00可中央部件的长度方向的轴Xa为中屯、旋转。在运种情 况下，多个机器臂200独立的被控制，可由不同的方向或不同的速度旋转。
[0045] 进一步的，多个机器臂200可相互独立的、非干设的旋转。多个机器臂200的旋转 轨迹存在于不同领域，可使相互不冲突地旋转。
[004引参照图2至图3,具体地，机器臂10的结构如下。
[0047] 按照一个实施例，在机器10配置两个机器臂200时，一个机器臂200可位于中央 部件100的上部，且另一个机器臂200位于中央部件100的下部。
[0048] 位于上部的机器臂200包括第一连接部件210及第二连接部件220,且位于下部的 机器臂200可包括第Ξ连接部件230及第四连接部件240。
[0049]所述第一连接部件210、第二连接部件220、第Ξ连接部件230及第四连接部件240 可位于形成同屯、的同屯、球上，且所述连接部件210、220、230、240可从中屯、点0放射形的隔 离布置。
[0050] 并且，第一连接部件210、第二连接部件220、第Ξ连接部件230及第四连接部件 240可形成弧形，且配置各不同的长度。
[0051] 但是，第一连接部件210、第二连接部件220、第Ξ连接部件230及第四连接部件 240的形象不限于此，且可形成有角度的形象。
[0052] 具体地，第一连接部件210和第二连接部件220比第Ξ连接部件230和第四连接 部件240位于大同屯、球上，且第一连接部件210比第二连接部件220位于大同屯、球上，并且 第Ξ连接部件230比第四连接部件240可位于大同屯、球上。
[0053] 特别地，第一连接部件210和第二连接部件220比第Ξ连接部件230位于大同屯、 球上，且离中屯、点0远的情况，多个连接部件210、220、230、240同时地旋转时，可防止相互 冲失。
[0054] 还有，第一连接部件210和第二连接部件220比第Ξ连接部件230和第四连接部 件240配置大的长度，且第一连接部件210臂第二连接部件220配置大的长度，且第Ξ连接 部件230比第四连接部件240可配置大的长度。
[00巧]特别地，第Ξ连接部件230位于第一连接部件210和第二连接部件220之间时，第Ξ连接部件230的长度比第一连接部件210的长度短，且第四连接部件240比第二连接部 件220离中屯、点0位置近，多个连接部件210、220、230、240同时地旋转时，可防止相互冲 突。
[0056] 如此，多个连接部件210、220、230、240各隔离布置在形成同屯、的同屯、球上，使多 个连接210、220、230、240在不同的领域旋转，由此可非干设的旋转。
[0057] 在运种情况下，多个连接部件210、220、230、240依照驱动部件可旋转。
[0058] 驱动部件可由多个形成，且可包括第一驱动部件250、第二驱动部件260、第Ξ驱 动部件270及第四驱动部件280。
[0059] 所述第一驱动部件250安装在第一连接部件210的一端，可把旋转力传达给第一 连接部件210。
[0060] 在运种情况下，第一驱动部件250可垂直的连接于第一连接部件210的一端。具 体地，第一连接部件250可垂直的连接于第一连接部件210 -端的切线方向。
[0061] 例如，第一驱动部件250可包括在中央部件100之内，且具体地未示出，但是在中 央部件100可形成为了安装第一驱动部件250的槽是应当的。
[0062] 第一驱动部件250可把第一连接部件210W中央部件的长度方向的轴Χα为中屯、 旋转。
[0063] 经第一驱动部件250,第一连接部件210在形成同屯、的同屯、球当中的一个中可具 有旋转轨迹。
[0064] 所述第二驱动部件260布置在第一连接部件210和第二连接部件220之间，可把 旋转力传达给第二连接部件220。
[0065] 在运种情况下，第二连接部件220可第一轴XI为中屯、旋转，且第一轴XI是连 接从中屯、点0到第二驱动部件260的轴。
