2 X τ th+kthB2 (15-2)
[0169]Θ thd = kthA3 X τ th+kthB3 (15-3)
[0170]其中，IahAl、kthA2和kthA3是碰撞检测阈值(Tth)比例系数。此外，kthBl、kthB2和kthB3为相加系数。
[0171]如上述，基于碰撞检测阈值Tth求出异常检测可否显示阈值的理由在于，在碰撞检测阈值Tth大(碰撞检测灵敏度低)时，碰撞误检测的可能性下降。如果不进行碰撞误检测，则其他异常检测显示反倒有可能使检测到碰撞时的状况判断变得复杂。即，碰撞检测阈值τ th越高，使异常检测可否显示阈值也越高，不进行多异常显示。
[0172]并且，将在步骤15-A中计算出的电动机锁定检测可否显示阈值LKthd、过负荷检测可否显示阈值OLthd和位置偏差溢出检测可否显示阈值Θ thd用于步骤15-3、步骤
15-5、步骤15-7的判定中。
[0173]另外，步骤15-3以后的处理与实施方式I中的图13的步骤13-3以后的处理相同。
[0174](实施方式4)
[0175]在本实施方式4中，作为图2的步骤2-5的检测到碰撞时的异常显示处理，执行图16的流程图所示的第4多异常显示处理。
[0176]在图16的第4多异常显示处理中，对于实施方式2中的图14的第2多异常显示处理，追加了基于被设定的碰撞检测阈值来决定关于各异常检测项目的可否显示阈值的处理(步骤16-Α) ο
[0177]另外，步骤16-A的处理与实施方式3中的图15的步骤15_A的处理相同。步骤
16-3以后的处理与实施方式2中的图14的步骤14-3以后的处理相同。
[0178](实施方式5)
[0179]在本实施方式5中，作为图2的步骤2-5的检测到碰撞时的异常显示处理，执行图17的流程图所示的第5多异常显示处理。
[0180]在图17的第5多异常显示处理中，针对各异常检测项目，求出基于在机器人工作时检测到的值(例如，电动机转矩τ m、电动机速度ωπι、电动机电流Im、电动机位置Θ m)的异常判定值(电动机锁定检测值LKdet、过负荷检测值OLdet、位置偏差溢出检测值Θ det)相对于异常判定阈值的比例。具有仅对异常判定值的比例最高的异常检测项目与检测到碰撞一起进行异常显示的处理。
[0181]在图17中，在步骤17-1中判定是否检测到了机器人的碰撞。在步骤17-1中，若检测到了机器人的碰撞，则判定为“是”，进入步骤17-2。在步骤17-1中，若未检测到机器人的碰撞，则判定为“否”，结束第5多异常显示处理。
[0182]在步骤17-2中，计算异常判定值相对于异常判定阈值的比例。在步骤17-2中，利用下述式(16-1)?(16-3)来计算电动机锁定检测异常判定值比例LKrat、过负荷检测异常判定值比例OLrat、和位置偏差溢出检测异常判定值比例Θ rat ο
[0183]LKrat = LKdet + LKth (16-1)
[0184]OLrat = OLdet + OLth (16-2)
[0185]Θ rat = θ det+ θ th (16-3)
[0186]另外，LKdet为电动机锁定检测值，LKth为电动机锁定检测阈值。此外，OLdet为过负荷检测值，OLth为过负荷检测阈值。此外，Θ det为位置偏差溢出检测值，Θ th为位置偏差溢出检测阈值。
[0187]在步骤17-3中，判定在步骤17-2中求出的异常判定值比例之中电动机锁定检测异常判定值比例LKrat是否为最大。在步骤17-3中，若电动机锁定检测异常判定值比例LKrat为最大，则判定为“是”，进入步骤17-4。在步骤17_3中，若电动机锁定检测异常判定值比例LKrat不是最大，则判定为“否”，进入步骤17-5。
[0188]在步骤17-4中，对“检测到碰撞”和“检测到电动机锁定”进行异常显示，结束第5多异常显示处理。
[0189]在步骤17-5中，判定在步骤17-2中求出的异常判定值比例之中过负荷检测异常判定值比例OLrat是否为最大。在步骤17-5中，若过负荷检测异常判定值比例OLrat为最大，则判定为“是”，进入步骤17-6。在步骤17-5中，若过负荷检测异常判定值比例OLrat不是最大，则判定为“否”，进入步骤17-7。
[0190]在步骤17-6中，对“检测到碰撞”和“检测到过负荷”进行异常显示，结束第5多异常显示处理。
[0191]在步骤17-7中，对“检测到碰撞”和“检测到位置偏差溢出”进行异常显示，结束第5多异常显示处理。
[0192]仅对异常判定值比例最大的项目进行显示的理由在于，如果未检测到实际碰撞，则异常判定值比例最大的项目的发生异常的可能性最高。
[0193](实施方式6)
[0194]在本实施方式6中，作为图2的步骤2-5的检测到碰撞时的异常显示处理，执行图18的流程图所示的第6多异常显示处理。
[0195]在图18中，在步骤18-1中判定是否检测到了机器人的碰撞。在步骤18-1中，若检测到了机器人的碰撞，则判定为“是”，进入步骤18-2，进行“检测到碰撞”的异常显示，进而进入步骤18-3。在步骤18-1中，若未检测到机器人的碰撞，则判定为“否”，然后不实施任何操作，结束第6多异常显示处理。
[0196]在步骤18-3中，计算相对于异常判定阈值的异常判定值比例。其中，通过实施方式5中说明过的已有式(16-1)?(16-3)来计算电动机锁定检测异常判定值比例LKrat、过负荷检测异常判定值比例OLrat和位置偏差溢出检测异常判定值比例Θ rat ο然