一种智能消防机器人的制作方法

本发明涉及特种消防技术领域，特别涉及一种智能消防机器人。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，尤其是当新消防法出台后，抢险救援已成为公安消防部队的法定任务，面对新时期面临的新情况新任务，也为了更好地解决前述难题，消防机器人的配备显得日益重要，一些火灾现场的消防机器人为仿生机器人，如申请号为cn201710073390.9公布了一种《一种智能火灾救援机器人》，主要包括机身，机身上载有灭火装置，所述机身底部的四个角处设有行走爬行脚踏，机身顶部的两侧分别设有一套灭火装置，其中行走的爬行脚踏机构行进速度慢且平稳性较差，行进过程中容易发生侧翻，因此需要一种新型的智能消防机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种智能消防机器人，包括灭火机构、吊装环、u型支架、消防叉棍、主箱体、行走机构、消防斧、指示灯、充电口、减速机下板、第一减速机、编码器、回型电池、防水底板、防水前面板，其特征在于：灭火机构与主箱体固定安装，在主箱体上设置有吊装环、u型支架，在两侧的u型支架上放置有消防叉棍和消防斧；在主箱体上方设置有指示灯，在主箱体下方设置有行走机构、充电口和减速机下板，所述的减速机下板上固定安装有第一减速机，第一减速机尾部设置有编码器，在主箱体下方安装有回型电池、防水底板和防水前面板；

所述灭火机构包括：快插接头、转角法兰、底管密封法兰、进水底管、第一回转台、云台固定座、摄像头、回型管、第二回转台、转角法兰、消防炮头转接器、喷水炮头，水箱的消防水带接头与灭火机构的快插接头连接；进水底管通过两个转角法兰与快插接头固定安装在一起，在进水底管上固定安装有底管密封法兰；进水底管上方固定安装有第一回转台，第一回转台上固定安装有云台固定座，云台固定座上安装有摄像头；在云台固定座上固定安装有回型管，在回型管另一端固定安装有第二回转台，第二回转台上固定安装有转角法兰，在转角法兰上固定安装有消防炮头转接器，消防炮头转接器与喷水炮头连接；

所述行走机构包括：履带、从动轮a、从动轮b、第一摆臂、第二摆臂、承重轮、平衡小板、悬挂摆臂、第三摆臂、链条、链轮、链条盒板、后摆臂长板、从动轮c、减震器、主动轮、连接板、轴套、传动轴、第一连接螺杆、悬挂轴、第二连接螺杆、定点轴、从动轮轴、主动轮轴，所述的第一摆臂和第二摆臂通过定点轴铰接；第二摆臂和第三摆臂通过悬挂轴铰接；两个悬挂摆臂通过悬挂轴铰接；减震器通过第二连接螺杆安装在第一摆臂与第二摆臂之间；减震器通过第二连接螺杆安装在两个悬挂摆臂之间；在两个悬挂摆臂下方铰接安装有平衡小板，平衡小板上转动安装有承重轮；在第三摆臂另一端转动安装链条盒板，链条盒板上转动安装有传动轴，传动轴上转动安装有轴套，两边的链条盒板通过连接板固定安装在一起，传动轴上固定安装有链轮，在链条盒板上固定安装有后摆臂长板，后摆臂长板上转动安装有主动轮轴，在主动轮轴上固定安装有主动轮和链轮，在两个链轮上安装有链条；两块第二摆臂中间通过第一连接螺杆固定连接；第一摆臂上转动安装有从动轮轴，从动轮a、从动轮b和从动轮c均固定安装在从动轮轴上；在从动轮a、从动轮b、承重轮、主动轮和从动轮c上安装有履带。

本发明的有益效果

1.本发明使用履带式作为移动机构且安装了减震器，着底面积大，减震性好，对路面的适应能力强，牵引性能好，越障能力强。

2.灭火机构采用两个回转台，可以调整喷水炮头的横向和纵向的喷射方向，可实现多位置的喷射灭火，机动灵活。

附图说明

图1为本发明的整体机构示意图。

图2为本发明的底部动力机构示意图。

图3为本发明的灭火管路机构示意图。

图4、图5为本发明的行走机构示意图。

附图标号：1-灭火机构；2-吊装环；3-u型支架；4-消防叉棍；5-主箱体；6-行走机构；7-消防斧；8-指示灯；9-充电口；10-减速机下板；11-第一减速机；12-编码器；13-回型电池；14-防水底板；15-防水前面板；101-快插接头；102-转角法兰；103-底管密封法兰；104-进水底管；105-第一回转台；106-云台固定座；107-摄像头；108-回型管；109-第二回转台；110-转角法兰；111-消防炮头转接器；112-喷水炮头；601-履带；602-从动轮a；603-从动轮b；604-第一摆臂；605-第二摆臂；606-承重轮；607-平衡小板；608-悬挂摆臂；609-第三摆臂；610-链条；611-链轮；612-链条盒板；613-后摆臂长板；614-从动轮c；615-减震器；616-主动轮；617-连接板；618-轴套；619-传动轴；620-第一连接螺杆；621-悬挂轴；622-第二连接螺杆；623-定点轴；624-从动轮轴；625-主动轮轴。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体说明。

