网版印刷装置制造方法
网版印刷装置制造方法
【专利摘要】本发明的网版印刷装置是一种保持能够适合于双搬送型的元件安装装置的高生产效率并且冗长性低且廉价的小型的网版印刷装置。该网版印刷装置包括沿着特定方向(Y)并列设置的一对基板支撑台(10A、10B)，在两基板支撑台(10A、10B)能够共有的共有区域，利用同一印刷执行部(20)交替地实施网版印刷。实施此印刷时，在一对基板支撑台(10A、10B)中的位于印刷位置的基板支撑台(10A(10B))从该印刷位置开始退出的时刻，开始另一基板支撑台(10B(10A))的向印刷位置的进入。
【专利说明】网版印刷装直
【技术领域】
[0001]本发明涉及网版印刷装置，特别是涉及以下的网版印刷装置:将膏状焊料或导电性糊剂等网版印刷到印刷线路板(Printed Wiring Board:PffB)等基板上，以作为用于将电子元件安装到该基板上的前处理。
【背景技术】
[0002]网版印刷装置被组装于印刷电路板(Printed Circuit Board:PCB)的生产线，对从上游侧搬送来的基板实施导电性糊剂等的网版印刷后，将该基板送出到下游侧的元件安装装置。为了提高生产效率，已开发了例如如专利文献I所公开的网版印刷装置，该网版印刷装置在装置内设置沿与基板的搬送方向正交的水平方向并列设置的ー对基板支撑台，并针对上述每ー基板支撑台设置印刷执行部。该网版印刷装置是对应于具有两条基板输送线且通过各输送线同时进行(并行)元件安装的所谓双搬送型的元件安装装置而被开发的网版印刷装置，目的在于通过连结上述的网版印刷装置与元件安装装置来与元件安装处理的速度提高对应地谋求印刷エ序的效率化。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本专利公开公报特开2009-70867号
[0006]然而，专利文献I的结构中，由于各印刷执行部徒劳地构成为冗长的结构，因此浪费增多。即，在连续地生产同种的基板那样的情况下，需要做成两个设置有相同的开ロ图案的网版模板，因此网版模板的成本増大。另外，由于需要对各网版模板准备焊料，因此因准备而需要的焊料量变得过多，在生产后的焊料的处理(废弃、保管等)上也相应地需要成本。此外，由于构成为在左右组合相同的印刷执行部的冗长结构，因此产生了确保用于设置各印刷执行部的空间的需要，其结果，存在装置自身増大、以及装置所附帯的基板分配装置等传送带类也增大的倾向。
【发明内容】
[0007]本发明鉴于上述的问题而作，其目的在于提供ー种保持能够适合于双搬送型的元件安装装置的高生产效率并且冗长性低且廉价的小型的网版印刷装置。
[0008]为了解决上述问题，本发明的网版印刷装置的特征在于包括:ー对基板支撑台，用于保持成为印刷对象的基板，沿着与该基板的搬送方向正交的特定方向并列设置；印刷执行部，在设定在所述ー对基板支撑台在所述特定方向上均能够移动的共有区域的印刷位置，对被该基板支撑台保持的基板交替地实施印刷工序；基板支撑台驱动机构，沿所述特定方向个别地驱动所述ー对基板支撑台；控制装置，控制所述基板支撑台驱动机构，以使移向印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向接近对方侧的基板支撑台的方向移动而进入所述印刷位置和使在所述印刷位置结束了印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向远离对方侧的基板支撑台的方向移动而从所述印刷位置退出；其中，所述控制装置以在所述ー对基板支撑台中的位于所述印刷位置的一基板支撑台完成从该印刷位置退出后使另ー基板支撑台完成向所述印刷位置的进入和使所述一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与所述另一基板支撑台向所述印刷位置进入的期间彼此至少一部分重合的方式，来控制所述基板支撑台驱动机构。在该方案中，因为由ー对基板支撑台共有ー个印刷执行部，并能够交替地实施网版印刷，所以能够避免印刷执行部的冗长性。因此，在利用两基板支撑台连续地生产同种的基板般的情况下，能够共用単一的网版模板，能够使网版模板的成本减半。此夕卜，因为能够共用単一的网版模板，所以因准备而需要的焊料也限于必要充分的量。因此，在生产后的焊料的处理(废弃、保管等)中也能够谋求成本降低。此外，因为排除了印刷执行部的冗长性，并将印刷执行部的印刷位置作为ー对基板支撑台的共有区域，所以能够使各基板支撑台的特定方向上的移动距离重叠与共有区域相应的量，其结果，能够紧凑地集中用于设置印刷执行部的空间、基板支撑台的移动区域，也能够使装置自身、附属于装置的传送带类小型化。而且，因为在交替地重复印刷工序的过程中控制所述基板支撑台驱动机构，以使在ー对基板支撑台中的、位于印刷位置的一基板支撑台完成从该印刷位置退出后，使另一基板支撑台完成向所述印刷位置的进入，并且使一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与另一基板支撑台向所述印刷位置的进入的期间彼此至少一部分重合，所以基板支撑台的切换动作也变得尽可能地迅速，处理效率提高。
[0009]根据下面的參照附图的详细说明，本发明的其他特征、目的、结构以及作用效果能
够容易理解。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1是本发明的ー实施方式所涉及的网版印刷装置的概略俯视图。
[0011]图2是图1的网版印刷装置的概略侧视图。
[0012]图3是表示图1的网版印刷装置的主要部分的框图。
[0013]图4是表示图1的网版印刷装置的印刷工序的流程图。
[0014]图5是表示基于图4的流程图的交替印刷的动作顺序的图。
[0015]图6是表示基于图4的流程图的交替印刷的时序图。
[0016]图7是表示图4的流程图中的进入共有区域子程序的流程图。
[0017]图8是表示图7的流程图中的干渉判定处理子程序的流程图。
[0018]图9是表示图7的流程图中的干渉限制处理子程序的一方案(速度控制)的流程图。
[0019]图10是表示图7的流程图中的干渉限制处理子程序的另一方案(间隔控制)的流程图。
[0020]图11是表示图7的流程图中的干渉限制处理子程序的再一方案(时间控制)的流程图。
[0021]图12是表示图4的变形例的流程图。
[0022]图13是表示基于图12的流程图的交替印刷的动作顺序的图。
[0023]图14是表示基于图12的流程图的交替印刷的时序图。
[0024]图15是表示用于干涉检查的一方案的概略侧视图。
[0025]图16是表示用于干涉检查的另一方案的概略侧视图。[0026]图17是表不本发明的另ー实施方式的概略俯视图。
【具体实施方式】
[0027]以下，參照【专利附图】
【附图说明】用于实施本发明的优选的方式。
[0028]參照图1和图2，本实施方式所涉及的网版印刷装置I以在其下游测连结双搬送型的元件安装装置Mt的状态被组装于印刷电路板(PCB)的制造线。在图示的例子中，网版印刷装置I为以下的结构:设置在并列设置的两个装载器L1、L2(也称为第一装载器L1、第ニ装载器L2)与一个元件安装装置Mt之间，对从上游侧的各装载器L1、L2输出来的基板W实施网版印刷后，将该基板送出到下游侧的元件安装装置Mt。
[0029]在以下的说明中，以制造线中的基板W的搬送方向为X轴方向，以在水平面上与X轴方向正交的方向为Y轴方向、以与上述X轴、Y轴两方向正交的方向(铅垂方向)为Z轴方向，来说明网版印刷装置I。在本实施方式中，Y轴方向是本发明的“特定方向”的一例。
[0030]网版印刷装置I在X轴方向上游侧的端部具有两个基板搬入部Enl、En2 (也称为第一基板搬入部Enl、第二基板搬入部En2)，另ー方面，在另ー侧的端部(基板搬送方向上的下游侧的端部)具有与该两个基板搬入部Enl、En2对应的两个基板搬出部Exl、Ex2 (也称为第一基板搬出部Exl、第二基板搬出部Ex2)，将从第一装载器LI输出的基板W从第一基板搬入部Enl搬入装置内并实施网版印刷，并将该印刷工序后的基板W从第一基板搬出部Exl搬出到元件安装装置Mt的第一传送带对CMl，另ー方面，将从第二装载器L2输出的基板W从第二基板搬入部En2搬入装置内并实施网版印刷，并将该印刷工序后的基板W从第二基板搬出部Ex2搬出到元件安装装置Mt的第二传送带对CM2。
