一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其‘匚’字形的连接座的上侧底面上固定连接有驱动电机，驱动电机的转轴穿过连接座固定连接有转盘，转盘的外边上插接固定有竖直的动夹杆，所述的转盘上插套有矩形的底板，底板固定在连接座的下侧底面上，底板相对的两角成型有支耳，支耳上固定连接有竖直的定夹杆。本发明为杆件物件的夹持设计了一种机械手夹爪，从而方便杆件物件的夹持，同时能够避免在夹持过程物件掉落。
【专利说明】
一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪
技术领域
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[0001]本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪。
【背景技术】
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[0002]目前一些工业生产中逐渐通过自动化设备来代替传统的手工操作，就是一些自动化设备无法完成的动作，也可以通过机器人的机械手臂实现操作，从而机器人逐渐人工成为工业生产的主要生产力。工业生产中常见的为多轴机器人，多轴机器人又称为机械手、工业机械臂等，而抓取作业时机械手常见的动作，而机械手抓取物件时一般需要安装在机械手上安装机械夹爪，其机械夹爪一般为张合式的夹爪，适用于块状、柱形或球形的物件，对于一些条形的或杆状的物件夹持则较为不便。
【发明内容】
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[0003]本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其便于夹持杆状的物件，并能避免夹持过程物件掉落。
[0004]—种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，包括‘匚’字形的连接座，连接座的上侧底面上固定连接有驱动电机，驱动电机的转轴穿过连接座固定连接有转盘，转盘的外边上插接固定有竖直的动夹杆，所述的转盘上插套有矩形的底板，底板固定在连接座的下侧底面上，底板相对的两角成型有支耳，支耳上固定连接有竖直的定夹杆；
[0005]定夹杆包括固定管，固定管上成型有贯穿两相对侧壁的竖直导向槽，固定管的下端插接有伸缩杆，伸缩杆的上端插接有第一限位杆，第一限位杆的两端插接在固定管的竖直导向槽内，固定管内插接有第一压簧，第一压簧的两端分别压靠在伸缩杆的上端和连接座上;伸缩杆的下端固定有水平的伸缩管，伸缩管上成型有贯穿两相对侧壁的水平导向槽，支撑杆的后端插接在伸缩管内并插接固定有第二限位杆，第二限位杆的两端插接在伸缩管的水平导向槽内，所述的伸缩管内插接有第二压簧，第二压簧的两端分别两端分别压靠在支撑杆和挡板上，挡板固定在伸缩管上;固定管下端的外壁上插套固定有环形的定位块。
[0006]所述定夹杆均位于底板的下方，定夹杆上的支撑杆和底板上两支耳所在角的对角线相平行。
[0007]所述底板的下端面和转盘的下端在同一平面上。
[0008]所述动夹杆的长度小于定夹杆上固定管和伸缩杆的长度之和。
[0009]所述动夹杆的定位块的外侧上成型有若干道环形切槽。
[0010]所述动夹杆上固定管的长度大于伸缩杆的长度，伸缩管的长度大于支撑杆的长度。
[0011]本发明的有益效果在于:
[0012]它为杆件物件的夹持设计了一种机械手夹爪，从而方便杆件物件的夹持，同时能够避免在夹持过程物件掉落。【附图说明】:
[0013]图1为发明立体的结构示意图；
[0014]图2为发明仰视的结构示意图；
[0015]图3为发明正视的结构示意图；
[0016]图4为发明定夹杆的结构视示意图。
[0017]图中:1、连接座;2、驱动电机;3、转盘;4、动夹杆;5、底板;51，支耳;6、定夹杆;61、固定管;611、竖直导向槽;62、伸缩杆;63、第一压簧;64、第一限位杆;65、定位块;66、伸缩管;661、水平导向槽;662、挡板;67、支撑杆;68、第二压簧;69、第二限位杆。
【具体实施方式】
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[0018]实施例:见图1至4所示，一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，包括‘匚’字形的连接座I，连接座I的上侧底面上固定连接有驱动电机2，驱动电机2的转轴穿过连接座I固定连接有转盘3，转盘3的外边上插接固定有竖直的动夹杆4，所述的转盘3上插套有矩形的底板5，底板5固定在连接座I的下侧底面上，底板5相对的两角成型有支耳51，支耳51上固定连接有竖直的定夹杆6;
