一种消防灭火机器人的制作方法

本发明涉及消防安全设备技术领域，特别涉及一种消防灭火机器人。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，尤其是当新消防法出台后，抢险救援已成为公安消防部队的法定任务，面对新时期面临的新情况新任务，也为了更好地解决前述难题，消防机器人的配备显得日益重要，一些火灾现场的消防机器人为轮式结构，如申请号为201110027338.2公布了一种《智能灭火机器人》，包括控制模块、移动底盘模块、火源探测模块以及灭火模块，移动方式为行走轮式，这种机器人只在在平坦开阔的地方工作，在废墟、山林等复杂环境中无法正常运动至火灾地点附近，因此需要一种新型的灭火机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种消防灭火机器人，通过攀爬装置4翻越障碍物，通过行走装置快速移动只活在地点，通过灭火装置快速灭火，可以在各种复杂的地形和情况下进行灭火作业，适用范围广，可以达到精准灭火。

本发明所使用的技术方案是：一种消防灭火机器人，包括本体、水管、水泵、攀爬装置、行走装置、灭火装置，所述的攀爬装置固定安装在近似六边形的本体的前端，行走装置固定安装在本体的侧方周围，水泵固定在本体上，水管将水泵与本体中的水箱连接，灭火装置固定安装在本体的上方。

所述的攀爬装置包括第一电机、第一支腿、第一液压缸、第二支腿，所述的第一电机固定安装在本体的前端两侧，第一支腿一端与第一电机的伸出轴固定安装，另一端与第二支腿转动安装，第一液压缸的底部与第一支腿固定安装，其液压杆与第二支腿转动安装。

所述的行走装置包括第二电机、第二支腿、第三支腿、第三电机、第四支腿、行走轮、第四电机、减震弹簧、第二液压缸、连杆、脚趾板，所述的第二电机固定安装在本体的周圈，第二支腿一端与第二电机的伸出轴固定安装，另一端与第四支腿转动安装，第三电机固定安装在第三支腿的上方，第三支腿为立式塔状，中间中空，第四支腿一端与第三电机的伸出轴固定安装，另一端与行走轮转动安装，行走轮与第四电机的伸出轴固定安装，减震弹簧固定在第三支腿下方两侧，第二液压缸底部与第三支腿转动安装，其液压杆与脚趾板转动安装，脚趾板为马蹄状，连杆一端与第三支腿底部转动安装，另一端与脚趾板转动安装。

所述的灭火装置包括减速机、转接盘、底座、铰座、第三液压缸、连接板、转轴、喷水枪，所述的减速机固定安装在本体的上方，转接盘插入到减速机的空心轴中，底座固定安装在转接盘上，铰座固定在底座的底部，第三液压缸的底部与铰座转动安装，连接板一端与第三液压缸的液压杆转动安装，另一端与转轴固定安装，转轴的两端与底座的两侧转动安装，喷水枪固定安装在转轴的两端。

本发明的有益效果：（1）本发明的攀爬装置和行走装置既可以在平坦的路面快速行进，又可以在崎岖多变的复杂环境越障行进，提高了对环境的适应能力；（2）本发明的灭火装置可以任意调整喷水的方向和角度，可以准确的对准火源进行灭火，达到了精准灭火。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的攀爬装置结构示意图。

图3为本发明的行走装置结构示意图。

图4为本发明的灭火装置结构示意图。

附图标号：1-本体；2-水管；3-水泵；4-攀爬装置；5-行走装置；6-灭火装置；401-第一电机；402-第一支腿；403-第一液压缸；404-第二支腿；501-第二电机；502-第二支腿；503-第三支腿；504-第三电机；505-第四支腿；506-行走轮；507-第四电机；508-减震弹簧；509-第二液压缸；510-连杆；511-脚趾板；601-减速机；602-转接盘；603-底座；604-铰座；605-第三液压缸；606-连接板；607-转轴；608-喷水枪。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4所示的一种消防灭火机器人，包括本体1、水管2、水泵3、攀爬装置4、行走装置5、灭火装置6，攀爬装置4固定安装在近似六边形的本体1的前端，行走装置5固定安装在本体1的侧方周围，水泵3固定在本体1上，水管2将水泵3与本体1中的水箱连接，灭火装置6固定安装在本体1的上方。

攀爬装置4包括第一电机401、第一支腿402、第一液压缸403、第二支腿404，所述的第一电机401固定安装在本体1的前端两侧，第一支腿402一端与第一电机401的伸出轴固定安装，另一端与第二支腿404转动安装，第一液压缸403的底部与第一支腿402固定安装，其液压杆与第二支腿404转动安装。

行走装置5包括第二电机501、第二支腿502、第三支腿503、第三电机504、第四支腿505、行走轮506、第四电机507、减震弹簧508、第二液压缸509、连杆510、脚趾板511，所述的第二电机501固定安装在本体1的周圈，第二支腿502一端与第二电机501的伸出轴固定安装，另一端与第四支腿505转动安装，第三电机504固定安装在第三支腿503的上方，第三支腿503为立式塔状，中间中空，第四支腿505一端与第三电机504的伸出轴固定安装，另一端与行走轮506转动安装，行走轮506与第四电机507的伸出轴固定安装，减震弹簧508固定在第三支腿503下方两侧，第二液压缸509底部与第三支腿503转动安装，其液压杆与脚趾板511转动安装，脚趾板511为马蹄状，连杆510一端与第三支腿503底部转动安装，另一端与脚趾板511转动安装。

灭火装置6包括减速机601、转接盘602、底座603、铰座604、第三液压缸605、连接板606、转轴607、喷水枪608，所述的减速机601固定安装在本体1的上方，转接盘602插入到减速机601的空心轴中，底座603固定安装在转接盘602上，铰座604固定在底座603的底部，第三液压缸605的底部与铰座604转动安装，连接板606一端与第三液压缸605的液压杆转动安装，另一端与转轴607固定安装，转轴607的两端与底座603的两侧转动安装，喷水枪608固定安装在转轴607的两端。

本发明的工作原理：第一电机401控制整个攀爬装置4的摆动，第一液压缸403控制第二支腿404的摆动，使得其作出攀爬动作，第二电机501工作带动第二支腿502及以下部分摆动，第三电机504工作带动第四支腿505摆动，第四电机507工作带动行走轮506转动，使得机器人可以在较为平坦的路面快速行进，第二液压缸509工作通过连杆510使得脚趾板511摆动模仿人体脚掌走路动作，从而使机器人跨越障碍物，减速机601工作通过转接盘602带动底座603转动从而带动喷水枪608转动，第三液压缸605工作通过连接板606和转轴607带动喷水枪608上下摆动，以调整喷射的方向和角度，达到精准灭火。