移机构41包括第一平移气缸411和第一平移座412。第一平移气缸411为双轴双联气缸。第一平移气缸411包括第一平移气缸缸体4111和第一平移气缸活塞杆4112。第一平移气缸缸体4111连接在第二平移座422的上表面。第一平移气缸活塞杆4112沿前后方向延伸。第一平移气缸活塞杆4112同第一平移座412连接在一起。第一平移座412位于第一平移气缸411的上方。
[0051]摆动机构45包括摆动气缸451和摆臂452。摆动气缸451包括摆动气缸缸体4511和摆动气缸旋转头4512。摆动气缸缸体4511连接在第一平移座412上。摆动气缸旋转头4512的轴线沿左右方向延伸。摆臂452的下端同摆动气缸旋转头4512连接在一起。
[0052]第一夹指气缸46连接在摆臂452的上端。
[0053]拉绳夹47连接在第一夹指气缸46上(即通过第一夹指气缸46驱动)。
[0054]参见图4，拉绳夹47包括铰轴472和两根夹杆471。夹杆471沿前后方向延伸。两根夹杆471的中部通过铰轴472铰接在一起。夹杆471的一端设有驱动柄4711。夹杆471的另一端设有夹持头4712。夹持头4712设有夹槽4713。夹槽4713为圆槽。夹槽4713沿前后方向延伸。夹槽4713贯通至夹持头4712的端面。一对夹杆471的共计2个驱动柄4711——对应地铰接于第一夹指气缸46上的两个滑块461上。
[0055]参见图5，送绳夹71包括一对第一夹持块711。一对第一夹持块711沿上下方向分布。第一夹持块的驱动端7111同第二夹指气缸72的驱动头连接在一起。第一夹持块的夹持端7112设有第二夹持块712。第一夹持块的夹持端7112和第二夹持块712沿左右方向分布。第一夹持块的驱动端7111和第一夹持块的夹持端7112沿前后方向分布。第一夹持块的驱动端7111和第一夹持块的夹持端7112所确定的直线垂直于第一夹持块的夹持端7112和第二夹持块712所确定的直线。
[0056]第二夹指气缸72的缸体固定在连接块73的下端。
[0057]连接块73的上端同旋转气缸74的缸体固定在一起。
[0058]旋转气缸74的旋转头固接于安装座75的下端。旋转气缸74的旋转头的轴线、即旋转气缸的转动轴线沿上下方向延伸。旋转气缸的转动轴线垂直于第一夹持块的驱动端7111和第一夹持块的夹持端7112所驱动的直线。旋转气缸的转动轴线垂直于第一夹持块的夹持端7112和第二夹持块712所确定的直线。
[0059]参见图6，第一夹持块的驱动端711是通过螺栓77同第二夹指气缸72的驱动块连接在一起的。第二夹持块712为杆状结构。第二夹持块712沿左右方向延伸也即其长度方向为左右方向。
[0060]参见图7，第一夹持块711设有第一夹持槽7113。第一夹持槽7113为沿左右方向延伸的直槽。第一夹持槽7113沿左右方向贯通第一夹持块711。第一夹持槽7113的槽面为圆弧形。第二夹持块712设有第二夹持槽7121。第二夹持槽7121为沿左右方向延伸的直槽。第二夹持槽7121沿左右方向即第二夹持块的长度方向贯通第二夹持块712。第二夹持槽7121的槽面为圆弧形。第一夹持槽7113和第二夹持槽7121位于同一直线上。
[0061]参见图8，第一夹持槽的槽面所对应的圆心角Al大于第二夹持槽的槽面所对应的圆心角A2。
[0062]参见图9，袋绳剪断机构还设有第三夹指气缸56、第四夹指气缸57和剪刀平移机构58。
