一种机器人机械手机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手机构领域，具体地讲，涉及一种机器人机械手机构。
【背景技术】
[0002]机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好得实现与机械化和自动化的有机结合。现有的机械手多数结构复杂，控制过程繁琐，不适宜自动化控制的需要。此为现有技术的不足之处。
【实用新型内容】:
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人机械手机构，结构简单，控制方便，满足自动化控制需求。
[0004]本实用新型采用如下技术手段实现发明目的:
[0005]—种机器人机械手机构，包括连杆支架座，所述连杆支架座上设置有蜗杆组件，所述蜗杆组件输出端连接平行连杆组件上的蜗轮并进行啮合传动，带动平行连杆一和平行连杆二摆动，平行连杆末端连接夹具连接块，夹具连接块末端连接夹具，从而平行连杆的摆动转化成夹具的张开与闭合。
[0006]作为对本技术方案的进一步限定，所述连杆支架座包括左右竖直板和上下水平板，所述竖直板设置有八个固定平行连杆的旋转轴孔，其中四个旋转轴孔用于连接旋转轴和凸缘衬套二，使连接于旋转轴和凸缘衬套二上的平行连杆二可以绕其旋转，类似的，另外四个旋转轴孔用于连接平行连杆二，所述上水平板设有开孔，用于穿过蜗杆组件，安装座固定孔用于固定安装座。
[0007]作为对本技术方案的进一步限定，所述蜗杆组件包括蜗杆、蜗杆齿轮、塑料轴承、紧定螺丝、凸缘衬套一、蜗杆齿轮套和塑料轴承，蜗杆齿轮、蜗杆齿轮套和凸缘衬套一由上到下依次安装于蜗杆上，紧定螺钉固定于蜗杆齿轮的螺纹孔中，螺纹孔中心正好位于蜗杆中间开有方形平面的中心处，用于将蜗杆齿轮固定在蜗杆上，蜗杆下部穿过蜗杆齿轮套，蜗杆齿轮套内穿过凸缘衬套一。
[0008]作为对本技术方案的进一步限定，所述平行连杆组件含有左右对称的两个，均包括一个蜗轮，一个平行连杆一，两个定位销，一个旋转轴，两个凸缘衬套二。其中旋转轴穿过蜗轮的中心孔，两端穿过凸缘衬套二，固定于平行连杆一顶部的“凹”口中，同时定位销穿过平行连杆一顶部的销孔和蜗轮的销孔中，这样就使蜗轮的旋转带动平行连杆一摆动，同时需要说明的是，平行连杆与平行杆定位座或与夹具连接块相连时均用凸缘衬套二在两边，旋转轴在中间穿过的形式，所以本机构总共含有十六个凸缘衬套二，八个旋转轴。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是:本实用新型的外部扭矩传递给蜗杆使其转动，引起固定在蜗杆上的蜗杆齿轮跟着转动，蜗杆齿轮与蜗轮啮合，带动位于上的平行连杆的摆动，平行连杆末端通过凸缘衬套二和旋转轴的方式带动夹具连接块摆动，最终使通过螺丝固定在其上的夹具的凯宾丝杠螺母组件的丝杠转动，丝杠的转动通过滑动螺母的内螺纹与丝杠的外螺纹配合转化成滑动螺母的前后滑动，滑动螺母的前后滑动带动平行连杆一和平行连杆二的一端运动，固定连杆一和固定连杆二的一端固定在底座的橡胶垫上，另一端分别连接在平行连杆和平行连杆二的中间部位，将平行连杆一和平行连杆二的运动转化成机械抓手连杆一和机械抓手连杆二的开合运动，机械抓手连杆一和机械抓手连杆二的开合带动机械抓手开合，完成夹持与松开动作。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型优选实施例的总体结构示意图；