[0019]定夹杆6包括固定管61，固定管61上成型有贯穿两相对侧壁的竖直导向槽611，固定管61的下端插接有伸缩杆62，伸缩杆62的上端插接有第一限位杆64，第一限位杆64的两端插接在固定管61的竖直导向槽611内，固定管61内插接有第一压簧63，第一压簧63的两端分别压靠在伸缩杆62的上端和连接座I上;伸缩杆62的下端固定有水平的伸缩管66，伸缩管66上成型有贯穿两相对侧壁的水平导向槽661，支撑杆67的后端插接在伸缩管66内并插接固定有第二限位杆69，第二限位杆69的两端插接在伸缩管66的水平导向槽661内，所述的伸缩管66内插接有第二压簧68，第二压簧68的两端分别两端分别压靠在支撑杆67和挡板662上，挡板662固定在伸缩管66上；固定管61下端的外壁上插套固定有环形的定位块65。
[0020]所述定夹杆6均位于底板5的下方，定夹杆6上的支撑杆67和底板5上两支耳51所在角的对角线相平行。
[0021]所述底板5的下端面和转盘3的下端在同一平面上。
[0022]所述动夹杆4的长度小于定夹杆6上固定管61和伸缩杆62的长度之和。
[0023]所述动夹杆4的定位块65的外侧上成型有若干道环形切槽。
[0024]所述动夹杆4上固定管61的长度大于伸缩杆62的长度，伸缩管66的长度大于支撑杆6 7的长度。
[0025]工作原理:本发明位于用于夹持杆状物件的机械手夹爪，其夹持时将杆状物件落入两定夹杆6之间，将在下压将定夹杆6，使定夹杆6上的伸缩杆62收缩到固定管61内，然后启动驱动电机2，使动夹杆4转动，实现夹持杆状物，在动夹杆4持续转动过程中，支撑杆67压缩到伸缩管66内，当定位块65压持杆状物件时，动夹杆4停止转动，然后将杆状物件提取，在提取过程中伸缩杆62和支撑杆67先后复位，则其支撑杆6会移动到杆状物件的下方防止物件滑落。
【主权项】
1.一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，包括‘匚，字形的连接座(I)，其特征在于:连接座(I)的上侧底面上固定连接有驱动电机(2)，驱动电机(2)的转轴穿过连接座(I)固定连接有转盘(3)，转盘(3)的外边上插接固定有竖直的动夹杆(4)，所述的转盘(3)上插套有矩形的底板(5)，底板(5)固定在连接座(I)的下侧底面上，底板(5)相对的两角成型有支耳(51)，支耳(51)上固定连接有竖直的定夹杆(6)； 定夹杆(6)包括固定管(61)，固定管(61)上成型有贯穿两相对侧壁的竖直导向槽(611)，固定管(61)的下端插接有伸缩杆(62)，伸缩杆(62)的上端插接有第一限位杆(64)，第一限位杆(64)的两端插接在固定管(61)的竖直导向槽(611)内，固定管(61)内插接有第一压簧(63)，第一压簧(63)的两端分别压靠在伸缩杆(62)的上端和连接座(I)上；伸缩杆(62)的下端固定有水平的伸缩管(66)，伸缩管(66)上成型有贯穿两相对侧壁的水平导向槽(661)，支撑杆(67)的后端插接在伸缩管(66)内并插接固定有第二限位杆(69)，第二限位杆(69)的两端插接在伸缩管(66)的水平导向槽(661)内，所述的伸缩管(66)内插接有第二压簧(68)，第二压簧(68)的两端分别两端分别压靠在支撑杆(67)和挡板(662)上，挡板(662)固定在伸缩管(66)上;固定管(61)下端的外壁上插套固定有环形的定位块(65)。2.根据权利要求1所述的一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其特征在于:所述定夹杆(6)均位于底板(5)的下方，定夹杆(6)上的支撑杆(67)和底板(5)上两支耳(51)所在角的对角线相平行。3.根据权利要求1所述的一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其特征在于:所述底板(5)的下端面和转盘(3)的下端在同一平面上。4.根据权利要求1所述的一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其特征在于:所述动夹杆(4)的长度小于定夹杆(6)上固定管(61)和伸缩杆(62)的长度之和。5.根据权利要求1所述的一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其特征在于:所述动夹杆(4)的定位块(65)的外侧上成型有若干道环形切槽。6.根据权利要求1所述的一种应用于夹持杆件的机械臂夹爪，其特征在于:所述动夹杆(4)上固定管(61)的长度大于伸缩杆(62)的长度，伸缩管(66)的长度大于支撑杆(67)的长度。
【文档编号】B25J9/16GK105922248SQ201610416070
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年6月14日
【发明人】王文庆
【申请人】东莞市联洲知识产权运营管理有限公司