一种机器人辅助下的立体智能消防系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种智能消防领域，主要涉及一种在空中和地面机器人辅助下的立体智能消防系统。
【背景技术】
[0002]火灾是指在时间或空间上失去控制的燃烧所造成的灾害。在各种灾害中，火灾是最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一。人类能够对火进行利用和控制，是文明进步的一个重要标志。据联合国世界火灾统计中心提供资料，目前全世界每年发生的火灾次数高达6.5万-7.5万次。可以说从远古到现代，从蛮荒到文明，无论过去、现在和将来，人类的生存与发展都离不开同火灾作斗争。火对人类具有利与害的两重性，人类自从掌握了用火的技术以来，火灾为人类服务的同时，却又屡屡危害成灾。火灾的危害十分严重，凡是火灾都要毁坏财产，易造成巨大的财产损失，同时直接或间接地残害人类生命，造成难以消除的身心痛苦，破坏生态平衡，引起不良的社会和政治影响。
[0003]据统计，在各类灾害中火灾是发生频率高，最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害。火灾的发生往往是突然的、难以预料的，且火灾的发展过程瞬息万变，来势凶猛，影响区域广。2013年5月31日下午，中储粮黑龙江林甸直属库发生大火，共有78个储粮囤表面过火，储量4.7万吨。其中玉米囤60个，储量3.4万吨；水稻囤18个，储量1.3万吨，无人员伤亡。火灾发生后，当地安监部门组成调查组进入现场。中储粮黑龙江分公司已将林甸直属法定代表人停职，其他人员的处理和调查也同步进行。最终查明事故系配电箱短路打火引起，而发生短路或与设备随堆垛不断搬运有关。2013年6月3日早晨，位于吉林省德惠市米沙子镇的宝源丰禽业有限公司发生火灾，造成121人遇难、76人受伤。起火原因是宝源丰公司主厂房部分电气线路短路，引燃周围的可燃物，燃烧产生的高温导致氨设备和氨管道发生物理爆炸。2014年8月2日7时34分，位于江苏省苏州市昆山市昆山经济技术开发区的昆山中荣金属制品有限公司抛光二车间发生特别重大铝粉尘爆炸事故，当天造成75人死亡、185人受伤。依照《生产安全事故报告和调查处理条例》规定的事故发生后30日报告期，共有97人死亡、163人受伤(事故报告期后，经全力抢救医治无效陆续死亡49人，尚有95名伤员在医院治疗，病情基本稳定)，直接经济损失3.51亿元。2014年8月7日，江苏昆山爆炸涉事企业董事长总经理被刑拘。2014年1月14日下午14时52分，浙江省台州市温岭市城北街道杨家渭村台州大东鞋厂发生火灾。过火面积达到800多平方米。温岭市公安局消防大队接到报警后立即赶赴现场扑救。经全力扑救，17时40分，火已扑灭，现场救出20多名职工，所有被救人员正在医院中救治，初步确认，有16人死亡。浙江省安监局、省公安厅、省监察厅、省总工会、省消防总队、省人民检察院和台州市相关职能部门组成的事故调查组认定:事故是一起重大责任事故，直接原因为位于鞋厂东侧钢棚北半间的电气线路故障，引燃周围鞋盒等可燃物引发火灾。2014年12月30日，国务院对江苏昆山市中荣金属制品有限公司“8.2”特别重大铝粉尘爆炸事故调查报告做出批复，认定这是一起生产安全责任事故，同意对事故责任人员及责任单位的处理建议，依照有关法律法规，对涉嫌犯罪的18名责任人已移送司法机关采取措施，对其他35名责任人给予党纪、政纪处分。2015年8月12日，天津塘沽大爆炸。滨海新区危险品仓库爆炸事故截至8月15日下午天津港爆炸事故已致104人死亡，包括21名消防员；住院人数721人，其中危重症25人，重症33人，出院40人；天津爆炸企业叉车工:仓库常发生火灾或泄露事故；事故调查组确认储存危险化学品中包含氰化钠。
