机器的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种机器，具体而言，设及一种可更为准确、迅速地瞄向目标的机器。 技术背景
[0002] 放射线治疗是指利用高能放射线杀死癌细胞的治疗。在运里，放射线指的是能量 通过空间传播的现象，或者媒介传播的物质，且X线是代表例。
[0003] 放射线治疗与外科手术、抗癌化疗一同是癌症治疗的Ξ大治疗方法之一，有着一 般不需要住院，且一天需要几分钟到20~30分钟的时间，并且治疗时无痛的优点。
[0004] 与运些放射线治疗相关的已知装备，X-Knife(Radionics,USA),Novalis Τχ(BrainLAB,Germany) ,Peacok(NOMOSCorp,USA),Trilogy(VarianMedical System,USA),切berKnife(Ac州rayInc.USA)等，且运些大部分被进化成基于线性加速器 和图像引导放射治疗IGRT(ImageGuidedRadiotherapy)的技术减少治疗时发生的误差， 且提高准确度的方案。
[0005] 所述装备中，射波刀（切berKnife)是把小型线性加速器安装在由六个关节自由 运动的机器臂上，使得从多个方向集中照射放射线到肿瘤部位，是精密度非常高的定位型 放射线治疗专用装备。
[0006] 射波刀有着没有浸湿的固定器具，而利用实时的影像引导技术可跟踪身体骨骼影 像及插入在身体内的金针的坐标，能精密的治疗的优点。并且，与只能治疗脑肿瘤的伽玛刀 不同，可用于全身的癌症治疗，且不止一次，而是通过数次分段治疗的情况也较多。
[0007] 最近对于射波刀的研究多样地进行，且2009年4月30日申请的先行文件KR第 2009-0038051号中公开了对于放射线治疗计划信息合并预览的系统。
【发明内容】
[000引技术课题
[0009] 按照一个实施例的目的是提供配置多个机器臂，更为迅速、准确地瞄向目标，且可 缩短治疗或者手术时间的机器。
[0010] 按照一个实施例的目的是提供容易控制，且可提高对目标的方向性的机器。
[0011] 按照一个实施例的目的是提供配置紧密的（compact)设计，且可减少总重量的机 器。
[0012] 按照一个实施例的目的是提供多个连接部件独立的、非干设的旋转，可防止相互 冲突的机器。
[0013] 按照一个实施例的目的提供一种机器，在第二连接部件的端部或者放射部件配备 附加的调整角度元件，可有效地调整放射部件向目标的角度。
[0014] 技术方案
[0015] 为了达到所述目的，按照一个实施例的一种机器配置：中央部件；及连接在所述 中央部件的一端，使W所述中央部件的长度方向轴为中屯、，可旋转的多个机器臂，且所述机 器臂和所述中央部件的连接地点布置在所述中央部件的其他位置，且所述多个机器臂对于 彼此可独立的、非干设的旋转。
[0016] 一方面，所述机器臂包括：多个连接部件；及旋转所述多个连接部件的驱动部件， 且所述多个连接部件各位于具有同一中屯、点的同屯、球上，并且从所述中屯、点可放射形 隔离布置。
[0017] 一方面，所述驱动部件由多个形成，且所述驱动部件的轴的延长线在同一的地点 相遇，并且所述驱动部件的轴可垂直的连接于所述连接部件的端部。
[0018] 一方面，所述机器臂的另一端配置放射部件，且所述放射部件按照所述机器臂的 旋转轨迹可在球形上移动。
