通用平行开闭抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机械制造技术领域，涉及通用平行开闭抓手。
【背景技术】
[0002]平行开闭抓手作为机器人机械手部分，应用广泛。但是现有的平行开闭抓手一般都结构复杂，且通用性不好。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供通用平行开闭抓手，解决了现有的平行开闭抓手结构复杂，通用性不好的问题。
[0004]本实用新型所采用的技术方案是包括外壳，外壳内部安装有气缸，气缸连接气缸肘接头，气缸肘接头上连接两个第一连接件的一端，两个第一连接件的另一端分别连接第二连接件的一端，两个第二连接件分别安装在第一轴上，第二连接件可绕第一轴转动，两个第二连接件的另一端分别连接调节牙杆，两个调节牙杆分别通过付连杆连接第二轴，付连杆可绕第二轴转动，两个第一轴和两个第二轴固定在壳体的底部，两个调节牙杆上分别安装有仿形齿爪。
[0005]进一步，所述壳体上安装有连接法兰，位于仿形齿爪相对一端。
[0006]本实用新型的有益效果是结构简单，通用性好。
【附图说明】
[0007]图1是本实用新型通用平行开闭抓手结构示意图；
[0008]图2是本实用新型通用平行开闭抓手俯视示意图；
[0009]图3是本实用新型通用平行开闭抓手外观结构示意图。
[0010]图中，1.外壳，2.气缸，3.气缸肘接头，4.第一连接件，5.第二连接件，6.第一轴，7.调节牙杆，8.付连杆，9.第二轴，10.仿形齿爪，11.连接法兰。
【具体实施方式】
[0011]下面结合【具体实施方式】对本实用新型进行详细说明。
[0012]本实用新型如图1至图3所示，包括外壳1，外壳I内部安装有气缸2，气缸2连接气缸肘接头3，气缸肘接头3上连接两个第一连接件4的一端，两个第一连接件4的另一端分别连接第二连接件5的一端，两个第二连接件5分别安装在第一轴6上，第二连接件5可绕第一轴6转动，两个第二连接件5的另一端分别连接调节牙杆7，两个调节牙杆7分别通过付连杆8连接第二轴9，付连杆8可绕第二轴转动，两个第一轴6和两个第二轴9固定在壳体I的底部，两个调节牙杆7上分别安装有仿形齿爪10。
[0013]所述壳体I上安装有连接法兰11，位于仿形齿爪10相对一端。气缸2带动气缸肘接头3做直线往复运动，同时拉动两个第一连接件4，因第一连接件4与第二连接件5具有一定角度，从而使第二连接件5将前后的运动变为左右运动，使仿形齿爪10能够夹起物件。两个付连杆8能够一起运动，能使连接更为牢固。本实用新型通用平行开闭抓手用气缸2进行控制，通过气缸2的伸缩实现夹手张开与闭合，气缸2在壳体I的内部，气缸2可采用带磁环的磁性气缸，还可通过固定在气缸2上的磁感应开关检测棒料是否夹紧。
[0014]以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。
【主权项】
1.通用平行开闭抓手，其特征在于:包括外壳(1)，外壳(I)内部安装有气缸(2)，气缸(2)连接气缸肘接头(3)，气缸肘接头(3)上连接两个第一连接件(4)的一端，两个第一连接件(4)的另一端分别连接第二连接件(5)的一端，两个第二连接件(5)分别安装在第一轴(6)上，第二连接件(5)能绕第一轴(6)转动，两个第二连接件(5)的另一端分别连接调节牙杆(7)，两个调节牙杆(7)分别通过付连杆(8)连接第二轴(9)，付连杆(8)能绕第二轴转动，两个第一轴(6)和两个第二轴(9)固定在壳体(I)的底部，两个调节牙杆(7)上分别安装有仿形齿爪(10)。
2.按照权利要求1所述通用平行开闭抓手，其特征在于:所述壳体(I)上安装有连接法兰(11)，位于仿形齿爪(10)相对一端。
【专利摘要】本实用新型公开了通用平行开闭抓手，包括外壳，外壳内部安装有气缸，气缸连接气缸肘接头，气缸肘接头上连接两个第一连接件的一端，两个第一连接件的另一端分别连接第二连接件的一端，两个第二连接件分别安装在第一轴上，第二连接件可绕第一轴转动，两个第二连接件的另一端分别连接调节牙杆，两个调节牙杆分别通过付连杆连接第二轴，付连杆可绕第二轴转动，两个第一轴和两个第二轴固定在壳体的底部，两个调节牙杆上分别安装有仿形齿爪。本实用新型的有益效果是结构简单，通用性好。
【IPC分类】B25J15-08
【公开号】CN204450568
【申请号】CN201520061270
【发明人】于勇
【申请人】潍坊西水机器人科技有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年1月28日