[0066] 所述第一轴XI是从中央部件的长度方向的轴Χα倾斜的形成，且延长中央部件的 长度方向的轴Χα与第一轴XI在同一地点，即在中屯、点0相遇。
[0067] 还有，第二驱动部件260可垂直的连接于第二连接部件220的一端。因第一连接 部件210和第二连接部件220位于形成同屯、的同屯、球上，最终第二驱动部件260也可垂直 的连接于第一连接部件210的另一端。
[0068] 经第二驱动部件260,第二连接部件220在形成同屯、的同屯、球当中的一个中可具 有旋转轨迹。
[0069] 在运种情况下，第一连接部件210比第二连接部件220离中屯、点0远，所W第一连 接部件210的旋转轨迹可比第二连接部件220的旋转轨迹大。
[0070] 所述第Ξ驱动部件270安装在第Ξ连接部件230的一端，可把旋转力传达给第Ξ 连接部件230。
[0071] 第Ξ驱动部件270如同第一驱动部件250,可包括在中央部件100内，且具体地未 示出，但是在中央部件100能够形成为了安装第一驱动部件250的槽是应当的。
[0072] 第Ξ驱动部件270如同第一驱动部件250,可中央部件的长度方向的轴Xa为 中屯、旋转。
[0073] 还有，第Ξ驱动部件270与第一驱动部件250另外的配置，但是可与第一驱动部件 250配置为一体。
[0074] 例如，第Ξ驱动部件270与第一驱动部件250配置为一体时，第Ξ连接部件230可 与第一连接部件210同一的速度或同一的方向旋转。
[00巧]相反，第Ξ驱动部件230与第一驱动部件210各自的配置时，第Ξ连接部件230可 与第一连接部件210独立的旋转。
[0076] 所述第Ξ驱动部件270位于第一连接部件210和第Ξ连接部件230之间，所W可 垂直的连接于第一连接部件210和第Ξ连接部件230的端部。
[0077] 经如上配置的第Ξ驱动部件270,第Ξ连接部件230在形成同屯、的同屯、球当中的 一个中可具有旋转轨迹。
[0078] 例如，第Ξ连接部件230的旋转轨迹可比第一连接部件210及第二连接部件220 的旋转轨迹小。具体地，第Ξ连接部件230的旋转轨迹可比第一连接部件210及第二连接 部件220的旋转轨迹离中屯、点0靠近。
[0079] 所述第四驱动部件280布置在第Ξ连接部件230和第四连接部件240之间，且可 把旋转力传达给第四连接部件240。
[0080] 在运种情况下，第四连接部件240可第二轴X2为中屯、旋转，且第二轴X2是连 接从同屯、0到第四驱动部件280的轴。
[0081] 所述第二轴X2是从中央部件的长度方向的轴Xa倾斜的形成，且延长中央部件的 长度方向的轴Xa与第二轴X2在同一地点，即在中屯、点0相遇。
[0082] 还有，第四驱动部件280可垂直的连接于第四连接部件240的一端。因第Ξ连接 部件230和第四连接部件240位于形成同屯、的同屯、球上，最终第四驱动部件280可垂直的 连接于第Ξ连接部件230的另一端。
[0083] 经第四驱动部件280,第四连接部件240在形成同屯、的同屯、球当中的一个中可具 有旋转轨迹。
[0084] 在运种情况下，第四连接部件240比第Ξ连接部件230靠近于中屯、点0,所W第四 连接部件240的旋转轨迹可比第Ξ连接部件230的旋转轨迹小。
[0085] 还有，图上尚未具体地示出，但是机器臂200还可包括第五连接部件、第六连接部 件、第五驱动部件及第六驱动部件。
[0086] 所述第五连接部件连接在旋转轴100上第一连接部件210及第Ξ连接部件230连 接的部分不同的位置，且可WW中央部件的长度方向的轴Xa为中屯、旋转。
[0087] 具体地，第五连接部件在中央部件100上，可比第一连接部件210和第立连接部件 230位于上部，或者下部。
[0088] 所述第六连接部件连接在第五连接部件的另一端，且可第Ξ轴为中屯、旋转。 在运种