[0031]在第一装载器L1、第二装载器L2中，分别设有第一传送带对CL1、第二传送带对CL2。另ー方面，在元件安装装置Mt中，与第一传送带对CLl、第二传送带对CL2对应地设有构成基板搬送线的两个传送带对CMl、CM2 (也称为第一传送带对CMl、第二传送带对CM2)。基板W沿这些传送带对CL1、CL2、CMl、CM2而被搬送。
[0032]网版印刷装置I包括:两个基板支撑台10A、10B，在该网版印刷装置I的基座2上，用于支撑基板W ;—个印刷执行部20，通过使这些基板支撑台10AU0B分别交替地沿Y轴方向移动，在设定于该基座2的上方指定位置(在图示的例子中为大致中央)的印刷位置SP，对被支撑在各基板支撑台10AU0B上的基板W分别实施网版印刷。
[0033]在本实施方式中，印刷位置SP被设定在固定位置，第一基板搬入部Enl和第一基板搬出部Exl被设于基板支撑台10A，第二基板搬入部En2和第二基板搬出部Ex2被设于基板支撑台10B。印刷位置SP如图2所示，被设定在共有区域的适当位置(在图示的例子中，为基座2的大致中央部分)。这里，所谓共有区域，是指在Y轴方向上，基板支撑台10A、IOB均能够在基座2上移动的区域。
[0034]基板支撑台10AU0B (称为第一基板支撑台10A、第二基板支撑台10B)接收从第一装载器L1、第二装载器L2输出的基板W，将从所述基板搬入部Enl、En2搬送的基板W以能够进行网版印刷的方式在基板支撑台10AU0B的各中央部进行支撑，并且从对应的基板搬出部Exl、Ex2送出印刷工序后的基板W。其中的第一基板支撑台IOA接收从第一基板搬入部Enl搬送来的基板W，以由印刷执行部20能够进行网版印刷的方式支撑基板W后，移动到印刷位置SP。另ー方面，第二基板支撑台IOB接收从第二基板搬入部En2搬送来的基板W，以由印刷执行部20能够进行网版印刷的方式支撑基板W后，移动到印刷位置SP。
[0035]各基板支撑台10A、IOB具有在X轴方向上细长的俯视大致长方形的形状，利用由螺杆轴4A、4B、马达5A、5B等具体化的基板支撑台驱动机构，能够分别地沿Y轴方向移动。即，各基板支撑台10AU0B移动自如地被支撑在设于基座2上的沿Y轴方向延伸的共用的固定轨道3上，分别借助螺杆轴4A、4B而由马达5A、5B驱动。并且，基于后述的控制单元60进行的马达控制，第一基板支撑台IOA在接收位置、送出位置、及印刷位置SP之间移动，其中，该接收位置为能够在第一基板搬入部Enl接收自第一装载器LI输出的基板W的位置，该送出位置为能够将基板W从第一基板搬出部Exl送出到下游侧的元件安装装置Mt的传送带对CMl的位置，该印刷位置SP为在印刷工序中实施网版印刷的位置。第二基板支撑台IOB在接收位置、送出位置、及印刷位置SP之间移动，其中，该接收位置为能够在第二基板搬入部En2接收自第二装载器L2输出的基板W的位置，该送出位置为能够将基板W从第一基板搬出部Ex2送出到下游侧的元件安装装置Mt的传送带对CM2的位置，该印刷位置SP为在印刷工序中实施网版印刷的位置。除此之外，第一基板支撑台IOA和第二基板支撑台IOB按预先设定的顺序，以沿着Y轴方向一者接近另ー者，另ー者远离ー者的方式，择一地设置于印刷位置SP。在螺杆轴4A、4B上安装有旋转编码器，后述的控制単元60基于旋转编码器的检测值，能够获取对应的基板支撑台10AU0B的位置信息和速度信息。
[0036]各基板支撑台10A、10B包括:沿X轴方向延伸的传送带对12A、12B ;将该传送带对12A、12B上的基板W能够被印刷地予以保持的夹持单元14 ；以及用于使该夹持单元14沿着传送带对12A、12B在X轴方向上移动的夹持单元驱动机构等。
[0037]上述传送带对12A、12B包括传送带，在基板支撑台IOA上，X轴方向上游侧的端部成为基板搬入部Enl，X轴方向下游侧的端部成为基板搬出部Exl，在基板支撑台IOB上，X轴方向上游侧的端部成为基板搬入部En2，X轴方向下游侧的端部成为基板搬出部Ex2。传送带在基板搬入部Enl、En2接收从第一转载器L1、第二装载器L2输出的基板W，从基板搬入部Enl、En2搬送到设定在基板支撑台10AU0B上的指定的位置(将以上称为基板的搬入)，并且将印刷工序后的基板W搬送到基板搬出部Exl、Ex2，还从基板搬出部Exl、Ex2向元件安装装置Mt的第一传送带对CL1、第二传送带对CL2搬送(将以上称为基板的搬出)。
[0038]參照图2，基板支撑台10A、10B的各底座部件140能够沿Y轴方向移动地被支撑在固定轨道3上，在各底座部件140上相对于底座部件140能够沿X轴方向移动地设有X板141。在X板141的Y方向两端部设有分别支撑传送带12A(12B)的臂部件161、161。
[0039]上述夹持单元14包括:在两臂部件161的中间设于X板141上，自传送带对12A、12B举起并支撑基板W的推举机构；以及设于臂部件161、161，固定由推举机构举起的基板W的夹持机构。
[0040]推举机构包含推举台150和滚珠螺杆机构等的驱动用马达152等，该推举台150具有指定排列的多个推举销151，且借助滚珠螺杆机构等能够升降地支撑在上述X板141上，滚珠螺杆机构等利用该马达152的驱动而动作，推举台150变位至指定的释放位置或从该位置上升了的动作位置。这里，释放位置是推举销151的顶端位置低于被支撑在传送带对12A、12B上的基板W的下表面的位置(在图2的右侧的基板支撑台IOB中显示的位置)，动作位置是推举销151的顶端位置高于该基板W的下表面的位置(在图2的左侧的基板支撑台IOA中显示的位置)。因而，如图2的左侧所示，该推举机构在推举台150设置于动作位置时从传送带对12A、12B举起基板W。
[0041]夹持机构包含在传送带对12A、12B的上方位置设置于臂部件161、161上且沿X轴方向彼此平行地延伸的一对夹持部件160、和夹持部件驱动用的致动器，例如双向型的气缸162。两夹持部件160当中的一侧的夹持部件相对于臂部件161以能够沿Y轴方向变位的方式被组装，利用所述气缸162的驱动，沿Y轴方向变位至释放位置或夹持位置。换句话说，夹持机构通过一侧的夹持部件160从释放位置变位至夹持位置，与另ー侧的夹持部件160一起沿Y轴方向夹住由所述推举机构举起的基板W地进行夹持，通过从夹持位置变位至释放位置，释放所夹持的基板W。
[0042]另外，在印刷工序中，将后述的网版模板21重叠于如此利用夹持单元14从传送带对12A、12B举起并由夹持部件160夹持的状态下的基板W而进行印刷工序，因而，夹持単元14在由所述印刷执行部20能够进行网版印刷的状态下将基板从传送带对12A、12B举起并保持。
[0043]各臂部件161以从外侧(Y轴方向上的外侧)抱住传送带对12A、12B的方式形成，并且，一臂部件161被固定于X板141上一端部，另一臂部件161能够沿着X板141上沿Y轴方向固定的固定轨道164滑动地设置。通过调整另一臂部件161的滑动量，调整传送带对12A、12B的传送带宽度，能够对应于各种Y方向基板宽度的基板W。并且，通过不受与Y方向基板宽度对应的传送带对12A、12B的传送带宽度限制地将传送带对12A、12B与各夹持部件160在Y轴方向上的相对位置保持为一定，能够不受基板W的Y方向基板宽度限制地准确地夹持基板W。
[0044]參照图2，印刷执行部20由形成为门形的装置框架6设置在基座2的指定位置(在图示的例子中为基座2的大致中央部分)，包括网版模板保持机构、刮板単元保持机构40、被保持于刮板单元保持机构40的刮板单元41、和使该刮板单元41向指定的方向移动的刮板驱动机构(Y’轴驱动机构)等。
[0045]上述网版模板保持机构包含:主体；网版模板21 ;模板固定部件22 ;第一升降驱动机构，用于使模板固定部件22升降；旋转驱动机构，使网版模板保持机构的主体与模板固定部件22 —起沿绕Z轴的R方向旋转；以及第二升降驱动机构，用于使刮板単元41相对于刮板単元保持机构40升降。另外，印刷执行部20的网版模板保持机构如以下说明般，相对于各基板支撑台10A、10B的XY轴坐标，在绕Z轴的R方向上相位相对地变更，因此，在以下的说明中，将该相位相对不同的直角坐标以“X’ Y’ ”表示。
