第二臂6采用齿轮传动结构，所述齿轮传动结构，指单电机齿轮传动结构。所述单电机齿轮传动结构，包括第一臂4、第二臂6、第三固定片131、第七电机133、第四齿轮132、第五齿轮134及若干紧定螺钉；第三固定片131与第一臂4及第七电机133固接，第四齿轮132套在第七电机133轴上，第五齿轮134套设在第二臂6的转轴上，所述第四齿轮132与第五齿轮134配合传动；所述第三固定片131上开设有若干转轴孔及螺钉孔。
[0071]实施例五
[0072]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:请结合图％，本实施例的所述第一种臂的第一臂4与第二臂6采用齿轮传动结构，所述齿轮传动结构，指多电机齿轮传动结构。本实施例具体为三电机齿轮传动结构，其包括第六齿轮141、第四固定片142、三个第八电机143、第七齿轮144及若干紧定螺钉；第四固定片142与第一臂4及三个第八电机143固接，三个第六齿轮141套设在三个第八电机143轴上，第七齿轮144套设在第二臂6的转轴上，所述三个第六齿轮141与第七齿轮144配合传动；所述第四固定片142上开设有若干转轴孔及螺钉孔。
[0073]当然在其它实施例中，第八电机的数量可以不同。
[0074]实施例六
[0075]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:所述拉杆机构的电机数量为η(η>0);所述电机安装方向与齿条的运行方向垂直或者平行。所述拉杆机构包括齿条及拉杆头，所述电机与齿条的运行方向垂直时，本实施例中所述拉杆头指第二种拉杆头，请结合图1Oa ；
[0076]所述第二种拉杆头310包括两个第九电机311、两个第八齿轮312、两片第五固定片314、一个第二拉杆315及若干第六紧定螺钉313 ;所述第五固定片314开设有两个轴孔及若干螺钉孔，所述第二拉杆315上开设有三个平行分布的通孔，其中两个通孔位于第二拉杆315的两侧；所述两个第九电机311的轴分别穿过两个第五固定片314的轴孔，两个第九电机311分别固定于两个第五固定片314的一侧；两个所述第六螺钉313分别穿过两个第五固定片314底部的两个螺钉孔及第二拉杆315左侧和中间的通孔，将两个第五固定片314及第二拉杆315固定在一起，另外两个第六紧定螺钉313分别穿过两个第五固定片314顶部的两个螺钉孔将两个第五固定片314固定；所述齿条与齿面平行的底面与第二拉杆315顶面贴合，齿条与两个第八齿轮312相配合，其中齿条带通孔的一端远离第二拉杆315 ;所述两个第九电机311分布于第二拉杆315的两侧。
[0077]实施例七
[0078]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:本实施例所述拉杆头指第三种拉杆头320，请结合图10b，其包括四个第十电机321、四个第九齿轮322、两片第六固定片324、一个第三拉杆325及若干第七紧定螺钉323 ;所述第六固定片324开设有四个轴孔及若干螺钉孔，所述第三拉杆325上开设有四个平行分布的通孔，其中两个通孔位于第三拉杆325的两侧；所述四个第十电机321的轴分别穿过两个第六固定片324的轴孔，四个第十电机321中的两个固定于一个第六固定片324的同一侧，另外两个第十电机321固定于另一个第六固定片324的同一侧；三个所述第七螺钉323分别穿过两个第六固定片324底部的三个螺钉孔及第三拉杆325左侧和中间的三个通孔，将两个第六固定片324及第三拉杆325固定在一起，另外三个第七紧定螺钉323分别穿过两个第六固定片324顶部的三个螺钉孔将两个第六固定片324固定；所述齿条与齿面平行的底面与第三拉杆325顶面贴合，齿条与四个第九齿轮322相配合，其中齿条带通孔的一端远离第三拉杆325 ;所述四个第十电机321两两分布与第三拉杆325的两侧。
[0079]实施例八
[0080]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:所述电机与齿条的运行方向平行时，本实施例的拉杆头指第四拉杆头330，请结合图1Oc ;
[0081]所述第四种拉杆头330，其包括一个第十一电机331、一个第十齿轮332、两个第七固定片333、一个第一锥齿轮334、一个第二锥齿轮336、一个第一支架337、一个第四拉杆338、一个第一转轴339及若干第八紧定螺钉335 ;所述第四拉杆338上开设有三个平行分布的通孔，其中两个通孔位于第四拉杆338的两侧；所述第七固定片333上开设有一轴孔、若干电机安装固定孔及若干螺钉孔；所述第二锥齿轮336套设在第十一电机331轴上，所述第i^一电机331通过第一支架337固定于一片第七固定片333的一侧；所述第一转轴339穿过两个第七固定片333的轴孔，其上套设有第十齿轮332及第一锥齿轮334，其中第十齿轮332位于两个第七固定片333的中间；所述第一锥齿轮334与第二锥齿轮336配合；两个所述第八螺钉335分别穿过第七固定片333底部的两个螺钉孔及第四拉杆338左侧及中间的通孔，将两个第七固定片333及第四拉杆338固定在一起，另外两个第八紧定螺钉335分别穿过第七固定片333顶部的两个螺钉孔将两个第七固定片333固定；所述齿条与齿面平行的底面与第四拉杆338顶面贴合，齿条与第十齿轮332相配合，其中齿条带通孔的一端远离第四拉杆338。