[0011]图2为本实用新型优选实施隐去连杆支架座和夹持连接座结构示意图；
[0012]图3为本实用新型优选实施例的蜗杆组件横向爆炸结构示意图；
[0013]图4为本实用新型优选实施例的连杆支架座结构示意图；
[0014]图5为本实用新型优选实施例的平行连杆组件的爆照结构示意图。
[0015]图中，1.1连杆支架座，1.2、连接座，2.1、蜗杆组件，2.2、夹具连接块，2.3、夹具块，2.4、安装座，2.5、平行连杆组件，2.6、平行连杆二，2.7、螺钉一，2.8、螺钉二 ；3.1、蜗杆，
3.2、蜗杆齿轮，3.3、塑料轴承，3.4、紧定螺丝，3.5、凸缘衬套一，3.6、蜗杆齿轮套；4.1、连杆孔，4.2、蜗杆孔，4.3、安装座固定孔，4.4、旋转轴孔；5.1、蜗轮，5.2、平行连杆一，5.3、定位销，5.4、旋转轴，5.5凸缘衬套二。
【具体实施方式】
:
[0016]下面结合实施例，进一步说明本实用新型。
[0017]参见图1-图5，本实用新型包括连杆支架座1.1，所述连杆支架座1.1上设置有蜗杆组件2.1，所述蜗杆组件2.1输出端连接平行连杆组件2.5上的蜗轮5.1并进行啮合传动，带动平行连杆一 5.2和平行连杆二 2.6摆动，平行连杆末端连接夹具连接块2.2，夹具连接块2.2末端连接夹具2.3，从而平行连杆的摆动转化成夹具2.3的张开与闭合。
[0018]所述连杆支架座1.1包括左右竖直板和上下水平板，所述竖直板设置有八个固定平行连杆的旋转轴孔4.4，其中四个旋转轴孔4.4用于连接旋转轴5.4和凸缘衬套二，使连接于旋转轴5.4和凸缘衬套二 5.5上的平行连杆二 5.2可以绕其旋转，类似的，另外四个旋转轴孔4.4用于连接平行连杆二 2.6，所述上水平板设有开孔4.2，用于穿过2.1蜗杆组件，安装座固定孔4.3用于固定安装座2.4。
[0019]所述蜗杆组件2.1包括蜗杆3.1、蜗杆齿轮3.2、塑料轴承3.3、紧定螺丝3.4、凸缘衬套一 3.5、蜗杆齿轮套3.6和塑料轴承3.3，蜗杆齿轮3.2、蜗杆齿轮套3.6和凸缘衬套一
3.5由上到下依次安装于蜗杆3.1上，紧定螺钉3.4固定于蜗杆齿轮3.2的螺纹孔中，螺纹孔中心正好位于蜗杆3.1中间开有方形平面的中心处，用于将蜗杆齿轮3.2固定在蜗杆3.1上，蜗杆3.1下部穿过蜗杆齿轮套3.6，蜗杆齿轮套3.6内穿过凸缘衬套一 3.5。
[0020]所述平行连杆组件2.5含有左右对称的两个，均包括一个蜗轮5.1，一个平行连杆一 5.2，两个定位销5.3，一个旋转轴5.4，两个凸缘衬套二 5.5。其中旋转轴5.4穿过蜗轮
5.1的中心孔，两端穿过凸缘衬套二 5.5，固定于平行连杆一 5.2顶部的“凹” 口中，同时定位销5.3穿过平行连杆一 5.2顶部的销孔和蜗轮5.1的销孔中，这样就使蜗轮5.1的旋转带动平行连杆一 5.2摆动，同时需要说明的是，平行连杆与平行杆定位座1.1或与夹具连接块2.2相连时均用凸缘衬套二 5.5在两边，旋转轴5.4在中间穿过的形式，所以本机构总共含有十六个凸缘衬套二 5.4，八个旋转轴5.4。
