一种用于仓储的码垛机械手的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于仓储的码垛机械手，包括底座、手臂组件、旋转支座和夹持装置；手臂组件转动安装于旋转支座上，旋转支座固定连接于底座上；手臂组件包括机械臂、连接臂、第一电机和第二电机；机械臂与所述第一电机的输出端连接；所述机械臂的一端铰接于所述旋转支座上，另一端与连接臂铰接；连接臂与夹持装置转动连接；与现有技术相比，可以防止仓储倒塌而发生人身危险，通过将机械手臂与自动化的动力装置连接，在抓取工件时，动力装置带动机械手臂上的两个手爪将工件抓住，再通过旋转支座和手臂组件实现工件的转运，到达目的地后，此时再次启动动力装置，使两个手爪随即放开工件，整个过程实现了机械化和自动化。
【专利说明】
一种用于仓储的码垛机械手
技术领域
[0001]本发明属于仓储物流设备技术领域，具体涉及一种用于仓储的码垛机械手。【背景技术】
[0002]目前随着制造业人力成本越来越高，各行各业提升自己的自动化水平都刻不容缓。近些年，市场上出现了大量的机械手码垛设备，现有的码垛设备，都是将码垛机械手与栈板底座相结合实现码垛功能的；即通过栈板输送装置将多个栈板运输到指定的位置，将栈板抓取到码垛机处后，传递信号给码垛机械手，开始将产品放置到对应的栈板上，实现码垛。
[0003]目前，一般的企业用人手工对所生产的产品进行码垛，费时费力，生产效率低下， 工人劳动强度高，严重制约了企业实现规模化批量生产的发展进程。因此，研究设计一种码垛机械手，能够完全代替手工码垛，从而减少大量的人力资源的浪费，减轻工人的劳动强度，提高劳动生产效率，以更大限度的增加产量，实现企业对规模化批量生产的需求，具有十分重要的意义。
[0004]随着我国经济的发展，机械手在生产应用中变得越来越重要，其在许多工业领域可以代替人力劳动，实现生产自动化;使用机械手，不但能降低人的体力劳动，减少人力资源的浪费，而且能有效提高工作效率;而现有技术中的码垛机机械手的运行不够稳定，在码垛的时候不够整齐；同时，码垛机械手的转动角度和工作空间存在一定的限制，因此，存在改进空间。
[0005]针对上述技术问题，故需要进行改进。
【发明内容】
[0006]本发明是为了克服上述现有技术中的缺陷，提供一种结构简单，工作效率高，性能稳定可靠，并且功能性强，能够实现自动化过程的用于仓储的码垛机械手。
[0007]为了达到以上目的，本发明所采用的技术方案是:一种用于仓储的码垛机械手，包括底座、手臂组件、旋转支座和夹持装置;手臂组件转动安装于旋转支座上，旋转支座固定连接于底座上;手臂组件包括机械臂、连接臂、第一电机和第二电机;机械臂与所述第一电机的输出端连接;所述机械臂的一端铰接于所述旋转支座上，另一端与连接臂铰接;第二电机固定安装于所述连接臂的侧边;连接臂与夹持装置转动连接。
[0008]作为本发明的一种优选方案，所述夹持装置包括控制器、动力装置和机械手臂;所述控制器安装于动力装置上;控制器与动力装置电连接，所述机械手臂包括手臂架、手臂和用于抓取工件的手爪，所述手臂与所述手臂架固定连接，所述手爪铰接于所述手臂远离所述手臂架的一侧，所述动力装置固定于所述连接臂上。
[0009]作为本发明的一种优选方案，所述连接臂上还设置有用于控制手爪张开或者合拢的直线驱动器。
[0010]作为本发明的一种优选方案，所述控制手爪张开或者合拢的直线驱动器为液压缸。
[0011]作为本发明的一种优选方案，所述机械手臂上的两个手爪相向设置。
[0012]作为本发明的一种优选方案，所述连接臂为可伸缩结构。
[0013]作为本发明的一种优选方案，所述控制器与第一电机和第二电机电连接。
[0014]作为本发明的一种优选方案，所述夹持装置还包括有用于限制所述手臂伸缩范围的探测装置，探测装置固设于手臂架上，该探测装置与控制器电连接。
[0015]作为本发明的一种优选方案，所述第一电机固定安装于机械臂上。
[0016]本发明的有益效果是:与现有技术相比，可以防止仓储倒塌而发生人身危险，通过将机械手臂与自动化的动力装置连接，在抓取工件时，动力装置带动机械手臂上的两个手爪将工件抓住，再通过旋转支座和手臂组件实现工件的转运，到达目的地后，此时再次启动动力装置，使两个手爪随即放开工件，整个过程实现了机械化和自动化;采用本发明的技术方案，安全可靠，效率高，并且物料不易滑脱，节约了劳动力。【附图说明】
[0017]图1是本发明实施例结构示意图。
[0018]图中附图标记:底座1，旋转支座2，机械臂3，连接臂4，第一电机5，第二电机6，控制器7,动力装置8,手臂架9,手臂10,手爪11，探测装置12,直线驱动器13。【具体实施方式】
[0019]下面结合附图对本发明实施例作详细说明。
[0020]实施例:如图1所示，一种用于仓储的码垛机械手，包括底座1、手臂组件、旋转支座 2和夹持装置;手臂组件转动安装于旋转支座2上，旋转支座2固定连接于底座1上;手臂组件包括机械臂3、连接臂4、第一电机5和第二电机6;机械臂3与所述第一电机5的输出端连接； 所述机械臂3的一端铰接于所述旋转支座2上，另一端与连接臂4铰接;第二电机6固定安装于所述连接臂4的侧边;连接臂4与夹持装置转动连接;第一电机5固定安装于机械臂3上。 [〇〇21]夹持装置包括控制器7、动力装置8和机械手臂;所述控制器7安装于动力装置8上； 控制器7与动力装置8电连接，所述机械手臂包括手臂架9、手臂10和用于抓取工件的手爪 11，所述手臂10与所述手臂架9固定连接，所述手爪铰接于所述手臂远离所述手臂架的一侧，所述动力装置8固定于所述连接臂4上;本装置采用自由旋转的设计，能够对放置在不同位置的物体准确抓取，使抓取的工作效率及精准性大大提高。[〇〇22]通过将机械手臂与自动化的动力装置连接，在抓取工件时，动力装置带动机械手臂上的两个手爪11将工件抓住，再通过旋转支座和手臂组件实现工件的转运，到达目的地后，此时再次启动动力装置，使两个手爪11随即放开工件，整个过程实现了机械化和自动化。
