一种加捻机上纱装置的制作方法

本实用新型涉及纺织，具体是一种加捻机上纱装置。

背景技术：

随着社会的进步及经济的发展，自动化技术面向整个工业领域越来越盛行，其为连接传统与现代工业的纽带。

但传统的上纱过程还是需要工人手动完成，劳动强度大，耗时长，影响生产效率。

技术实现要素：

为解决上述现有技术的缺陷，本实用新型提供一种加捻机上纱装置，本实用新型结构简洁，使用方便，减轻人工负担，生产效率高。

为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案：一种加捻机上纱装置，包括纱架、机器人，还包括定位装置；

纱架包括支架，支架上安装有多个纱杆；支架的下端固定有导向杆；

定位装置包括底座，底座在其长度一端固定有两个挡块，挡块之间形成引导口，底座上安装有至少两排导向轮，两排导向轮沿底座长度方向设置，两排导向轮之间的运动长槽与引导口对应；

机器人上设置有夹具，夹具包括安装板、设于安装板上端的上板，安装板上设有正向丝杆和反向丝杆，正向丝杆和反向丝杆互相固定连接；正向丝杆转动设在上板上；正向丝杆和反向丝杆上分别螺纹设置有第一滑块和第二滑块；安装板上还固定有轨道，轨道上滑动设有第一安装座和第二安装座，第一安装座与第一滑块固定连接，第二安装座与第二滑块固定连接；第一安装座和第二安装座上均固定有夹爪。

进一步地，纱杆的端部设有导向头。

进一步地，导向头采用圆角设置。

进一步地，支架的下端还设有滚轮。

进一步地，引导口的入口大于出口。

进一步地，安装板背离正向丝杆的侧面安装有电机，电机的输出端与正向丝杆的的端部驱动连接。

进一步地，反向丝杆的另一端部连接有轴承座，轴承座固定在安装板上。

进一步地，夹爪上包覆有软垫。

进一步地，安装板上还设有相机。

进一步地，机器人包括小车和多关节机器手臂。

综上，本实用新型取得了以下技术效果：

1、本实用新型在纱架上设置纱杆，在纱杆上设置导向头，能够便于筒子纱的上架，节省定位时间，效率高；

2、本实用新型设置定位装置，利用两个挡块形成的引导口，以及两排导向轮形成的运动长槽，能够将纱架的导向杆顺利的推到定位装置上，实现纱架的快速定位；

3、本实用新型设置两个方向相反的丝杆，在两个丝杆上各自设置一个滑块，在丝杆同步转动时，能够保证两个滑块相对或者相反运动，实现两个夹爪的撑开或者松开，使用方便。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的上纱装置示意图；

图2是定位装置示意图；

图3是机器人示意图；

图4是夹具示意图；

图5是另一角度的夹具示意图；

图6是夹具内部示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例：

如图1所示，一种加捻机上纱装置，包括纱架1、机器人3，其特征在于：还包括定位装置2。

如图1所示，纱架1包括支架11，支架11上安装有多个纱杆14，纱杆14的端部设有导向头15，导向头15采用圆角设置，便于筒子纱上架；支架11的下端固定有导向杆13，用于与定位装置2配合实现纱架1的定位。

支架11的下端还设有滚轮12，便于纱架的移动。

如图2所示，定位装置2包括底座21，底座21在其长度一端固定有两个挡块22，挡块22之间形成引导口23，引导口23的入口大于出口，便于导向杆13进入，底座21上安装有至少两排导向轮24，两排导向轮24沿底座21长度方向设置，两排导向轮24之间的运动长槽与引导口23对应，用于对导向杆13实现导向作用，减小摩擦，便于定位。

如图4所所示，机器人3上设置有夹具4，如图4-6所示，夹具4包括安装板41、设于安装板41上端的上板42，安装板41上设有正向丝杆47和反向丝杆48，正向丝杆47和反向丝杆48互相固定连接；正向丝杆47转动设在上板42上，安装板41背离正向丝杆47的侧面安装有电机43，电机43的输出端与正向丝杆47的的端部驱动连接，二者连接处设有外罩44；反向丝杆48的另一端部连接有轴承座51，轴承座51固定在安装板41上。正向丝杆47和反向丝杆48上分别螺纹设置有第一滑块49和第二滑块50；安装板41上还固定有轨道52，轨道52上滑动设有第一安装座54和第二安装座53，第一安装座54与第一滑块49固定连接，第二安装座53与第二滑块50固定连接；第一安装座54和第二安装座53上均固定有夹爪45。夹爪45上包覆有软垫46。