[0004]消防工作的主要目的是:预防火灾和减少火灾危害，加强应急救援工作，保护人身、财产安全，维护公共安全。
[0005]智能消防系统具备火灾初期自动报警功能，一旦发生火灾，智能消防系统能立即本区域火灾报警器上发出报警信号。它由两部分构成，一部分是火灾自动报警系统，即感知和中枢系统，犹如人的五官和大脑；另一部分是联动灭火系统，即执行系统，犹如人的四肢。这样，智能消防系统能及时发现火灾隐患，采取相应措施及时扑救，将可能酿成大祸的火灾消灭在阻燃期或初期，防止灾害扩大。
【发明内容】
[0006]发明目的:为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种机器人辅助下的立体智能消防系统，用于解决现有的消防系统不够完善使得火灾导致人员伤亡较为惨重的技术问题。
[0007]技术方案:为实现上述目的，本发明采用的技术方案为:
[0008]一种机器人辅助下的立体智能消防系统，包括摄像机、机器人、水炮以及监控终端；所述摄像机有多台且围绕监控区域周围设置，使得整个监控区域中任意一点至少在一台摄像机的监控范围内；所述水炮有多枚且围绕监控区域周围设置，使得整个监控区域中任意一点至少在一个水炮的射程范围以内；
[0009]所述摄像机有多台且围绕监控区域周围设置，使得整个监控区域中任意一点至少在一台摄像机的监控范围内，所述摄像机的图像信号实时传递至监控终端上；所述水炮有多枚且围绕监控区域周围设置，使得整个监控区域中任意一点至少在一个水炮的射程范围以内，所述水炮通过监控终端进行控制；所述机器人受控于监控终端，并且机器人上设有摄像头;
[0010]所述摄像机监控发现火点并获得火点的坐标位置将上述信息发送至监控终端，所述监控终端一方面选择参与灭火的水炮并控制水炮向火点的坐标位置发射，同时监控终端向机器人发送控制指令使机器人运动至火点位置周侧并利用计算机视觉技术对火点和水炮落点进行GPS定位并将上述信息发送至监控终端，所述监控终端根据机器人测得的火点和水炮落点之间的位置偏差，调整水炮发射朝向机器人所测得的火点位置。
[0011]本发明的智能消防系统处于昼夜不停工作模式中，由机器视觉实现监控并控制水炮参与灭火，全方位的对火灾现场的火势情况进行掌控。
[0012]进一步的，在本发明中，所述机器人包括地面机器人和/或空中无人机。可以根据需要选择地面机器人与摄像机配合、空中无人机与摄像机配合或者地面机器人、空中无人机同时与摄像机配合完成对火点以及水炮落点的位置定位。由于机器人可以从地面和/或空中对火点和水炮落点进行定位，可以无死角的发现它们的偏差，有助于实现精确灭火。
[0013]进一步的，在本发明中，所述监控终端设置有自动指挥和手动指挥两种模式且常规工作状态为手动指挥模式，所述摄像机的图像信号实时传递至监控终端上，监控人员根据需要决定是否切换为自动指挥模式，所述手动指挥模式时监控人员通过监控终端向机器人和水炮发出控制指令调整所需参与灭火的机器人以及机器人位置、参与灭火的水炮以及水炮发射方向。
[0014]进一步的，在本发明中，所述监控终端还设置有消防效果评估系统，通过对火灾区域、火灾发展趋势、是否存在泄漏隐患、是否存在爆炸可能性等因素进行评估，以便及时做出应对措施。
[0015]有益效果:
[0016]本发明主要针对码头仓库等易燃易爆场所存在的火灾隐患，提出了一种机器人辅助下的立体智能消防系统，实现三维机器视觉监测下火灾现场智能消防系统，全自动的智能消防系统避免了人员参与到火灾现场，保障了工作人员的人身安全。
[0017]具体的，本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果:
[0018]1、全智能消防系统，从发生火灾开始，系统进入自判断、自操控状态，避免人员参与在火灾现象，大大地提高了工作人员的人身安全，