[0046]上述网版模板保持机构的主体是相对于固定设置于基座2的未图示的框架，能够沿绕Z轴的R方向移动地设置，并用于保持网版模板21和刮板单元保持机构40的构造体。网版模板21和能够装卸地组装网版模板21的矩形的模板固定部件22相对于网版模板保持机构的主体，沿Z轴方向能够升降地设置。
[0047]上述网版模板21包括印刷区域，该印刷区域形成有与被印刷在基板W上的电路图案相对应的孔。
[0048]上述模板固定部件22利用在中央形成有网版印刷用的开ロ部22a的矩形的框架体来具体化，预先组装于模板固定部件22的网版模板21以堵住该开ロ部22a的方式被固定于该模板固定部件22。
[0049]上述第一升降驱动机构发挥以下的作用，S卩，在印刷工序时，使模板固定部件22沿上下方向(Z轴方向)移动，并使网版模板21变位至与夹持保持于基板支撑台IOAUOB的基板W重叠的重叠位置或该重叠位置上方的释放位置。
[0050]上述旋转驱动机构包括省略图示的伺服马达、动カ传递机构，如上所述，使网版模板保持机构的主体与模板固定部件22 —起绕Z轴沿R方向旋转。利用该旋转驱动机构，能够相对于保持于基板支撑台IOA(IOB)的基板W微调整网版模板21的R方向的相位。
[0051]上述第二升降驱动机构由滚珠螺杆机构、伺服马达等具体化，用于使刮板42在刮板42滑动接触于网版模板21的印刷位置与该印刷位置的上方的释放位置之间升降。上述网版模板保持机构借助刮板单元保持机构40上下保持刮板单元41，并且利用上述第二升降机构，使刮板42在印刷位置与释放位置之间升降。
[0052]刮板单元保持机构40相对于上述网版模板保持机构的主体上部能够沿Y’轴方向(是设定于网版模板保持机构的主体的坐标系中的轴方向，在网版模板保持机构的主体的R方向的转动量为0的情况下，与设定于基座2上的坐标系的Y轴方向一致)移动地设置，将刮板单元41沿Z轴方向能够升降地保持。
[0053]上述刮板单元41包括:刮板42,相对于刮板单元保持机构40,沿Z轴方向能够升降地设置，在网版模板21上碾压(rolling)膏状焊料、导电糊剂等糊剂而使其扩张；以及用于变更刮板42相对于网版模板21的倾斜方向和倾斜角度的图外的刮板角度可变机构等。
[0054]刮板42例如是由硬质聚氨酯或不锈钢构成的在X轴方向上细长的长方形的板状部件，组装于刮板单元41。
[0055]上述Y’轴驱动机构包括马达46 (參照图3)、和通过该马达46转动，使刮板单元保持机构40沿Y’轴方向往返移动的螺杆进给机构等，且利用上述的机构，针对每个刮板単元保持机构40沿Y’轴方向驱动刮板单元41。
[0056]在印刷执行部20 —并设置有拍摄单元50。拍摄单元50用于对网版模板21与基板W的相対的位置关系进行图像识别，包括:两个模板识别摄像机50A，从下侧拍摄被标记于网版模板21的下表面的标记、符号等多个标识；以及两个基板识别摄像机50B，从上侧拍摄被支撑于基板支撑台10AU0B的基板W的标记、符号等多个标识。各模板识别摄像机50A能够沿X’轴方向、Y’轴方向(设定于网版模板保持机构的主体的X’ Y，坐标系的各坐标轴方向)移动地设置于网版模板保持机构的主体，各基板识别摄像机50B固定设置于网版模板保持机构的主体。各模板识别摄像机50A连接于图外的X’ -Y’机器人，从而沿水平方向能够ニ维移动地设置，基于后述的控制单元60对X’ -Y，机器人的控制，在准备网版模板21时等进入网版模板21的下侧，拍摄网版模板21的下表面的上述各标识。另ー方面，各基板识别摄像机50B在基板支撑台IOA(IOB)被搬送到印刷执行部20上吋，拍摄基板W上述各标识。由两摄像机50A、50B识别出的网版模板21的两个标识(基准标记)位置与基板上的两个标识(基准标记)位置基于以与网版模板21的基板W在R方向对位为前提的R方向角度，从X’Y’坐标系被坐标变换为基座2上的X-Y坐标系后，实施网版模板21的R方向位置调整与基板W的XY位置调整。
[0057]如图3所示，控制单元60 (是本发明的控制装置的一例)具有包括微处理器等的运算处理部61、存储用于印刷处理的处理数据等的印刷程序存储部62、存储控制所需要的主数据等的数据存储部63、驱动所述马达5A、5B等致动器类的致动器控制部64、包括各种接ロ等的外部输入输出部65、以及包括采集板等的图像处理部66，各致动器类、模板识别摄像机17等摄像机类全部由该控制単元60能够控制地电连接。因而，所述基板支撑台10A、IOB以及印刷执行部20的一连串的印刷处理动作，即，在所述基板搬入部Enl、En2接收从第一装载器L1、第二装载器L2输出来的基板W，对基板W进行网版印刷以及从基板搬出部ExU Ex2搬出基板W的ー连串的动作由该控制单元60统ー控制。此外，在控制单元60上连接有能够由GUI等显示处理状态的显示单元70和包括指示装置等的省略图示的输入装置，通过操作员的操作，能够进行处理用的数据输入、实现控制处理的程序的设定、变更等。另外，印刷程序存储部62与数据存储部63均是通过组合ROM、RAM、辅助存储装置等而实现的逻辑概念。
[0058]接着，说明基于该控制単元60的控制的网版印刷装置I的印刷工序。
[0059]參照图4，控制单元60使第一基板支撑台IOA和第二基板支撑台IOB分别独立地动作，在各者中重复执行相当于生产片数的次数的以下内容，即，基板的搬入(步骤S1A、SlB)、标记识别(步骤S2A、S2B)、基板支撑台10AU0B向共有区域的进入子程序(步骤S3A、S3B)、网版对位(通过X台141的X方向位置调整而产生的基板W的X方向位置调整、由基板支撑台10A、IOB的马达5A、5B对基板W的Y方向位置调整、由网版模板保持机构的旋转驱动机构对网版模板保持机构的主体的R方向位置调整而产生的网版模板21的R方向位置调整)(步骤S4A、S4B)、刮取膏状焊料的刮取动作(步骤S5A、S5B)、网版分离(步骤S6A、S6B)、基板支撑台10AU0B从共有区域的退出动作(步骤S7A、S7B)、和退出后搬出印刷完毕的基板W的搬出动作(步骤S8A、S8B)。各步骤中的、从进入子程序(步骤S3A、S3B)到退出动作(步骤S7A、S7B)成为狭义的印刷工序。此外，各步骤中的标记识别(步骤S2A、S2B)中，例如包含识别基板W的标识的“标记识别”、识别设定于元件安装后被分割的多片拼接的基板W中的部分基板上的不良标记的“损坏标记识別”、以及检查附着于基板W上的异物的“异物检查”等エ序。
[0060]在本实施方式中，两个基板支撑台10AU0B共有单ー的印刷执行部20，需要交替地进退于设定于共有区域的印刷位置SP，因此，如图5 (A)至(C)以及图6所示，使任一基板支撑台IOA(IOB)以指定的进入速度Vs朝向印刷位置SP进入的动作在预先设定的条件下与另一基板支撑台IOB(IOA)以指定的退出速度Vp从印刷位置SP退出的动作同步，谋求基板支撑台10AU0B的切换动作的效率化。
[0061]參照图6，在本实施方式中，“并行”地执行一基板支撑台IOA(IOB)朝向印刷位置SP进入的动作与另一基板支撑台IOB(IOA)从印刷位置SP退出的动作，并以两基板支撑台10AU0B维持一定的距离而不发生干涉的方式，图4的步骤S3A(或S3B)与步骤S7B(或S7A)同歩。由此，如图6所示，两基板支撑台10AU0B的切换动作被极高效地效率化。这里，上述“并行”，只要ー对基板支撑台中的、一基板支撑台IOA(IOB)进入印刷位置SP的期间与另一基板支撑台IOB(IOA)从该印刷位置退出的期间彼此至少一部分重复即可。即，开始进入的时期(timing)无需一定与开始退出的时期同步。
[0062]接着，说明图4的流程图中的进入共有区域子程序S3。