实施例。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种智能消防机器人，包括灭火机构1、吊装环2、u型支架3、消防叉棍4、主箱体5、行走机构6、消防斧7、指示灯8、充电口9、减速机下板10、第一减速机11、编码器12、回型电池13、防水底板14、防水前面板15，其特征在于：灭火机构1与主箱体5固定安装，在主箱体5上设置有吊装环2、u型支架3，在两侧的u型支架3上放置有消防叉棍4和消防斧7；在主箱体5上方设置有指示灯8，在主箱体5下方设置有行走机构6、充电口9和减速机下板10，所述的减速机下板10上固定安装有第一减速机11，第一减速机11尾部设置有编码器12，在主箱体5下方安装有回型电池13、防水底板14和防水前面板15；

所述灭火机构1包括：快插接头101、转角法兰102、底管密封法兰103、进水底管104、第一回转台105、云台固定座106、摄像头107、回型管108、第二回转台109、转角法兰110、消防炮头转接器111、喷水炮头112，水箱的消防水带接头与灭火机构1的快插接头101连接；进水底管104通过两个转角法兰102与快插接头101固定安装在一起，在进水底管104上固定安装有底管密封法兰103；进水底管104上方固定安装有第一回转台105，第一回转台105上固定安装有云台固定座106，云台固定座106上安装有摄像头107；在云台固定座106上固定安装有回型管108，在回型管108另一端固定安装有第二回转台109，第二回转台109上固定安装有转角法兰110，在转角法兰110上固定安装有消防炮头转接器111，消防炮头转接器111与喷水炮头112连接；

所述行走机构6包括：履带601、从动轮a602、从动轮b603、第一摆臂604、第二摆臂605、承重轮606、平衡小板607、悬挂摆臂608、第三摆臂609、链条610、链轮611、链条盒板612、后摆臂长板613、从动轮c614、减震器615、主动轮616、连接板617、轴套618、传动轴619、第一连接螺杆620、悬挂轴621、第二连接螺杆622、定点轴623、从动轮轴624、主动轮轴625，所述的第一摆臂604和第二摆臂605通过定点轴623铰接；第二摆臂605和第三摆臂609通过悬挂轴621铰接；两个悬挂摆臂608通过悬挂轴621铰接；减震器615通过第二连接螺杆622安装在第一摆臂604与第二摆臂605之间；减震器615通过第二连接螺杆622安装在两个悬挂摆臂608之间；在两个悬挂摆臂608下方铰接安装有平衡小板607，平衡小板607上转动安装有承重轮606；在第三摆臂609另一端转动安装链条盒板612，链条盒板612上转动安装有传动轴619，传动轴619上转动安装有轴套618，两边的链条盒板612通过连接板617固定安装在一起，传动轴619上固定安装有链轮611，在链条盒板612上固定安装有后摆臂长板613，后摆臂长板613上转动安装有主动轮轴625，在主动轮轴625上固定安装有主动轮616和链轮611，在两个链轮611上安装有链条610；两块第二摆臂605中间通过第一连接螺杆620固定连接；第一摆臂604上转动安装有从动轮轴624，从动轮a602、从动轮b603和从动轮c614均固定安装在从动轮轴624上；在从动轮a602、从动轮b603、承重轮606、主动轮616和从动轮c614上安装有履带601。

工作原理：灭火机构1安装于主体箱5前部，四个吊装环2用于机器人的装卸车，消防叉棍4和消防斧7用于清理障碍，在机器人充电时，将电线插头插入充电口9，回型电池13用于储存和释放电量，防水底板14和防水前面板15将机器人底部密封起来，防止回型电池13遇水发生短路。

水箱的消防水带接头与灭火机构1的快插接头101连接，从而将水箱里的水流入灭火机构1的管路中，第一回转台105转动用于调节喷水炮头112横向的喷射方向，第二回转台109转动用于调节喷水炮头112纵向的喷射方向，摄像头107可控变焦、低照度、带红外滤除功能和红外光照明，现可以实现场探测、侦察，并将采集到的信息进行实时处理和无线传输。

第一减速机11工作带动传动轴619转动从而带动链轮611转动，在链条610的作用下另一个链轮611也随之转动，与链轮611连接的主动轮轴625也转动，主动轮轴625运动带动主动轮616转动从而带动与之配合的履带601运动，履带601运动带动与之配合的从动轮a602、从动轮b603、从动轮c614运动，从而形成整个行走机构的运动，承重轮606和从动轮c614对履带601都起到的支撑的作用，防止履带601在外力作用下向内侧塌陷，第一摆臂604与第二摆臂605之间安装有减震器615，两个悬挂摆臂608之间安装有减震器615；在行进过程的遇到障碍物或者不平坦的路面时，在外力的作用下第一摆臂604和第二摆臂605、第二摆臂605和第三摆臂609、第三摆臂609和后摆臂长板613、两个悬挂摆臂608之间的夹角变小，使得整个机构收缩，当越过障碍物时，外力随之消失，在减震器615的作用下，整个机构又恢复到初始的状态。