机器人、机器人的控制方法及机器人的控制程序的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种使所存储的多个作业命令在一般被称为点（point)的规定位置 运行的机器人（robot)的控制方法、利用该控制方法的机器人、及用于控制该机器人的动 作的控制程序（program)。
【背景技术】
[0002] 一般而言，控制机器人的动作的程序中，已知有：以针对机器人的命令为主体使机 器人执行任意处理的方法；以及以使机器人动作的点的处理为主体的方法。在以点的处理 为主体的机器人中，在被称作点的规定位置使机器人执行任意处理。
[0003] 在以点的处理为主体的机器人中，当在某点使机器人执行特定的处理时，经常进 行如下作业：在所述处理前对作为处理对象的工件的位置进行拍摄，据此进行工件的修正 位置的计算，在经修正的位置上使机器人执行处理。作为特定的处理，有对工件进行的涂布 或紧固、焊接等作业。
[0004] 在经修正的位置上使机器人执行处理时，首先，对工件的位置进行拍摄，预先计算 出位置修正量（偏离）。然后，需要针对每个进行作业的点，设定表示进行作业的点的坐标、 在所述点的作业命令、以及用于根据所算出的位置修正量（偏离）计算工件的修正位置的 "工件修正"。
[0005] 在用于计算工件的修正位置的"工件修正"中，需要用于拍摄工件的相机的种类、 通信端口（communication port)的编号、相机的坐标变量，利用相机来拍摄的工件上的基 准标记的数量的信息。当在各点进行修正时，需要针对每个所述点设定"工件修正"。并且， 在执行作业命令时，在各个点读出所对应的"工件修正"，进行修正位置的计算，并在所算出 的修正位置上执行作业。
[0006] [现有技术文献]
[0007] [专利文献]
[0008] [专利文献1]日本专利特开2007-193846号公报
【发明内容】
[0009] [发明所要解决的问题]
[0010] 在如上所述的机器人中，如图4所示，当对多个工件进行修正而进行作业处理时， 需要在各个位置上进行工件修正，因此需要设定以下的（a)~（d)的项目。
[0011] (a)设定使用于拍摄工件的相机移动的点1~点8的X坐标、Y坐标、Z坐标。
[0012] (b)设定" cameraWad j 1 "~" cameraWad j 8 "，作为在点1~点8上进行的''点 作业"。"cameraWadj η"是如下的作业命令列："经由通信线路对相机发送拍摄指令 (co_and)，对拍摄所得的标记的位置坐标经由通信线路返回而来的情况进行分析，将所算 出的位置修正量存储至'工件修正η'"。
[0013] (c)为了对所设置的工件进行作为作业处理的点涂布作业，设定"点涂布"来作为 点9~点16的"点种类"。点9~点16的坐标是从点1~点8的坐标偏离相当于固定于作 业工具上的工件拍摄用的相机的位置与涂布装置的位置的差的量的位置。
[0014] (d)设定在点9~点16上进行"点涂布"时的"工件修正1"~"工件修正8"。
[0015] 通过对以上的（a)~（d)进行设定，而在点9~点16上执行点涂布作为作业处理 时，读出"工件修正9~工件修正16"而进行工件的修正位置的计算，并在所算出的修正位 置上执行作业。由此，可在反映出点1~点8上的拍摄的结果所获得的工件修正量的工件 的修正位置上执行点9~点16上的点涂布作业。
[0016] 这时，如表1所示，当在点9~点16上执行"工件修正"时，设定"cameraWadj 1" 作为点1的点作业，设定" cameraWad j 2 "作为点2的点作业，设定" cameraWad j 3 "作为 点3的点作业。作为在点1~点8上进行设定的点作业，如图5所示，要设法预先设定与 "cameraWadj 1"~"cameraWadj8"相对应的点作业编号，并利用所述编号进行设定，而如表 1所示，在点1~点8上，需要分别设定"camevaWadj 1 "~"cameraWadj 8"。
[0017] 表 1
[0018]
【主权项】
1. 一种机器人，使作业工具移动到设置有多个工件的点，并在设置有所述各工件的点 进行所指定的处理，所述机器人的特征在于包括： 点列存储部，存储使所述作业工具移动的点； 作业命令列存储部，存储使所述作业工具执行作业的作业命令； 工件修正量存储部，将所述各点的工件修正量与所述各点的参数建立关联而存储；以 及 工件修正计数存储部，存储反映为所述参数的计数值。
2. 根据权利要求1所述的机器人，其特征在于： 所述工件修正计数存储部每当在所述工件修正量存储部中存储工件修正量时使计数 值增加1个，并且每当从所述工件修正量存储部读出所述工件修正量时使计数值增加1个。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于： 所述工件修正计数存储部包括将所存储的计数值设为〇的元件。
4. 一种机器人的控制方法，使作业工具移动到设置有多个工件的点，在设置有所述各 工件的点进行所指定的处理，所述机器人的控制方法的特征在于执行如下处理： 点列存储处理，存储使所述作业工具移动的点； 作业命令列存储处理，存储使所述作业工具执行作业的作业命令； 工件修正存储处理，将所述各点的工件修正量与所述各点的参数建立关联而存储；以 及 工件修正计数存储处理，存储反映为所述参数的计数值，并进行如下处理：每当存储所 述工件修正量时使计数值增加1个，以及每当从工件修正量存储部读出所述工件修正量时 使计数值增加1个。
5. -种机器人的控制程序，使作业工具移动到设置有多个工件的点，在设置有所述各 工件的点进行所指定的处理，所述机器人的控制程序的特征在于： 所述程序使对所述机器人进行控制的计算机执行如下处理： 点列存储处理，存储设置有所述工件的点； 作业命令列存储处理，存储在设置有所述工件的点执行的作业命令； 工件修正存储处理，将所述各点的工件修正量与设置有所述各工件的点的参数建立关 联而存储；以及 工件修正计数存储处理，存储反映为所述参数的计数值，并进行如下处理：每当存储所 述工件修正量时使计数值增加1个，以及每当从工件修正量存储部读出所述工件修正量时 使计数值增加1个。
【专利摘要】本发明涉及一种机器人的控制方法、利用该控制方法的机器人、及用于设定该机器人的动作的控制程序。本发明的机器人使作业工具(30)移动到设置有多个工件的点，在设置有各工件的点进行指定的处理。在点列存储部(16)中，存储设置有工件的点。在作业命令列存储部(17)中，存储在设置有工件的点执行的作业命令。在工件修正量存储部(18)中，将各点的工件修正量与设置有各工件的点的参数相关联地存储。在工件修正计数存储部(19)中，存储用以表示使点的工件修正量反映在哪个点的计数。本发明的机器人的控制方法使所存储的多个作业命令在规定位置运行。
【IPC分类】B25J9-16
【公开号】CN104723338
【申请号】CN201410647517
【发明人】住居裕介, 比留间健一郎
【申请人】蛇目缝纫机工业株式会社
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2014年11月14日
【公告号】DE102014117346A1, US20150177730