[0063]參照图7，进入共有区域子程序S3是用于实现图5(A)至(C)以及图6所示的动作的程序。控制单元60从接收位置直到到达印刷位置SP之前，执行干渉判定处理(步骤S30)，接着判定是否需要避免干渉(步骤S31)。假设需要避免干渉的情况下，控制单元60执行干渉限制处理(步骤S40)，之后，执行向Y轴方向的移动(也称为轴移动)(步骤S32)。在轴移动中，基于从接收位置到印刷位置SP的距离，设定对应的基板支撑台IOAUOB的进入速度Vs，决定螺杆轴4A (4B)的马达5A (5B)的旋转速度而驱动。由此，能够高效率地将两个基板支撑台10AU0B交替地从接收位置搬送到印刷位置SP，并实施印刷工序。另外，由于沿Y轴方向搬送基板支撑台10AU0B的基板支撑台驱动机构采用相同规格的螺杆轴4A、4B和马达5A、5B，所以只要在隔开指定间隔的状态下以相同的速度同时执行进入和退出，两者就不会干渉。可是，因某些原因，有各自的移动速度不同的情况、相向间隔变化的情况，所以在本实施方式中，在那样的情况下，通过执行步骤S30的干渉判定处理，判定是否需要避免干渉(步骤S31)，根据需要，执行步骤S40的干渉限制处理。另外，在持续轴移动的过程中进行是否到达印刷位置SP的判断(步骤S33)，若未到达，则再次进入步骤S30的干渉判定处理，若到达，则移至主流程，返回图4的网版对位(步骤S4A、S4B)。
[0064]參照图8，在执行步骤S30的干涉判定处理的子程序中，控制单元60首先取得从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)的当前位置(步骤S301)，并判定该基板支撑台IOA(IOB)是否位于可能干涉的区域内(步骤S302)。
[0065]假设退出的基板支撑台IOA(IOB)位于可能干渉的区域内的情况下，控制单元60还取得退出的基板支撑台IOA(IOB)的退出速度Vp和朝向印刷位置SP进入的基板支撑台IOB(IOA)的进入速度Vs (步骤S303、S304)，并比较两者(步骤S305)。假设进入速度Vs比退出速度Vp高的情况下，控制单元60判定需要避免干渉(步骤S306)，在进入速度Vs为退出速度Vp以下的情况下，控制单元60判定不需要避免干渉(步骤S307)。此外，在步骤S302的判定中，在退出的基板支撑台IOA(IOB)未在可能干涉的区域内的情况下，控制单元60也判定为不需要避免干渉(步骤S307)。这里，所谓“可能干渉的区域”，是指在印刷位置SP所占的区域中，基于两基板支撑台10A、IOB的移动速度差和相向间隔动态地设定的区域，在控制单元60的数据存储部63中，预先存储有決定“可能干渉的区域”的计算式或图。
[0066]经过以上的处理，做出是否需要避免干渉的判定，控制单元60返回到图7的进入共有区域子程序S3。
[0067]接着，说明进入共有区域子程序S3的干渉限制处理子程序S40。该干涉限制处理子程序S40能够以几个方案实现。
[0068]第一方案是利用速度控制而避免干渉的方法。
[0069]參照图9，在利用速度控制而避免干渉的情况下，控制单元60降低进入印刷位置SP的基板支撑台IOB (IOA)的进入速度Vs (步骤S401)，并将其控制在从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)的退出速度Vp以下(步骤S402)。利用该控制方法，能够防止进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)与从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)干渉。
[0070]第二方案是控制相向间隔的方法。
[0071]參照图10，在控制相向间隔的情况下，预先规定相向间隔的阈值Lt，并保存于数据存储部63。在此基础上，取得(运算)两基板支撑台10AU0B的相向间隔(步骤S410)，比较阈值Lt与相向间隔的大小关系(步骤S411)。阈值Lt可以是常数，但是也可以是基于进入速度Vs和退出速度Vp而变更的变量。特别是相向间隔缩小的时间也根据进入速度Vs和退出速度Vp的相对的关系而变化(从进入速度Vs减去退出速度Vp而得到的速度差越大，该时间越短)，因此，较为理想的是设定估计其变化率或相对于惯性的安全率等的值(该时间越短，将阈值Lt设定得越大)。[0072]假设在相向间隔为阈值Lt以上的情况下，維持向印刷位置SP行进的基板支撑台IOB(IOA)的进入速度Vs (步骤S412)。另ー方面，在相向间隔为阈值Lt以下的情况下，降低向印刷位置SP行进的基板支撑台IOB(IOA)的进入速度Vs (步骤S413)。降低进入速度Vs的程度既可以根据相向间隔与阈值Lt之差而变更(相向间隔与阈值Lt之差越小，減速程度越大)，或者也可以一律地设定。在任一的情况下都可以包含以进入速度Vs为0的亦即停止的方案。如此，通过将相向间隔与阈值Lt比较，能够防止进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)与从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)干渉。
[0073]第二方案是控制移动时期的方法。
[0074]參照图11，在控制移动时期的情况下，首先，运算从位于印刷位置SP的基板支撑台IOA(IOB)开始退出起直到退出到能够避免干渉的位置为止的时间Tp和、从等待下一印刷エ序的基板支撑台IOB(IOA)开始进入起直到到达可能干渉的位置为止的时间Tm(步骤S421、S422)。这里，“能够避免干渉的位置”，原则上是指退出的基板支撑台IOA(IOB)从印刷位置SP退出了的位置。不过，若考虑两基板支撑台10A、IOB的退出速度Vp、进入速度Vs，则未必必须是从印刷位置SP退出了的位置，例如也可以根据退出速度Vp、进入速度Vs，以“从印刷位置SP的区域退出了 n%的区域”的方式动态地设定。同样，“可能干渉的位置”也不限于印刷位置SP的全部的区域，也可以根据进入速度Vs、退出速度Vp，以“进入了印刷位置SP的的区域”的方式动态地且限定地设定。
[0075]接着，运算两时间Tp、Tm之差Ts (步骤S423)，并从位于印刷位置SP的基板支撑台IOA(IOB)开始退出起待命(错开移动时期)直到经过差Ts为止(步骤S424)。即使采用在进入与退出的各期间的部分时期并行地实施进入和退出而不是使进入与退出的各期间完全一致的完全同步地的这种方案，也能够实现基板印刷的效率化(増大在指定时间内能够对多少张基板W执行印刷并将其从印刷网版印刷装置I搬出到下游设备的元件安装装置Mt的吞吐值)，并且防止进入印刷位置SP的基板支撑台IOB (IOA)与从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)干渉。
[0076]图9至图11的各子程序根据网版印刷装置I的机种、运转条件等选择。或者，也可以预先将所有的子程序存储于控制单元60，在网版印刷装置I的设置时或运转时，能够自动或通过手动切換。
[0077]另ー方面，在两个基板支撑台10AU0B的相向间隔充分宽的情况下，难以发生干涉，但用于从ー印刷工序向另ー印刷工序切換的时间有可能造成浪费。因此，也可以基于网版印刷装置I的方案，采用图12的控制而代替图4的控制。
[0078]參照图12，在该图所示的控制方案中，在标记识别动作(步骤S2A、S2B)与进入共有区域动作(步骤S3A、S3B)之间，执行使等待印刷工序的基板支撑台IOB(IOA)接近位于印刷位置SP的基板支撑台IOA(IOB)的干涉极限接近动作(步骤S30A、S30B)直到干涉极限为止。
[0079]參照图13，所谓干涉极限Li，是指在两个基板支撑台10AU0B不发生干涉的范围内能够接近的最短距离。在采用该方案的情况下，如图14所示，结束基板W的搬入，等待印刷工序的基板支撑台IOB(IOA)在印刷待命中以尽可能地接近印刷中的基板支撑台IOA(IOB)的状态待命，因此，从结束了印刷工序的基板支撑台IOA(IOB)的退出开始起，使移向印刷工序的基板支撑台IOB(IOA)并行地进入的情况下，能够使两基板支撑台10AU0B的相向间隔以維持在干涉极限Li的状态并行动作。其结果，能够将从退出开始起移向下一印刷工序的时期缩短到极限，并实现在非常短的时间内高效率地进行在两基板支撑台10A、IOB的交替印刷。另外，在该情况下，将从基板支撑台10AU0B的一者的接收位置朝向印刷位置SP的进入期间的一部分与另ー者的印刷并行地实施，这也有助于基板印刷的效率化。
