一种自动灭火机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动灭火机器人，包括安装在电动小车上的六自由度机械臂和控制器，电动小车通过电动后桥驱动，电动小车前轮通过伺服电机驱动转向，电动后桥和伺服电机均与控制器连接；电动小车前端面设有与控制器连接的红外避障传感器、温度探测器以及光探测器；电动小车上还设有风扇；六自由度机械臂末端连接有用于灭火的执行末端。本实用新型通过在电动小车上安装光探测器、温度探测器和红外避障传感器，使灭火机器人自行绕过障碍物到起火位置进行灭火工作，自动化程度高，不需要人工操作，保证了灭火人员的人生安全；通过在电动小车上安装风扇，吹出冷风，防止火势向电动小车所在处蔓延，保护灭火机器人安全。
【专利说明】
一种自动灭火机器人
技术领域
[0001 ]本实用新型属于机械自动化技术领域，涉及一种机器人，具体是一种自动灭火机器人。
【背景技术】
[0002]目前，当今社会安全稳定因素越来越受到人们的关注，在物质条件提高同时人们也更加关注自身的安全和财产安全，而火灾所造成的人员和财产损失更是人们关注的焦点。近几年，国内发生了多起特大火灾爆炸事故，不少消防人员在扑灭火灾的过程中丧生，需要一种在特大火灾中可深入火灾现场，完成初步灭火的自动灭火机器人，以保障人的生命安全，本案由此产生。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种结构简单、安全可靠的自动灭火机器人。
[0004]本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现:
[0005]—种自动灭火机器人，包括安装在电动小车上的六自由度机械臂和控制器，所述的电动小车通过电动后桥驱动，所述的电动小车前轮通过伺服电机驱动转向，所述的电动后桥和伺服电机均与控制器连接；
[0006]所述的电动小车前端面设有用于探测障碍物的红外避障传感器、用于感应外界温度的温度探测器以及用于感应火源的光探测器，所述的红外避障传感器、温度探测器和光探测器均与控制器连接。
[0007]所述的电动小车上还设有风扇；
[0008]所述的六自由度机械臂末端连接有用于灭火的执行末端。
[0009]进一步地，所述的执行末端包括支架，所述的支架上设有灭火器，所述的灭火器通过管道连接喷嘴，所述的喷嘴内设有与控制器连接的电磁阀。
[0010]再进一步地，所述的支架上还设有摄像头，所述的摄像头与控制器连接。
[0011]进一步地，所述的温度探测器的优先级高于红外避障传感器，所述的红外避障传感器的优先级高于光探测器。
[0012]本实用新型的有益效果:本实用新型通过在电动小车上安装用于感应光源的光探测器，引导电动小车开往起火位置，安装用于感应外界温度的温度探测器，防止电动小车冲入火中，安装用于探测障碍物的红外避障传感器，引导电动小车绕开障碍物，简单实用，使灭火机器人自行绕过障碍物到起火位置进行灭火工作，自动化程度高，不需要人工操作;通过在电动小车上设置六自由度机械臂带动灭火器进行灭火，用机器代替人工进行灭火，保证了灭火人员的人生安全;通过在电动小车上安装风扇，吹出冷风，防止火势向电动小车所在处蔓延，保护灭火机器人安全。
【附图说明】
[0013]下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述。
[0014]图1是本实用新型结构不意图。
[0015]图2是本实用新型电动小车前轮处放大图。
[0016]图3是本实用新型电动小车后轮处放大图。
【具体实施方式】
[0017]如图1-3所示，本实用新型提供了一种自动灭火机器人，包括电动小车1、六自由度机械臂2和控制器3，控制器3和六自由度机械臂2均安装在电动小车I上，电动小车I后轮通过电动后桥5驱动，电动后桥5安装在小车两个后轮间的连接轴上，电动小车I前轮通过伺服电机4驱动转向，伺服电机4输出轴连接转向块15，转向块15安装在电动小车I两个前轮之间的转动轴上，转动轴贯穿转向块15与其转动连接。电动后桥5和伺服电机4均与控制器3连接，控制器3采用PLC控制器。
