多轴摆臂机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械手，特别是涉及一种多轴摆臂机械手。
【背景技术】
[0002]随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化、标准化生产已经逐渐成为发展趋势，而传统的主要采用人工操作的生产方式，已经越来越不能适应时代的发展要求。
[0003]特别是对于大吨位的冲压设备，有时需要根据生产的实际情况，调整各冲压设备之间的距离，以适应生产的要求。而此种冲压设备属于大体积、大吨位的机械设备，调整它们之间的间隙实属不易。
[0004]而冲压设备之间通常会设置机械手，通过机械手将位于其中一个冲压设备中的产品转移至另一个冲压设备上。再者，机械手相较于冲压设备体积小、重量轻，如果能够对机械手进行调节以代替对冲压设备的调节，将极大方便生产，提高生产效率。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种灵活性高、可提高生产效率的多轴摆臂机械手。
[0006]本发明的目的是通过以下技术方案来实现的:
[0007]—种多轴摆臂机械手，包括:底座、箱体、升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴、旋转轴、调节杆和吸盘；
[0008]所述箱体滑动设于所述底座上，所述升降轴沿轴向方向滑动设于所述箱体上，所述大摆臂轴的一端转动设于所述升降轴上，所述小摆臂轴固定于所述大摆臂轴的另一端，所述翻转轴转动设于所述小摆臂轴上，所述旋转轴转动设于所述翻转轴上；
[0009]所述大摆臂轴的转动轴、所述翻转轴的转动轴、所述旋转轴的转动轴均与所述升降轴的轴向方向相同；
[0010]所述调节杆固定于所述旋转轴上，所述吸盘设于所述调节杆上。
[0011 ] 在其中一个实施例中，所述调节杆上开设有定位槽，所述吸盘通过所述定位槽滑动并可固定设于所述调节杆上。
[0012]在其中一个实施例中，所述吸盘通过螺母固定于所述调节杆上。
[0013]在其中一个实施例中，所述定位槽呈“一”字形开设。
[0014]在其中一个实施例中，所述吸盘为真空吸盘。
[0015]多轴摆臂机械手的工作原理如下:
[0016]箱体沿直线滑动于底座上，当吸盘吸取产品后，通过箱体的移动，实现吸盘上的产品从其中一个冲压设备到另一个冲压设备的长距离转移，灵活性强、机动性高；
[0017]升降轴作升降运动，从而带动其上的大摆臂轴作相应的升降运动；
[0018]大摆臂轴绕升降轴转动，从而带动其上的小摆臂轴转动；
[0019]翻转轴绕小摆臂轴转动，从而带动其上的旋转轴沿水平面转动，同时翻转轴可绕自身轴向方向转动，从而带动其上的旋转轴沿竖直面转动；
[0020]旋转轴转动，从而带动其上的调节杆转动，调节杆进而带动吸盘转动；
[0021]吸盘通过定位槽滑动以进行尺寸大小调节，并通过螺母紧固于调节杆上。
[0022]升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴相互组合形成关节式运动，具有可折叠的特点，其相对于传统的伸缩式机械手，反应速度更快，运行更加稳定。
[0023]再者，吸盘通过调节杆可进行调节，可对不同尺寸大小的产品进行吸取，提高了通用性。
[0024]多轴摆臂机械手主要通过设置底座、箱体、升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴、旋转轴、调节杆及吸盘，通用性强，反应速度快，运动更加稳定，灵活性高，机动性强，能够实现机械化、自动化、标准化生产，极大提高了生产的效率。
【附图说明】
[0025]图1为本发明一实施例的多轴摆臂机械手应用于冲压设备上的结构示意图；
[0026]图2为本发明一实施例的多轴摆臂机械手的结构示意图；
[0027]图3为图2所示的多轴摆臂机械手在A处的放大图。
【具体实施方式】
[0028]下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
[0029]如图1所示，其为本发明一实施例的多轴摆臂机械手10应用于冲压设备20上的结构示意图。请一并参阅图2，其为本发明一实施例的多轴摆臂机械手10的结构示意图。
[0030]多轴摆臂机械手10包括:底座100、箱体200、升降轴300、大摆臂轴400、小摆臂轴500、翻转轴600、旋转轴700、调节杆800和吸盘900。
[0031]箱体200滑动设于底座100上，升降轴300沿轴向方向滑动设于箱体200上，大摆臂轴400的一端转动设于升降轴300上，小摆臂轴500固定于大摆臂轴400的另一端，翻转轴600转动设于小摆臂轴500上，旋转轴700转动设于翻转轴600上。