[0080]在图12至图14所示的方案中，也能够使用图7的进入共有区域子程序S3、干渉判定处理子程序S30，避免干渉，并且并行退出动作和进入动作。此外，作为用于避免干渉的具体的方法，能够采用图9、图11所示的干渉限制处理子程序S40。并且，通过将阈值Lt作为干涉极限Li，也能够采用图10所示的干渉限制处理子程序S40。
[0081]如以上说明般，本实施方式由ー对基板支撑台10A、10B共有ー个印刷执行部20，并能够交替地实施网版印刷，所以能够避免印刷执行部20的冗长性。因此，在利用两基板支撑台10AU0B连续地生产同种的基板W般的情况下，能够共用単一的网版模板21，能够使网版模板21的成本减半。此外，因为能够共用単一的网版模板21，所以因准备而需要的焊料也限于必要充分的量。因此，在生产后的焊料的处理(废弃、保管等)中也能够谋求成本降低。此外，因为排除了印刷执行部20的冗长性，并将印刷执行部20的印刷位置SP作为ー对基板支撑台10AU0B的共有区域，所以能够使各基板支撑台10AU0B的Y轴方向上的移动距离重复共有区域的量，结果，能够紧凑地集中用于设置印刷执行部20的空间、基板支撑台10AU0B的移动区域，也能够使装置自身、附属于装置的传送带类小型化。而且，在交替地重复印刷工序的过程中，在ー对基板支撑台10AU0B中的、位于印刷位置SP的基板支撑台10A、IOB结束了印刷工序后开始从该印刷位置SP退出的时刻，待命中的基板支撑台10A、IOB开始进入所述印刷位置SP，所以基板支撑台10A、IOB的切换动作也尽可能地迅速，处理效率提高(所述的吞吐值变大)。
[0082]此外，在本实施方式中，所述控制单元60控制所述基板支撑台驱动机构，以使从所述印刷位置SP退出了的基板支撑台10A、IOB在搬出印刷完毕的基板W后直到移向下一印刷工序为止的期间，接近位于印刷位置SP的对方侧的基板支撑台10AU0B直到预先设定的干渉极限为止。因此，在本实施方式中，因为从印刷位置SP退出了的基板支撑台10AU0B在其退出后接近对方侧的基板支撑台10A、10B，所以在下一印刷工序中再次进入印刷位置SP时，能够尽可能地缩短直到进入完成为止的时间。其结果，能够进ー步缩短整体的处理时间，提闻处通效率。
[0083]此外，在本实施方式中，所述控制単元60逻辑上包括:要否避免干渉判定装置，判定是否需要避免进入所述印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)与从所述印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)干渉；以及限制装置，在所述要否避免干渉判定装置判定为需要避免干渉的情况下，限制两基板支撑台10AU0B的干渉。因此，在本实施方式中，因为能够以ー对基板支撑台10AU0B不发生干渉的方式使两基板支撑台10AU0B的移动并行，所以能够在更短时间内实现印刷工序从一基板支撑台IOA(IOB)向另一基板支撑台IOB(IOA)的切换。
[0084]此外，在本实施方式的一方案中，作为所述限制装置的控制单元60，根据进入所述印刷位置SP的基板支撑台IOB (IOA)的进入速度Vs与从所述印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)的退出速度Vp之差，决定进入所述印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)的移动速度。因此，在本实施方式中，基于通过基板支撑台驱动机构的控制系统、传感器系统能够容易地取得的移动速度，能够实现基板支撑台IOAUOB彼此的避免干渉。
[0085]此外，在本实施方式中，构成限制装置的控制单元60根据进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)与从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)的相向间隔，决定进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)的进入速度(移动速度)Vs。因此，在本实施方式中，能够基于相向间隔实现避免基板支撑台彼此的干渉。此外，“相向间隔”也不限于常数，较为理想的是基于基板支撑台10AU0B的进入速度Vs、退出速度Vp之差设定的动态的值。在该情况下，根据两基板支撑台10AU0B的移动状况，进入速度Vs、退出速度Vp之差越大，则将越大的必要充分的相向间隔设为阈值Lt，能够谋求避免干渉。
[0086]此外，在本实施方式的一方案中，作为所述限制装置的控制单元60，运算从结束了印刷工序的基板支撑台IOA(IOB)开始退出起直到移动到能够避免干渉的位置为止的退出时间Tp和、从移向下一印刷工序的基板支撑台IOB(IOA)开始进入起直到移动到可能发生干渉的位置为止的进入时间Tm，并在经过了所述退出时间Tp与所述进入时间Tm的差量时间Ts后，使进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)的移动开始。因此，在本实施方式中，能够避免两基板支撑台10AU0B的干渉，并且使进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)尽可能地接近从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)。其结果，能够避免干渉，并且迅速地进行印刷工序从结束了印刷工序的基板支撑台10AU0B向移向下一印刷工序的基板支撑台10AU0B的切換。即，通过在基板支撑台10AU0B的一者的印刷工序结束前，开始另一者的从接收位置朝向印刷位置SP的进入，能够提高处理效率。
[0087]如此，本发明的网版印刷装置的特征在于包括:ー对基板支撑台，用于保持成为印刷对象的基板，沿着与该基板的搬送方向正交的特定方向并列设置；印刷执行部，在设定在所述ー对基板支撑台在所述特定方向上均能够移动的共有区域的印刷位置，对被该基板支撑台保持的基板交替地实施印刷工序；基板支撑台驱动机构，沿所述特定方向个别地驱动所述ー对基板支撑台；控制装置，控制所述基板支撑台驱动机构，以使移向印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向接近对方侧的基板支撑台的方向移动而进入所述印刷位置和使在所述印刷位置结束了印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向远离对方侧的基板支撑台的方向移动而从所述印刷位置退出；其中，所述控制装置以在所述ー对基板支撑台中的位于所述印刷位置的一基板支撑台完成从该印刷位置退出后使另一基板支撑台完成向所述印刷位置的进入和使所述一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与所述另一基板支撑台向所述印刷位置进入的期间彼此至少一部分重合的方式，来控制所述基板支撑台驱动机构。在该方案中，因为由ー对基板支撑台共有ー个印刷执行部，并能够交替地实施网版印刷，所以能够避免印刷执行部的冗长性。因此，在利用两基板支撑台连续地生产同种的基板般的情况下，能够共用単一的网版模板，能够使网版模板的成本减半。此外，因为能够共用単一的网版模板，所以因准备而需要的焊料也限于必要充分的量。因此，在生产后的焊料的处理(废弃、保管等)中也能够谋求成本降低。此外，因为排除了印刷执行部的冗长性，并将印刷执行部的印刷位置作为ー对基板支撑台的共有区域，所以能够使各基板支撑台的特定方向上的移动距离重叠与共有区域相应的量，其结果，能够紧凑地集中用于设置印刷执行部的空间、基板支撑台的移动区域，也能够使装置自身、附属于装置的传送带类小型化。而且，因为在交替地重复印刷工序的过程中控制所述基板支撑台驱动机构，以使在ー对基板支撑台中的、位于印刷位置的一基板支撑台完成从该印刷位置退出后，使另一基板支撑台完成向所述印刷位置的进入，并且使一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与另一基板支撑台向所述印刷位置的进入的期间彼此至少一部分重合，所以基板支撑台的切换动作也变得尽可能地迅速，处理效率提高。