[0063]定夹52和动夹53沿左右方向分布。剪刀51和定夹52沿前后方向分布。动夹平移机构55包括动夹平移气缸551和动夹座552。动夹平移气缸551包括动夹平移气缸缸体5511和动夹平移气缸活塞杆5512。动夹平移气缸缸体5511固定在升降座12上。动夹平移气缸活塞杆5512沿左右方向延伸。动夹座552和动夹平移气缸活塞杆5512连接在一起。第五夹指气缸54连接在动夹座552上。动夹53沿前后方向开合。
[0064]升降座2连接有送绳板59。送绳板59设有沿左右方向延伸的穿绳通孔591。第四夹指气缸57连接在送绳板59上。第四夹指气缸57用于驱动定夹52开合。定夹52的开合方向为前后方向。穿绳通孔591、定夹52和动夹53三者位于一条直线上。
[0065]剪刀平移机构58包括剪刀平移气缸581和连接板582。剪刀平移气缸581包括剪刀平移气缸缸体5811和剪刀平移气缸活塞杆5812。剪刀平移气缸缸体5811连接在升降座12上。剪刀平移气缸活塞杆5812沿前后方向延伸。剪刀平移气缸活塞杆5812同连接板582的下端连接在一起。连接板582的上端同第三夹指气缸56连接在一起。第三夹指气缸56用于驱动剪刀51开合。剪刀51的开合方向为上下方向。
[0066]本实用新型还包括绳长设定单元和根据绳长设定单元的设定值控制动夹平移机构55去驱动动夹53移动对应距离的控制单元。
[0067]参见图10，支撑吸盘3还包括气道31和第二吸盘33。第二吸盘33位于第一吸盘32内。第二吸盘的吸附端331伸出第一吸盘的吸附端321。第一吸盘32和第二吸盘33都为橡胶制作而成。第一吸盘32和第二吸盘33之间围成吸附槽34。吸附槽34内设有若干弹性连接条35。弹性连接条35沿第二吸盘33周向分布。弹性连接条35的一端同第一吸盘32连接在一起，具体为一体结构的方式连接在一起。弹性连接条35的另一端第二吸盘33连接在一起，具体为一体结构的方式连接在一起。气道31将第二吸盘33内部空间和吸附槽34 二者同第一吸盘32外部空间连通。气道31的外端设有朝外开启的密封盖36。
[0068]参见图11，密封盖36是通过铰轴37铰接在一起的。铰轴37位于密封盖36的上方，这样能够在第一吸盘32和第二吸盘33内的气压低于外部的气压时，密封盖36能够可靠地重新密封到气道31的外端。
[0069]通过本实用新型对手提袋进行穿绳的方法为:
[0070]第一步、参见图12，袋体的宽度W2为40厘米。袋体的长度L2为60厘米。袋体的高度H2为70厘米。
[0071]将袋体6张开后同时套在4根撑开杆23上。袋体6的袋口 62朝向且抵接在承置块27上。袋体6的一个侧壁插在第一插槽28内。袋体6的另一个侧壁插在第二插槽29内。在弹片24的作用下，按压块26同撑开杆23配合固定住袋体6。袋体6设有穿绳孔61的两个壁沿前后方向分布(即设有穿绳孔的壁朝向拉绳夹总成4 (参见图1))、且同一个壁上的两个穿绳孔61分别同两个拉绳夹总成对齐.第三升降机构22 (参见图1)使底架21上升到设定高度。
[0072]参见图13，第一平移机构41 (参见图1和图3)使连接在其上的部件前移而使得拉绳夹47位于袋体6的下方。第二升降机构43 (参见图1和图3)上升，使得拉绳夹47经作业孔211 (参见图1)和袋口 62而进入到袋体6内、且拉绳夹47的夹持头4712同袋体6上的穿绳孔61对齐(图中只画出一个，实际为两个拉绳夹47——对应地同袋体6同一个侧壁上的两个穿绳孔61对齐的)。
[0073]第二步、参见图9，初始状态时剪刀51处于张开状态且位于动夹53和定夹52所确定的直线的前方、动夹53和定夹52都处于张开状态、动夹53位于定夹5