[0082]实施例九
[0083]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:所述电机与齿条的运行方向平行时，本实施例的拉杆头指第五拉杆头340，请结合图1Od ;
[0084]所述第五种拉杆头340，其包括两个第十二电机341、一个第十一齿轮345、两个第八固定片342、两个第三锥齿轮343、两个第四锥齿轮344、两个第二支架348、一个第五拉杆346、一个第二转轴349及若干第九紧定螺钉347 ;所述第五拉杆346上开设有三个平行分布分布的通孔，其中两个通孔位于第五拉杆346的两侧；所述第八固定片342上开设有一轴孔、若干电机安装固定孔及若干螺钉孔；所述两个第三锥齿轮343分别套设在两个第十二电机341轴上，所述两个第十二电机341分别通过两个第二支架348固定于两个第八固定片342的一侧；所述第二转轴349穿过两个第八固定片342的轴孔，其上套设有第i^一齿轮345及两个第四锥齿轮344，其中第十一齿轮343位于两个第八固定片342中间；所述两个第三锥齿轮343与两个第四锥齿轮344分别配合；两个所述第九螺钉347分别穿过第八固定片342底部的两个螺钉孔及第五拉杆346左侧及中间的通孔，将两个第八固定片342及第五拉杆346固定在一起，另外两个第九紧定螺钉347分别穿过第八固定片342顶部的两个螺钉孔将两个第八固定片342固定；所述齿条的与齿面平行的底面与第五拉杆346顶面贴合，齿条与第i 齿轮345相配合，其中齿条带通孔的一端远离第五拉杆346。
[0085]实施例十
[0086]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:所述机械臂最末端的臂连接灵巧手10000或者其它夹持机构。本实施例中连接灵巧手10000，请结合图11 ;灵巧手10000手掌根部具有转轴座，还设有带通孔的灵巧手销轴座10001 ;灵巧手与第二种臂铰接，一销轴90穿过灵巧手10000的转轴座及第四臂9将灵巧手10000与第二种臂铰接；第三拉杆机构8分别与灵巧手10000及第二种臂铰接，一连接销轴10002穿过齿条的通孔及灵巧手10000的销轴座10001，将第三拉杆机构8与灵巧手10000铰接；灵巧手10000、第三拉杆机构8及第四臂9组成一个关节。
[0087]实施例^^一
[0088]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:所述臂可组态，臂的数量为m(m>0);本实施例为八自由度机械臂2000，其臂由一个第一种臂及两个第二种臂组成，请结合图12 ;第四臂9、第五臂2001及第三拉杆机构8组成第六关节，第五臂2001及第六臂2002组成第七关节，第六臂2002、托盘10及第四拉杆机构2003组成第八关节。
[0089]实施例十二
[0090]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:请结合图13a，所述臂为第三种臂500，其顶部设有带通孔的转轴座，底部设有带通孔的凸台，臂表面设有两个处于不同平面、带通孔销轴座，靠近顶部的销轴座的通孔与轴承座通孔的方向平行，所述底部凸台上开设有安装第八轴承502的轴承孔，靠近底部的销轴座的通孔与凸台轴承孔的方向平行；所述第八轴承502安装于轴承孔内。
[0091]实施例十三
[0092]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:请结合图13b，所述臂为第四种臂501，其顶部设有带通孔的转轴座，底部设有带通孔的凸台，臂表面设有两个处于相同平面、带通孔销轴座，靠近顶部的销轴座的通孔与轴承座的通孔方向平行，所述底部的凸台上开设有安装第九轴承503的轴承孔，靠近底部的销轴座的通孔与凸台轴承孔的方向平行；第九轴承503安装于轴承孔内。
[0093]当然在其它实施例种，臂的主体可由管状、柱状物体加工而成。
[0094]实施例十四
[0095]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:所述臂为第一种臂、第二种臂、第三种臂或第四种臂，所述多自由度机械臂由四种所述臂中的一种或者多种组合；当有多个臂时，臂的首尾依次铰接，相邻两个臂之间分别与拉杆机构铰接；请结合图14，本实施例为五自由度机械臂3000，其臂采用一个第三种臂500及一个第二种臂组成，共有五个关节自由度。
[0096]实施例十五
[0097]本实施例除以下特征外其它结构同实施例一:请结合图15，本实施例为五自由度机械臂3000，其臂采用一个第三种臂500及一个第四种臂501组成，共有四个关节自由度。
[0098]虽然上面已经示出了一下示例性实施例，但本领域的技术人员将理解，在不脱离本发明的原理或精神的情况下，可以对这些示例性实施例作出改变，本发明的范围由权利要求及其同等物限定。
【主权项】
1.一种多自由度机械臂，包括底座、转盘、至少一个臂及至少一个拉杆机构；所述转盘安装于底座上，所述臂的一端与转盘铰接，所述拉杆机构的两端分别与转盘及臂铰接。2.根据权利要求1所述一种多自由度机械臂，其特征