[0088]因此，根据本发明，因为ー对基板支撑台共有ー个印刷执行部，所以相对于ー对基板支撑台只需ー个网版模板而无需制作不必要的网版模板，另外，能够降低生产所使用的焊料的损失，能够抑制成本。此外，由于具有两个基板支撑台可共有的区域，因此能够使印刷位置作为共有区域重叠，能够期待装置的小型化。而且，因为在交替地重复印刷工序的过程中，一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与另一基板支撑台向所述印刷位置进入的期间彼此至少一部分重合，所以基板支撑台的切换动作也尽可能地迅速，处理效率提高。因而，根据本发明，发挥能够提供ー种保持能够适合于双搬送型的元件安装装置的高生产效率并且冗长性低且廉价的小型的网版印刷装置的显著的效果。
[0089]本发明中较为理想的是，所述控制装置以使从所述印刷位置退出的基板支撑台在搬出印刷完毕的基板后至移向下一印刷工序为止的期间接近位于印刷位置的对方侧的基板支撑台至预先设定的干渉极限为止的方式，来控制所述基板支撑台驱动机构。这里，所谓“干涉极限”，是指在ー对基板支撑台不发生干渉的范围内能够接近的最短距离。在该方案中，因为从印刷位置退出的基板支撑台在其退出后接近对方侧的基板支撑台，所以在下一印刷工序中再次进入印刷位置时，能够尽可能地缩短直到进入完成为止的时间。其结果，能够进ー步缩短整体的处理时间，提高处理效率。
[0090]本发明中较为理想的是，所述控制装置包括:要否避免干渉判定装置，判定是否需要避免进入所述印刷位置的基板支撑台与从所述印刷位置退出的基板支撑台干渉；限制装置，在所述要否避免干渉判定装置判定为需要避免干渉的情况下，限制两基板支撑台的干渉。在该方案中，因为能够以ー对基板支撑台不发生干渉的方式使两基板支撑台的移动并行，所以能够在更短时间内实现印刷工序从一基板支撑台向另一基板支撑台的切換。
[0091]较为理想的是，所述限制装置根据进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度与从所述印刷位置退出的基板支撑台的移动速度之差，来决定进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度。在该方案中，基于通过基板支撑台驱动机构的控制系统、传感器系统能够容易地取得的移动速度，能够实现基板支撑台彼此的避免干渉。
[0092]较为理想的是，所述限制装置根据进入所述印刷位置的基板支撑台与从所述印刷位置退出的基板支撑台的相向间隔，来决定进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度。在该方案中，能够基于相向间隔实现避免基板支撑台彼此的干渉。这里，“相向间隔”不限于常数，较为理想的是基于两基板支撑台的移动速度之差来设定的动态的值。在该情况下，能够根据两基板支撑台的移动状况，将必要充分的相向间隔设为阈值，谋求避免干渉。
[0093]较为理想的是，所述限制装置运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起至移动到能够避免干渉的位置为止的退出时间和从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起至移动到可能发生干渉的位置为止的进入时间，在经过了所述退出时间与所述进入时间的差量时间后，使进入印刷位置的基板支撑台的移动开始。在该方案中，例如进入印刷位置的基板支撑台比从印刷位置退出的基板支撑台更快速移动的情况下，两者的相向间隔随着时间的经过变短，移动开始后，经过指定时间后成为O。即使在那样的情况下，通过运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起直到移动到能够避免干渉的位置为止的退出时间和从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起直到移动到可能发生干渉的位置为止的进入时间，并在经过了退出时间与进入时间的差量时间后，使进入印刷位置的基板支撑台的移动开始，从而能够避免两基板支撑台的干渉，并且使进入印刷位置的基板支撑台尽可能地接近从印刷位置退出的基板支撑台。其结果，能够避免干渉，并且迅速地进行印刷工序的从结束了印刷工序的基板支撑台向移向下一印刷工序的基板支撑台的切換。
[0094]本发明中较为理想的是，所述控制装置运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起至完成退出为止的退出时间和从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起至完成向所述印刷位置的进入为止的进入时间，在一基板支撑台开始退出起经过了所述退出时间与所述进入时间的差量时间后，使另一基板支撑台的进入开始。在该方案中，例如进入印刷位置的基板支撑台比从印刷位置退出的基板支撑台更快速移动的情况下，两者的相向间隔随着时间的经过变短，移动开始后，经过指定时间后成为O。即使在那样的情况下，通过运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起直到完成了退出(即，完成了移动到能够避免干渉的位置)为止的退出时间和、从移向下一印刷工序的另一基板支撑台开始进入起直到完成了向所述印刷位置的进入为止的进入时间，并在所述一基板支撑台开始退出起经过了退出时间与进入时间的差量时间后，使所述另一基板支撑台开始进入，从而能够避免两基板支撑台的干渉，并且使进入印刷位置的基板支撑台尽可能地接近从印刷位置退出的基板支撑台。其结果，能够避免干渉，并且迅速地进行印刷工序的从结束了印刷工序的基板支撑台向移向下一印刷工序的基板支撑台的切換。
[0095]上述的网版印刷装置I是本发明的较为理想的实施方式的例示，其具体的结构在不脱离本发明的主g的范围内是能够适当变更的。
[0096]例如，在控制移动时期的情况下，也可将从结束了印刷工序的基板支撑台IOA(IOB)从印刷位置SP开始退出起直到完成退出为止的时间作为退出时间，且将从移向下一印刷工序的基板支撑台IOB(IOA)开始进入起直到完成向印刷位置SP的进入为止的时间作为进入时间运算，并在一基板支撑台IOA(IOB)开始退出起经过了所述退出时间与所述进入时间的差量时间后，使另一基板支撑台IOB(IOA)开始进入。即使在该情况下，通过运算从结束了印刷工序的基板支撑台IOA(IOB)开始退出起直到完成了退出(即，完成了移动到能够避免干渉的位置)为止的退出时间和、从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起直到完成了向印刷位置SP的进入为止的进入时间，并在一基板支撑台IOA(IOB)开始退出起经过了退出时间与进入时间的差量时间后，使另一基板支撑台IOB(IOA)开始进入，也能够切实地避免两基板支撑台10AU0B的干渉，并且使进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)尽可能地接近从印刷位置SP退出的基板支撑台。其结果，能够避免干渉，并且迅速地进行印刷工序从结束了印刷工序的基板支撑台向移向下一印刷工序的基板支撑台的切換。
[0097]此外，也可以与上述的实施方式并用，或与上述的实施方式不同地采用监视干涉检查的方案。在该情况下，作为干涉检查的方法，能够采用下述例示的方案。
[0098]參照图15，第一方案是在各基板支撑台10A、10B的原点(也称为A原点、B原点)间的间隔Lo为已知的情况下，基于该间隔Lo而检查干渉的方法。具体而言，在Y轴方向上，将各基板支撑台10AU0B彼此离开最远时的中心位置分别设定为A原点、B原点。因为A原点与B原点的Y轴方向的间隔Lo为已知，基板支撑台10A、IOB可能干涉的间隔L也为已知，所以将这些数据预先登录于数据存储部63，并比较当前时刻的移动间隔Ca、Cb之和的绝对值I Ca + Cb I同间隔Lo与间隔L之差。假设在绝对值I Ca + Cb I为间隔Lo与间隔L之差以上的情况下，判定为干涉，在绝对值I Ca + Cb I小于间隔Lo与间隔L之差的情况下，判定为不干渉。间隔L与图8的流程图中的“可能干渉的区域”同样，也可以是根据各基板支撑台10AU0B的机种、移动速度而动态地设定的值。