[0019] 为了达到所述目的，按照一个实施例的一种机器包括：中央部件；第一连接部件， W所述中央部件的长度方向轴为中屯、旋转；第一驱动部件，安装在所述第一连接部件的一 端，把旋转力传达给所述第一连接部件；第二连接部件，连接在所述第一连接部件的另一 端，W第一轴为中屯、旋转；第二驱动部件，布置在所述第一连接部件和所述第二连接部件之 间，且把旋转力传达给所述第二连接部件；第Ξ连接部件，连接在所述中央部件中与所述第 一连接部件连接部分不同的位置，且W所述中央部件的长度方向的轴为中屯、旋转；第Ξ驱 动部件，安装在所述第Ξ连接部件，把旋转力传达给所述第Ξ连接部件；第四连接部件，连 接在所述第Ξ连接部件的另一端，W第二轴为中屯、旋转；第四驱动部件，布置在所述第Ξ连 接部件和所述第四连接部件之间，且把旋转力传达给所述第四连接部件；及放射部件，安装 在所述第二连接部件和所述第四连接部件的端部，朝向所述目标，且所述中央部件的长度 方向的轴、第一轴及第二轴可在所述目标相遇。
[0020] 一方面，所述机器还包括：第五连接部件，连接在所述中央部件中与所述第一连接 部件及所述第Ξ连接部件连接部件不同的位置，且W所述中央部件的长度方向的轴为中屯、 旋转；第五驱动部件，安装在所述第五连接部件的一端，且把旋转力传达给所述第五连接部 件；第六连接部件，连接在所述第五连接部件的另一端，且W第Ξ轴为中屯、旋转；第六驱动 部件，布置在所述第五连接部件和所述第六连接部件之间，且把旋转力传达给所述第六连 接部件；及放射部件，安装在所述第六连接部件端部，朝向所述目标，且所述中央部件的长 度方向的轴及所述第Ξ轴可在所述目标相遇。
[0021] 一方面，所述第一连接部件和所述第二连接部件比所述第Ξ连接部件及所述第四 连接部件离所述目标位置远。
[0022] -方面，所述第Ξ连接部件位于所述第一连接部件和所述第二连接部件之间时， 所述第Ξ连接部件的长度比所述第一连接部件的长度短，且所述第四连接部件可比所述第 二连接部件离所述目标位置近。
[002引技术效果
[0024] 按照一个实施例的机器配置多个机器臂，更为迅速、准确地瞄向目标，且可缩短治 疗或者手术时间。
[00巧]按照一个实施例的机器容易控制，且可提高对目标的方向性。
[0026] 按照一个实施例的机器配置紧密的（compact)设计，且可减少总重量。
[0027] 按照一个实施例的机器多个连接部件独立的、非干设的旋转，可防止相互冲突。
[0028] 按照一个实施例的机器在第二连接部件的端部或者放射部件配备附加的调整角 度元件，可有效地调整放射部件向目标的角度。
[0029] 附图简要说明
[0030] 图1是示出按照一个实施例的机器。
[003。图2是示出按照一个实施例的机器中，连接部件的布置。
[0032] 图3是示出按照一个实施例的机器中，驱动部件的轴在同一地点相遇的情形。
[0033] 图4是示出按照一个实施例，显示按照机器放射部件的放射线照射范围。
[0034] 图5是示出按照一个实施例的机器中，调整角度元件安装情形。
[0035] 图6是示出按照一个实施例的机器的放射部件方向。
[0036] 图7是不出球形坐标（S地ericalcoordinate)。
【具体实施方式】
[0037]W下，按照本发明的实施例参照附图进行详细地说明。但是，本发明不受限或不限 于实施例。各图里提示的相同的参照符号表示相同的部件。
[003引图1是示出按照一个实施例的机器，且图2是示出按照一个实施例的机器中，连接 部件的布置，且图3是示出按照一个实施例的机器中，驱动部件的轴在同一地点相遇的情 形，且图4是示出按照一个实施例，显示按照机器放射部件的放射线照射范围，且图5是示 出按照一个实施例的机器中，调整角度元件安装情形。
[0039] 参照图1，按照一个实施例的机器10包括中央部件100及连接在中央部件100 - 端的多个机器臂200。
[0040] 图1是按照一个实施例，示出了在机器10配置两个机器臂，但是不限于此，且机器 臂的个数可成不同的个数。
[0041] 多个机器臂200可连接在中央部件100的不同位置。例如，多个机器臂200可隔 离布置在中央部件100的上部或中央部件100的下部。
[0042] 因此，中央部件100的长度可随着机器臂200的个数不同。
[0043] 还有，中央部件100可与Xa-起具有中央部件100的长度方向的轴。
[0044] 所述多个机器臂2