电机43驱动正向丝杆47运动，并带动反向丝杆48同步运动，使得两个滑块相对或者相反运动，从而带动两个夹爪相对或者相反运动。

机器人3包括小车31和多关节机器手臂32。

上纱流程：人工推动上纱机器人3至上纱定位划线区域内，对好位置，按下定位按钮，底脚顶出，使上纱机器人3位置固定。人工推动移动纱架1，使导向杆13通过底座21上的引导口23和导向轮24，进入纱架定位机构2，并固定。启动上纱机器人3，机器人按顺序给移动纱架单面检测位置上纱。每上完移动纱架的一面后，系统提示工人更换移动纱架另一面或更换纱架。

进一步地，安装板41上还设有相机55。机器人夹具带有视觉系统，能快速识别筒纱和纱杆位置，重复定位精度高。机器人上纱节拍约为10秒,既提高了上纱速度，又将工人从繁复的劳动中解脱出来。上纱机器人和纱架均为可移动式，能满足在不同工位上纱的需求，实现企业柔性化生产。

本实用新型拥有软垫包裹的机械臂、力传感器和嵌入式安全系统，因此可以与人并肩工作。由于其尺寸小，可以将它安在普通的工作台上。协作机器人已慢慢渗入各个工业领域，逐渐取代单调、重复性高的工作。本实用新型能有效提高上纱效率，降低企业用人成本。

以上仅是对本实用新型的较佳实施方式而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

技术特征：

1.一种加捻机上纱装置，包括纱架(1)、机器人(3)，其特征在于：还包括定位装置(2)；

所述纱架(1)包括支架(11)，所述支架(11)上安装有多个纱杆(14)；所述支架(11)的下端固定有导向杆(13)；

所述定位装置(2)包括底座(21)，所述底座(21)在其长度一端固定有两个挡块(22)，所述挡块(22)之间形成引导口(23)，所述底座(21)上安装有至少两排导向轮(24)，两排所述导向轮(24)沿所述底座(21)长度方向设置，两排所述导向轮(24)之间的运动长槽与所述引导口(23)对应；

所述机器人(3)上设置有夹具(4)，所述夹具(4)包括安装板(41)、设于所述安装板(41)上端的上板(42)，所述安装板(41)上设有正向丝杆(47)和反向丝杆(48)，所述正向丝杆(47)和所述反向丝杆(48)互相固定连接；所述正向丝杆(47)转动设在所述上板(42)上；所述正向丝杆(47)和所述反向丝杆(48)上分别螺纹设置有第一滑块(49)和第二滑块(50)；所述安装板(41)上还固定有轨道(52)，所述轨道(52)上滑动设有第一安装座(54)和第二安装座(53)，所述第一安装座(54)与所述第一滑块(49)固定连接，所述第二安装座(53)与所述第二滑块(50)固定连接；所述第一安装座(54)和所述第二安装座(53)上均固定有夹爪(45)。

2.根据权利要求1所述的一种加捻机上纱装置，其特征在于：所述纱杆(14)的端部设有导向头(15)。

3.根据权利要求2所述的一种加捻机上纱装置，其特征在于：所述导向头(15)采用圆角设置。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种加捻机上纱装置，其特征在于：所述支架(11)的下端还设有滚轮(12)。

5.根据权利要求1所述的一种加捻机上纱装置，其特征在于：所述引导口(23)的入口大于出口。

6.根据权利要求1所述的一种加捻机上纱装置，其特征在于：所述安装板(41)背离正向丝杆(47)的侧面安装有电机(43)，所述电机(43)的输出端与所述正向丝杆(47)的端部驱动连接。

7.根据权利要求6所述的一种加捻机上纱装置，其特征在于：所述反向丝杆(48)的另一端部连接有轴承座(51)，所述轴承座(51)固定在所述安装板(41)上。

8.根据权利要求1或6或7所述的一种加捻机上纱装置，其特征在于：所述夹爪(45)上包覆有软垫(46)。

9.根据权利要求8所述的一种加捻机上纱装置，其特征在于：所述安装板(41)上还设有相机(55)。

10.根据权利要求9所述的一种加捻机上纱装置，其特征在于：所述机器人(3)包括小车(31)和多关节机器手臂(32)。

技术总结
本实用新型公开了一种加捻机上纱装置，包括纱架、机器人，定位装置；定位装置包括底座，底座在其长度一端固定有两个挡块，挡块之间形成引导口，底座上安装有至少两排导向轮，两排导向轮沿底座长度方向设置，两排导向轮之间的运动长槽与引导口对应；机器人上设置有夹具，安装板上设有正向丝杆和反向丝杆，正向丝杆和反向丝杆互相固定连接；正向丝杆和反向丝杆上分别螺纹设置有第一滑块和第二滑块；安装板上还固定有轨道，轨道上滑动设有第一安装座和第二安装座，第一安装座与第一滑块固定连接，第二安装座与第二滑块固定连接；第一安装座和第二安装座上均固定有夹爪。本实用新型结构简洁，使用方便，减轻人工负担，生产效率高。

技术研发人员：徐博;徐曙
受保护的技术使用者：江苏赫伽力智能科技有限公司
技术研发日：2020.06.19
技术公布日：2021.03.12