[0099]另ー方面，也有不知道A原点与B原点的Y轴方向的间隔Lo或上述间隔L的情况。在该情况下，采用如下般的方法。
[0100]參照图16，在不知道A原点与B原点的Y轴方向的间隔Lo的情况下，如该图的(A)所示，在暂且求出A原点与B原点的坐标的基础上，使两基板支撑台10A、IOB接近至干涉极限为止。接着，取得两基板支撑台10AU0B接近到干渉极限时的Y轴方向上的第一基板支撑台IOA的移动量La、和Y轴方向上的第二基板支撑台IOB的移动量Lb。并且，运算两移动量La、Lb之差的绝对值I Lb — La I，将其运算结果作为Lc。然后，将该运算结果Lc预先登录于数据存储部63，求出当前时刻的Y轴方向上的第一基板支撑台IOA的移动间隔Ca、第二基板支撑台IOB的移动间隔Cb，并将这些移动间隔Ca、Cb之和的绝对值I Ca + Cb I与预先登录的运算结果Lc进行比较。假设在绝对值I Ca + Cb I为运算结果Lc以上的情况下，判定为干涉，在绝对值I Ca + Cb I小于运算结果Lc的情况下，判定为不干渉。
[0101]通过采用图15、图16的方法，能够在希望的时期检查是否发生干渉。
[0102]此外，作为向网版印刷装置I搬入基板W或从网版印刷装置I搬出基板W的方案，也可以如图17所示那样，采用在基座2上设有作为第一基板搬入部Enl、第二基板搬入部En2的接收用传送带对170AU70B的结构。在该情况下，因为第一装载器L1、第二装载器L2的各传送带对CL1、CL2与第一、第二基板支撑台10A、20A的对应的传送带对12A、12B的定位机械地被决定，所以具有容易控制的优点。
[0103]同样，也可以采用在基座2上设有作为基板搬出部Exl、基板搬出部Ex2的交付用传送带对171A、171B的结构。
[0104]此外，虽未具体图示，但是也可以仅设置作为基板搬入部和基板搬出部中的任一者的交付传送帯。
[0105]此外，基板支撑台10AU0B等中的基板W的具体的支撑构造、印刷执行部20等中的具体的网版模板21的保持构造、或刮板单元40的具体的构造等不一定限定于上述实施方式的网版印刷装置I的构造，当然能够适当变更。
【权利要求】
1.一种网版印刷装置，其特征在于包括: ー对基板支撑台，用于保持成为印刷对象的基板，沿着与该基板的搬送方向正交的特定方向并列设置； 印刷执行部，在设定在所述ー对基板支撑台在所述特定方向上均能够移动的共有区域的印刷位置，对被该基板支撑台保持的基板交替地实施印刷工序； 基板支撑台驱动机构，沿所述特定方向个别地驱动所述ー对基板支撑台； 控制装置，控制所述基板支撑台驱动机构，以使移向印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向接近对方侧的基板支撑台的方向移动而进入所述印刷位置和使在所述印刷位置结束了印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向远离对方侧的基板支撑台的方向移动而从所述印刷位置退出；其中， 所述控制装置以在所述ー对基板支撑台中的位于所述印刷位置的一基板支撑台完成从该印刷位置退出后使另一基板支撑台完成向所述印刷位置的进入和使所述一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与所述另一基板支撑台向所述印刷位置进入的期间彼此至少一部分重合的方式，来控制所述基板支撑台驱动机构。
2.根据权利要求1所述的网版印刷装置，其特征在于: 所述控制装置以使从所述印刷位置退出的基板支撑台在搬出印刷完毕的基板后至移向下一印刷工序为止的期间接近位于印刷位置的对方侧的基板支撑台至预先设定的干渉极限为止的方式，来控制所述基板支撑台驱动机构。
3.根据权利要求1或2所述的网版印刷装置，其特征在干， 所述控制装置包括: 要否避免干渉判定装置，判定是否需要避免进入所述印刷位置的基板支撑台与从所述印刷位置退出的基板支撑台干渉； 限制装置，在所述要否避免干渉判定装置判定为需要避免干渉的情况下，限制两基板支撑台的干渉。
4.根据权利要求3所述的网版印刷装置，其特征在于: 所述限制装置根据进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度与从所述印刷位置退出的基板支撑台的移动速度之差，来决定进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度。
5.根据权利要求4所述的网版印刷装置，其特征在于: 所述限制装置根据进入所述印刷位置的基板支撑台与从所述印刷位置退出的基板支撑台的相向间隔，来决定进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度。
6.根据权利要求3所述的网版印刷装置，其特征在于: 所述限制装置运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起至移动到能够避免干涉的位置为止的退出时间和从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起至移动到可能发生干渉的位置为止的进入时间，在经过了所述退出时间与所述进入时间的差量时间后，使进入印刷位置的基板支撑台的移动开始。
7.根据权利要求1所述的网版印刷装置，其特征在于: 所述控制装置运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起至完成退出为止的退出时间和从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起至完成向所述印刷位置的进入为止的进入时间，在一基板支撑台开始退出起经过了所述退出时间与所述进入时间的差量时间后，使另ー基板支撑台的 进入开始。
【文档编号】B41F15/08GK103596761SQ201280026773
【公开日】2014年2月19日 申请日期:2012年2月6日 优先权日:2011年5月31日
【发明者】三宅祥史, 藤本猛志 申请人:雅马哈发动机株式会社
【专利摘要】本发明的网版印刷装置是一种保持能够适合于双搬送型的元件安装装置的高生产效率并且冗长性低且廉价的小型的网版印刷装置。该网版印刷装置包括沿着特定方向(Y)并列设置的一对基板支撑台(10A、10B)，在两基板支撑台(10A、10B)能够共有的共有区域，利用同一印刷执行部(20)交替地实施网版印刷。实施此印刷时，在一对基板支撑台(10A、10B)中的位于印刷位置的基板支撑台(10A(10B))从该印刷位置开始退出的时刻，开始另一基板支撑台(10B(10A))的向印刷位置的进入。
【专利说明】网版印刷装直
【技术领域】
[0001]本发明涉及网版印刷装置，特别是涉及以下的网版印刷装置:将膏状焊料或导电性糊剂等网版印刷到印刷线路板(Printed Wiring Board:PffB)等基板上，以作为用于将电子元件安装到该基板上的前处理。
【背景技术】
[0002]网版印刷装置被组装于印刷电路板(Printed Circuit Board:PCB)的生产线，对从上游侧搬送来的基板实施导电性糊剂等的网版印刷后，将该基板送出到下游侧的元件安装装置。为了提高生产效率，已开发了例如如专利文献I所公开的网版印刷装置，该网版印刷装置在装置内设置沿与基板的搬送方向正交的水平方向并列设置的ー对基板支撑台，并针对上述每ー基板支撑台设置印刷执行部。该网版印刷装置是对应于具有两条基板输送线且通过各输送线同时进行(并行)元件安装的所谓双搬送型的元件安装装置而被开发的网版印刷装置，目的在于通过连结上述的网版印刷装置与元件安装装置来与元件安装处理的速度提高对应地谋求印刷エ序的效率化。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本专利公开公报特开2009-70867号