[0032]大摆臂轴400的转动轴、翻转轴600的转动轴、旋转轴700的转动轴均与升降轴300的轴向方向相同。
[0033]调节杆800固定于旋转轴700上，吸盘900设于调节杆800上。
[0034]如图3所示，其为图2所示的多轴摆臂机械手10在A处的放大图。
[0035]调节杆800上开设有定位槽810，吸盘900通过定位槽810滑动并可固定设于调节杆800上。进一步的，吸盘900通过螺母固定于调节杆800上，且定位槽810呈“一”字形开设。
[0036]在本实施例中，吸盘900为真空吸盘。
[0037]多轴摆臂机械手10的工作原理如下:
[0038]箱体200沿直线滑动于底座100上，当吸盘900吸取产品后，通过箱体200的移动，实现吸盘900上的产品从其中一个冲压设备20到另一个冲压设备20的长距离转移，灵活性强、机动性高；
[0039]升降轴300作升降运动，从而带动其上的大摆臂轴400作相应的升降运动；
[0040]大摆臂轴400绕升降轴300转动，从而带动其上的小摆臂轴500转动；
[0041 ] 翻转轴600绕小摆臂轴500转动，从而带动其上的旋转轴700沿水平面转动，同时翻转轴600可绕自身轴向方向转动，从而带动其上的旋转轴700沿竖直面转动；
[0042]旋转轴700转动，从而带动其上的调节杆800转动，调节杆800进而带动吸盘900转动；
[0043]吸盘900通过定位槽810滑动以进行尺寸大小调节，并通过螺母紧固于调节杆800上。
[0044]升降轴300、大摆臂轴400、小摆臂轴500、翻转轴600相互组合形成关节式运动，具有可折叠的特点，其相对于传统的伸缩式机械手，反应速度更快，运行更加稳定。
[0045]再者，吸盘900通过调节杆800可进行调节，可对不同尺寸大小的产品进行吸取，提高了通用性。
[0046]多轴摆臂机械手10主要通过设置底座100、箱体200、升降轴300、大摆臂轴400、小摆臂轴500、翻转轴600、旋转轴700、调节杆800及吸盘900，通用性强，反应速度快，运动更加稳定，灵活性高，机动性强，能够实现机械化、自动化、标准化生产，极大提高了生产的效率。
[0047]上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种多轴摆臂机械手，其特征在于，包括:底座、箱体、升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴、旋转轴、调节杆和吸盘； 所述箱体滑动设于所述底座上，所述升降轴沿轴向方向滑动设于所述箱体上，所述大摆臂轴的一端转动设于所述升降轴上，所述小摆臂轴固定于所述大摆臂轴的另一端，所述翻转轴转动设于所述小摆臂轴上，所述旋转轴转动设于所述翻转轴上； 所述大摆臂轴的转动轴、所述翻转轴的转动轴、所述旋转轴的转动轴均与所述升降轴的轴向方向相同； 所述调节杆固定于所述旋转轴上，所述吸盘设于所述调节杆上。2.根据权利要求1所述的多轴摆臂机械手，其特征在于，所述调节杆上开设有定位槽，所述吸盘通过所述定位槽滑动并可固定设于所述调节杆上。3.根据权利要求2所述的多轴摆臂机械手，其特征在于，所述吸盘通过螺母固定于所述调节杆上。4.根据权利要求2所述的多轴摆臂机械手，其特征在于，所述定位槽呈“一”字形开设。5.根据权利要求2所述的多轴摆臂机械手，其特征在于，所述吸盘为真空吸盘。
【专利摘要】本发明涉及一种多轴摆臂机械手，包括：底座、箱体、升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴、旋转轴、调节杆和吸盘。箱体滑动设于底座上，升降轴沿轴向方向滑动设于箱体上，大摆臂轴的一端转动设于升降轴上，小摆臂轴固定于大摆臂轴的另一端，翻转轴转动设于小摆臂轴上，旋转轴转动设于翻转轴上；大摆臂轴的转动轴、翻转轴的转动轴、旋转轴的转动轴均与升降轴的轴向方向相同；调节杆固定于旋转轴上，吸盘设于调节杆上。此种结构的多轴摆臂机械手，通用性强，反应速度快，运动更加稳定，灵活性高，机动性强，能够实现机械化、自动化、标准化生产，极大提高了生产的效率。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN105196275
【申请号】CN201510595436
【发明人】唐勇, 马新强, 方海, 陈冲
【申请人】惠州市仨联自动化设备有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年9月17日