[0018]位于电动小车I前端面装有红外避障传感器6、温度探测器7和光探测器8，红外避障传感器6、温度探测器7和光探测器8均与控制器3连接。红外避障传感器6用于避开障碍物，当遇到障碍物时，红外避障传感器6反馈信号到控制器3，控制器3控制伺服电机4工作，使电动小车I转向，避开障碍物。温度探测器7用于向控制器3反馈周围温度值，电动小车I不断接近起火位置，周围温度会升高，当达到一定温度时，控制器3控制电动后桥5停止，电动小车I停下来，进行灭火。光探测器8用于追光，寻找起火位置，通过控制器3分析后控制电动小车I向起火位置行进。
[0019]温度探测器7的优先级高于红外避障传感器6，红外避障传感器6的优先级高于光探测器8，电动小车I在光探测器8指引下向起火位置行进，当温度探测器7和红外避障传感器6同时报警时，控制器3优先处理温度探测器7的信号，控制电动小车I停下灭火，温度探测器7警报解除后，再控制电动小车I转向，继续在光探测器8指引下向下一起火位置前进。
[0020]位于电动小车I上还设有风扇14，风扇14吹出冷风，可防止火势向电动小车I所在处蔓延，保护灭火机器人安全。
[0021]六自由度机械臂2上各驱动装置均与控制器3连接，通过控制箱3控制在空间内活动。六自由度机械臂2末端连接有用于灭火的执行末端，执行末端包括支架9，支架9上设有灭火器10，灭火器10通过管道连接喷嘴11，喷嘴11安装在支架9上，喷嘴内设有电磁阀12，电磁阀12与控制器3连接，通过控制器3控制打开，进行灭火。支架9上还设有摄像头13，摄像头13与控制器3连接，将拍摄画面传递给控制器3，控制器3控制六自由度机械臂2将喷嘴11对准起火位置进行灭火，高效准确，节省资源。
[0022]本实用新型通过在电动小车上安装用于感应光源的光探测器，引导电动小车开往起火位置，安装用于感应外界温度的温度探测器，防止电动小车冲入火中，安装用于探测障碍物的红外避障传感器，引导电动小车绕开障碍物，简单实用，使灭火机器人自行绕过障碍物到起火位置进行灭火工作，自动化程度高，不需要人工操作;通过在电动小车上设置六自由度机械臂带动灭火器进行灭火，用机器代替人工进行灭火，保证了灭火人员的人生安全；通过在电动小车上安装风扇，吹出冷风，防止火势向电动小车所在处蔓延，保护灭火机器人安全;通过在灭火器支架上安装摄像头连接控制器，引导六自由度机械臂将灭火器喷嘴对准起火位置，灭火工作高效准确，节省资源。
[0023]以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种自动灭火机器人，包括安装在电动小车(I)上的六自由度机械臂(2)和控制器(3)，其特征在于:所述的电动小车(I)通过电动后桥(5)驱动，所述的电动小车(I)前轮通过伺服电机(4)驱动转向，所述的电动后桥(5)和伺服电机(4)均与控制器(3)连接； 所述的电动小车(I)前端面设有用于探测障碍物的红外避障传感器(6)、用于感应外界温度的温度探测器(7)以及用于感应火源的光探测器(8)，所述的红外避障传感器(6)、温度探测器(7)和光探测器(8)均与控制器(3)连接； 所述的电动小车(I)上还设有风扇(14); 所述的六自由度机械臂(2)末端连接有用于灭火的执行末端。2.根据权利要求1所述的一种自动灭火机器人，其特征在于:所述的执行末端包括支架(9)，所述的支架(9)上设有灭火器(10)，所述的灭火器(10)通过管道连接喷嘴(11)，所述的喷嘴(11)内设有与控制器(3)连接的电磁阀(12)。3.根据权利要求2所述的一种自动灭火机器人，其特征在于:所述的支架(9)上还设有摄像头(13)，所述的摄像头(13)与控制器(3)连接。4.根据权利要求1所述的一种自动灭火机器人，其特征在于:所述的温度探测器(7)的优先级高于红外避障传感器(6)，所述的红外避障传感器(6)的优先级高于光探测器(8)。
【文档编号】A62C37/00GK205516107SQ201620065292
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月22日
【发明人】张良贵, 瞿兆飞, 向贤平, 向贤渊, 尹传华, 石雅海
【申请人】马鞍山骉马智能装备有限公司