[0023]连接臂4上还设置有用于控制手爪11张开或者合拢的直线驱动器13;控制手爪11 张开或者合拢的直线驱动器13为液压缸;采用液压缸的驱动模式，大大增强了手爪11的自由性和灵活性。
[0024]连接臂4为可伸缩结构;连接臂4作伸缩运动，带动手爪11绕连接臂4和机械臂3转动，机械手臂上的两个手爪11相向设置;两个手爪11相互靠近或远离，便可对码垛进行抓取或松开;连接臂4与夹持装置转动连接，可以更好地对码垛进行抓取，提高了抓取的稳定性。
[0025]连接臂4为可伸缩结构，通过调节各伸缩臂的长度，可以抓取不同规格的物料，以提高该自动码垛机械手的适应性。
[0026]控制器7与第一电机5和第二电机6电连接;第一电机5和第二电机6按设定的方向转动一个固定的角度，使得连接臂4和机械臂3转动更加便捷，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制器7来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制器7来控制第一电机5和第二电机6转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
[0027]夹持装置还包括有用于限制所述手臂10伸缩范围的探测装置12,探测装置12固设于手臂架9上，该探测装置12与控制器7电连接;通过设置探测装置12,使得手臂10在夹持物料的时候，保障该装置的安全，提高了使用安全，延长了使用寿命。
[0028]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。 对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现；因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
[0029]尽管本文较多地使用了图中附图标记:底座1，旋转支座2,机械臂3,连接臂4,第一电机5,第二电机6,控制器7,动力装置8,手臂架9,手臂10,直线驱动器11，探测装置12等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质;把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
【主权项】
1.一种用于仓储的码垛机械手，其特征在于:包括底座(1)、手臂组件、旋转支座(2)和 夹持装置;手臂组件转动安装于旋转支座(2)上，旋转支座(2)固定连接于底座(1)上;手臂 组件包括机械臂(3)、连接臂(4)、第一电机(5)和第二电机(6);机械臂(3)与所述第一电机 (5)的输出端连接;所述机械臂(3)的一端铰接于所述旋转支座(2)上，另一端与连接臂(4) 铰接;第二电机(6)固定安装于所述连接臂(4)的侧边;连接臂(4)与夹持装置转动连接。2.根据权利要求1所述的一种用于仓储的码垛机械手，其特征在于:所述夹持装置包括 控制器(7)、动力装置(8)和机械手臂;所述控制器(7)安装于动力装置(8)上;控制器(7)与 动力装置(8)电连接，所述机械手臂包括手臂架(9)、手臂(10)和用于抓取工件的手爪(11)， 所述手臂(10)与所述手臂架(9)固定连接，所述手爪铰接于所述手臂远离所述手臂架的一 侧，所述动力装置(8)固定于所述连接臂(4)上。3.根据权利要求2所述的一种用于仓储的码垛机械手，其特征在于:所述连接臂(4)上 还设置有用于控制手爪(11)张开或者合拢的直线驱动器(13)。4.根据权利要求3所述的一种用于仓储的码垛机械手，其特征在于:所述控制手爪(11) 张开或者合拢的直线驱动器(13)为液压缸。5.根据权利要求4所述的一种用于仓储的码垛机械手，其特征在于:所述机械手臂上的 两个手爪(11)相向设置。6.根据权利要求3所述的一种用于仓储的码垛机械手，其特征在于:所述连接臂(4)为 可伸缩结构。7.根据权利要求2所述的一种用于仓储的码垛机械手，其特征在于:所述控制器(7)与 第一电机(5)和第二电机(6)电连接。8.根据权利要求2所述的一种用于仓储的码垛机械手，其特征在于:所述夹持装置还包 括有用于限制所述手臂(10)伸缩范围的探测装置(12)，探测装置(12)固设于手臂架(9)上， 该探测装置(12)与控制器(7)电连接。9.根据权利要求2所述的一种用于仓储的码垛机械手，其特征在于:所述第一电机(5) 固定安装于机械臂(3)上。
【文档编号】B25J9/04GK106078713SQ201610604520
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月28日 公开号201610604520.2, CN 106078713 A, CN 106078713A, CN 201610604520, CN-A-106078713, CN106078713 A, CN106078713A, CN201610604520, CN201610604520.2
【发明人】顾晓健, 胡俊, 王如冈
【申请人】平湖拓伟思自动化设备有限公司