[0021]本实用新型的外部扭矩传递给蜗杆3.1使其转动，引起固定在蜗杆3.1上的蜗杆齿轮3.2跟着转动，蜗杆齿轮3.2与蜗轮5.1啮合，带动位于5.1上的平行连杆的摆动，平行连杆末端通过凸缘衬套二 5.5和旋转轴5.4的方式带动夹具连接块2.2摆动，最终使通过螺丝固定在其上的夹具2.3的凯宾丝杠螺母组件1.3的丝杠4.1转动，丝杠4.1的转动通过滑动螺母4.2的内螺纹与丝杠4.1的外螺纹配合转化成滑动螺母4.2的前后滑动，滑动螺母4.2的前后滑动带动平行连杆一 3.3和平行连杆二 3.4的一端运动，固定连杆一 3.1和固定连杆二 3.2的一端固定在底座1.1的橡胶垫2.4上，另一端分别连接在平行连杆3.3和平行连杆二 3.4的中间部位，将平行连杆一 3.3和平行连杆二 3.4的运动转化成机械抓手连杆一 3.5和机械抓手连杆二 3.6的开合运动，机械抓手连杆一 3.5和机械抓手连杆二
3.6的开合带动机械抓手1.5开合，完成夹持与松开动作。
【主权项】
1.一种机器人机械手机构，包括连杆支架座，所述连杆支架座上设置有蜗杆组件，所述蜗杆组件输出端连接平行连杆组件上的蜗轮并进行啮合传动，带动平行连杆一和平行连杆二摆动，平行连杆末端连接夹具连接块，夹具连接块末端连接夹具，从而平行连杆的摆动转化成夹具的张开与闭合。2.根据权利要求1所述的机器人机械手机构，其特征是:所述连杆支架座包括左右竖直板和上下水平板，左右竖直板设置有八个固定平行连杆的旋转轴孔，其中四个旋转轴孔用于连接旋转轴和凸缘衬套二，使连接于旋转轴和凸缘衬套二上的平行连杆二可以绕其旋转，类似的，另外四个旋转轴孔用于连接平行连杆二，上水平板设有开孔，用于穿过蜗杆组件，安装座固定孔用于固定安装座。3.根据权利要求1所述的机器人机械手机构，其特征是:所述蜗杆组件包括蜗杆、蜗杆齿轮、塑料轴承、紧定螺丝、凸缘衬套一、蜗杆齿轮套和塑料轴承，蜗杆齿轮、蜗杆齿轮套和凸缘衬套一由上到下依次安装于蜗杆上，紧定螺钉固定于蜗杆齿轮的螺纹孔中，螺纹孔中心正好位于蜗杆中间开有方形平面的中心处，用于将蜗杆齿轮固定在蜗杆上，蜗杆下部穿过蜗杆齿轮套，蜗杆齿轮套内穿过凸缘衬套一。4.根据权利要求1所述的机器人机械手机构，其特征是:所述平行连杆组件含有左右对称的两个，均包括一个蜗轮，一个平行连杆一，两个定位销，一个旋转轴，两个凸缘衬套二，其中旋转轴穿过蜗轮的中心孔，两端穿过凸缘衬套二，固定于平行连杆一顶部的凹口中，同时定位销穿过平行连杆一顶部的销孔和蜗轮的销孔中，这样就使蜗轮的旋转带动平行连杆一摆动，平行连杆与平行杆定位座或与夹具连接块相连时均用凸缘衬套二在两边，旋转轴在中间穿过的形式，本机构总共含有十六个凸缘衬套二，八个旋转轴。
【专利摘要】本实用新型提供了一种机器人机械手机构，包括支架座，所述连杆支架座上设置有蜗杆组件，所述蜗杆组件输出端连接平行连杆组件上的蜗轮并进行啮合传动，带动平行连杆一和平行连杆二摆动，平行连杆末端连接夹具连接块，夹具连接块末端连接夹具，从而平行连杆的摆动转化成夹具的张开与闭合。其有益效果是：结构简单，控制方便，满足自动化控制需求。
【IPC分类】B25J9/00, B25J15/00
【公开号】CN204725486
【申请号】CN201520376014
【发明人】张龙
【申请人】聊城鑫泰机床有限公司
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2015年6月3日