第四零二齿条406联接，第四零一齿条405通过第四零一移动副418与第四零一连架杆407联接，第四零一齿条405通过第四零三转动副422与第四连接轴410联接，第四零二齿条406通过第四零二移动副419与第四零二连架杆408联接，第四零二齿条406通过第四零四转动副423与第四连接轴410联接，第四零一连架杆407通过第四零五转动副414与第四支架402联接，第四零一连架杆407通过第四零六转动副420与第四连杆409联接，第四零二连架杆408通过第四零七转动副415与第四支架402联接，第四零二连架杆408通过第四零八转动副421与第四连杆409联接。
[0036]所述平动台机构包括第一平动杆501、第二平动杆502、第三平动杆503和第四平动杆504，第一平动杆501通过第五零一转动副509与第三平动杆503联接，第三平动杆503通过第五零二转动副510与第二平动杆502联接，第二平动杆502通过第五零三转动副511与第四平动杆504联接，第四平动杆504通过第五零四转动副512与第一平动杆501联接。
[0037]所述第一电机2驱动第一支链的第一零二传动轮104运动，第二电机3驱动第二支链的第二零二传动轮204运动，第三电机4驱动第三支链的第三零二传动轮304运动，第四电机5驱动第四支链的第四零二传动轮404运动，可实现平动台机构的空间四活动度的运动。
[0038]对照图15，所示为带传动空间四活动度机械手运动的某一瞬间的示意图。
【主权项】
1.带传动空间四活动度机械手，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和平动台机构，其特征在于: 所述第一支链的第一支架通过第一转动副与机架联接，第一支链的第一连接轴通过第二转动副与平动台机构的第一平动杆联接，第二支链的第二支架通过第三转动副与机架联接，第二支链的第二连接轴通过第四转动副与平动台机构的第一平动杆联接，第三支链的第三支架通过第五转动副与机架联接，第三支链的第三连接轴通过第六转动副与平动台机构的第二平动杆联接，第四支链的第四支架通过第七转动副与机架联接，第四支链的第四连接轴通过第八转动副与平动台机构的第二平动杆联接， 所述第一支链包括第一支架、第一零一传动轮、第一零二传动轮、第一零一连架杆、第一零二连架杆、第一连杆、第一零一齿条、第一零二齿条、第一连接轴和第一带，第一零一传动轮通过第一零一转动副与第一支架联接，第一零一传动轮通过第一带与第一零二传动轮联接，第一零一传动轮通过第一零一齿轮副与第一零一齿条联接，第一零二传动轮通过第一零二转动副与第一支架联接，第一零二传动轮通过第一零二齿轮副与第一零二齿条联接，第一零一齿条通过第一零一移动副与第一零一连架杆联接，第一零一齿条通过第一零三转动副与第一连接轴联接，第一零二齿条通过第一零二移动副与第一零二连架杆联接，第一零二齿条通过第一零四转动副与第一连接轴联接，第一零一连架杆通过第一零五转动副与第一支架联接，第一零一连架杆通过第一零六转动副与第一连杆联接，第一零二连架杆通过第一零七转动副与第一支架联接，第一零二连架杆通过第一零八转动副与第一连杆联接， 所述第二支链包括第二支架、第二零一传动轮、第二零二传动轮、第二零一连架杆、第二零二连架杆、第二连杆、第二零一齿条、第二零二齿条、第二连接轴和第二带，第二零一传动轮通过第二零一转动副与第二支架联接，第二零一传动轮通过第二带与第二零二传动轮联接，第二零一传动轮通过第二零一齿轮副与第二零一齿条联接，第二零二传动轮通过第二零二转动副与第二支架联接，第二零二传动轮通过第二零二齿轮副与第二零二齿条联接，第二零一齿条通过第二零一移动副与第二零一连架杆联接，第二零一齿条通过第二零三转动副与第二连接轴联接，第二零二齿条通过第二零二移动副与第二零二连架杆联接，第二零二齿条通过第二零四转动副与第二连接轴联接，第二零一连架杆通过第二零五转动副与第二支架联接，第二零一连架杆通过第二零六转动副与第二连杆联接，第二零二连架杆通过第二零七转动副与第二支架联接，第二零二连架杆通过第二零八转动副与第二连杆联接， 所述第三支链包括第三支架、第三零一传动轮、第三零二传动轮、第三零一连架杆、第三零二连架杆、第三连杆、第三零一齿条、第三零二齿条、第三连接轴和第三带，第三零一传动轮通过第三零一转动副与第三支架联接，第三零一传动轮通过第三带与第三零二传动轮联接，第三零一传动轮通过第三零一齿轮副与第三零一齿条联接，第三零二传动轮通过第三零二转动副与第三支架联接，第三零二传动轮通过第三零二齿轮副与第三零二齿条联接，第三零一齿条通过第三零一移动副与第三零一连架杆联接，第三零一齿条通过第三零三转动副与第三连接轴联接，第三零二齿条通过第三零二移动副与第三零二连架杆联接，第三零二齿条通过第三零四转动副与第三连接轴联接，第三零一连架杆通过第三零五转动副与第三支架联接，第三零一连架杆通过第三零六转动副与第三连杆联接，第三零二连架杆通过第三零七转动副与第三支架联接，第三零二连架杆通过第三零八转动副与第三连杆联接， 所述第四支链包括第四支架、第四零一传动轮、第四零二传动轮、第四零一连架杆、第四零二连架杆、第四连杆、第四零一齿条、第四零二齿条、第四连接轴和第四带，第四零一传动轮通过第四零一转动副与第四支架联接，第四零一传动轮通过第四带与第四零二传动轮联接，第四零一传动轮通过第四零一齿轮副与第四零一齿条联接，第四零二传动轮通过第四零二转动副与第四支架联接，第四零二传动轮通过第四零二齿轮副与第四零二齿条联接，第四零一齿条通过第四零一移动副与第四零一连架杆联接，第四零一齿条通过第四零三转动副与第四连接轴联接，第四零二齿条通过第四零二移动副与第四零二连架杆联接，第四零二齿条通过第四零四转动副与第四连接轴联接，第四零一连架杆通过第四零五转动副与第四支架联接，第四零一连架杆通过第四零六转动副与第四连杆联接，第四零二连架杆通过第四零七转动副与第四支架联接，第四零二连架杆通过第四零八转动副与第四连杆联接， 所述平动台机构包括第一平动杆、第二平动杆、第三平动杆和第四平动杆，第一平动杆通过第五零一转动副与第三平动杆联接，第三平动杆通过第五零二转动副与第二平动杆联接，第二平动杆通过第五零三转动副与第四平动杆联接，第四平动杆通过第五零四转动副与第一平动杆联接。
【专利摘要】带传动空间四活动度机械手，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和平动台机构。第一支链、第二支链、第三支链和第四支链分别在第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的驱动下可实现各自支链中两根齿条的同步升降运动。所述带传动空间四活动度机械手可实现平动台机构在空间上四活动度的运动。本实用新型结构简单、紧凑，具有占地空间小，动作灵活等优点。
【IPC分类】B25J9-00
【公开号】CN204525442
【申请号】CN201520048273
【发明人】王红州, 郑小民, 王云鸽
【申请人】江西省机械科学研究所
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年1月24日