[0006]然而，专利文献I的结构中，由于各印刷执行部徒劳地构成为冗长的结构，因此浪费增多。即，在连续地生产同种的基板那样的情况下，需要做成两个设置有相同的开ロ图案的网版模板，因此网版模板的成本増大。另外，由于需要对各网版模板准备焊料，因此因准备而需要的焊料量变得过多，在生产后的焊料的处理(废弃、保管等)上也相应地需要成本。此外，由于构成为在左右组合相同的印刷执行部的冗长结构，因此产生了确保用于设置各印刷执行部的空间的需要，其结果，存在装置自身増大、以及装置所附帯的基板分配装置等传送带类也增大的倾向。
【发明内容】
[0007]本发明鉴于上述的问题而作，其目的在于提供ー种保持能够适合于双搬送型的元件安装装置的高生产效率并且冗长性低且廉价的小型的网版印刷装置。
[0008]为了解决上述问题，本发明的网版印刷装置的特征在于包括:ー对基板支撑台，用于保持成为印刷对象的基板，沿着与该基板的搬送方向正交的特定方向并列设置；印刷执行部，在设定在所述ー对基板支撑台在所述特定方向上均能够移动的共有区域的印刷位置，对被该基板支撑台保持的基板交替地实施印刷工序；基板支撑台驱动机构，沿所述特定方向个别地驱动所述ー对基板支撑台；控制装置，控制所述基板支撑台驱动机构，以使移向印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向接近对方侧的基板支撑台的方向移动而进入所述印刷位置和使在所述印刷位置结束了印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向远离对方侧的基板支撑台的方向移动而从所述印刷位置退出；其中，所述控制装置以在所述ー对基板支撑台中的位于所述印刷位置的一基板支撑台完成从该印刷位置退出后使另ー基板支撑台完成向所述印刷位置的进入和使所述一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与所述另一基板支撑台向所述印刷位置进入的期间彼此至少一部分重合的方式，来控制所述基板支撑台驱动机构。在该方案中，因为由ー对基板支撑台共有ー个印刷执行部，并能够交替地实施网版印刷，所以能够避免印刷执行部的冗长性。因此，在利用两基板支撑台连续地生产同种的基板般的情况下，能够共用単一的网版模板，能够使网版模板的成本减半。此夕卜，因为能够共用単一的网版模板，所以因准备而需要的焊料也限于必要充分的量。因此，在生产后的焊料的处理(废弃、保管等)中也能够谋求成本降低。此外，因为排除了印刷执行部的冗长性，并将印刷执行部的印刷位置作为ー对基板支撑台的共有区域，所以能够使各基板支撑台的特定方向上的移动距离重叠与共有区域相应的量，其结果，能够紧凑地集中用于设置印刷执行部的空间、基板支撑台的移动区域，也能够使装置自身、附属于装置的传送带类小型化。而且，因为在交替地重复印刷工序的过程中控制所述基板支撑台驱动机构，以使在ー对基板支撑台中的、位于印刷位置的一基板支撑台完成从该印刷位置退出后，使另一基板支撑台完成向所述印刷位置的进入，并且使一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与另一基板支撑台向所述印刷位置的进入的期间彼此至少一部分重合，所以基板支撑台的切换动作也变得尽可能地迅速，处理效率提高。
[0009]根据下面的參照附图的详细说明，本发明的其他特征、目的、结构以及作用效果能
够容易理解。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1是本发明的ー实施方式所涉及的网版印刷装置的概略俯视图。
[0011]图2是图1的网版印刷装置的概略侧视图。
[0012]图3是表示图1的网版印刷装置的主要部分的框图。
[0013]图4是表示图1的网版印刷装置的印刷工序的流程图。
[0014]图5是表示基于图4的流程图的交替印刷的动作顺序的图。
[0015]图6是表示基于图4的流程图的交替印刷的时序图。
[0016]图7是表示图4的流程图中的进入共有区域子程序的流程图。
[0017]图8是表示图7的流程图中的干渉判定处理子程序的流程图。
[0018]图9是表示图7的流程图中的干渉限制处理子程序的一方案(速度控制)的流程图。
[0019]图10是表示图7的流程图中的干渉限制处理子程序的另一方案(间隔控制)的流程图。
[0020]图11是表示图7的流程图中的干渉限制处理子程序的再一方案(时间控制)的流程图。
[0021]图12是表示图4的变形例的流程图。
[0022]图13是表示基于图12的流程图的交替印刷的动作顺序的图。
[0023]图14是表示基于图12的流程图的交替印刷的时序图。
[0024]图15是表示用于干涉检查的一方案的概略侧视图。
[0025]图16是表示用于干涉检查的另一方案的概略侧视图。[0026]图17是表不本发明的另ー实施方式的概略俯视图。
【具体实施方式】
[0027]以下，參照【专利附图】
【附图说明】用于实施本发明的优选的方式。
[0028]參照图1和图2，本实施方式所涉及的网版印刷装置I以在其下游测连结双搬送型的元件安装装置Mt的状态被组装于印刷电路板(PCB)的制造线。在图示的例子中，网版印刷装置I为以下的结构:设置在并列设置的两个装载器L1、L2(也称为第一装载器L1、第ニ装载器L2)与一个元件安装装置Mt之间，对从上游侧的各装载器L1、L2输出来的基板W实施网版印刷后，将该基板送出到下游侧的元件安装装置Mt。
[0029]在以下的说明中，以制造线中的基板W的搬送方向为X轴方向，以在水平面上与X轴方向正交的方向为Y轴方向、以与上述X轴、Y轴两方向正交的方向(铅垂方向)为Z轴方向，来说明网版印刷装置I。在本实施方式中，Y轴方向是本发明的“特定方向”的一例。
[0030]网版印刷装置I在X轴方向上游侧的端部具有两个基板搬入部Enl、En2 (也称为第一基板搬入部Enl、第二基板搬入部En2)，另ー方面，在另ー侧的端部(基板搬送方向上的下游侧的端部)具有与该两个基板搬入部Enl、En2对应的两个基板搬出部Exl、Ex2 (也称为第一基板搬出部Exl、第二基板搬出部Ex2)，将从第一装载器LI输出的基板W从第一基板搬入部Enl搬入装置内并实施网版印刷，并将该印刷工序后的基板W从第一基板搬出部Exl搬出到元件安装装置Mt的第一传送带对CMl，另ー方面，将从第二装载器L2输出的基板W从第二基板搬入部En2搬入装置内并实施网版印刷，并将该印刷工序后的基板W从第二基板搬出部Ex2搬出到元件安装装置Mt的第二传送带对CM2。
[0031]在第一装载器L1、第二装载器L2中，分别设有第一传送带对CL1、第二传送带对CL2。另ー方面，在元件安装装置Mt中，与第一传送带对CLl、第二传送带对CL2对应地设有构成基板搬送线的两个传送带对CMl、CM2 (也称为第一传送带对CMl、第二传送带对CM2)。基板W沿这些传送带对CL1、CL2、CMl、CM2而被搬送。
[0032]网版印刷装置I包括:两个基板支撑台10A、10B，在该网版印刷装置I的基座2上，用于支撑基板W ;—个印刷执行部20，通过使这些基板支撑台10AU0B分别交替地沿Y轴方向移动，在设定于该基座2的上方指定位置(在图示的例子中为大致中央)的印刷位置SP，对被支撑在各基板支撑台10AU0B上的基板W分别实施网版印刷。
[0033]在本实施方式中，印刷位置SP被设定在固定位置，第一基板搬入部Enl和第一基板搬出部Exl被设于基板支撑台10A，第二基板搬入部En2和第二基板搬出部Ex2被设于基板支撑台10B。印刷位置SP如图2所示，被设定在共有区域的适当位置(在图示的例子中，为基座2的大致中央部分)。这里，所谓共有区域，是指在Y轴方向上，基板支撑台10A、IOB均能够在基座2上移动的区域。
[0034]基板支撑台10AU0B (称为第一基板支撑台10A、第二基板支撑台10B)接收从第一装载器L1、第二装载器L2输出的基板W，将从所述基板搬入部Enl、En2搬送的基板W以能够进行网版印刷的方式在基板支撑台10AU0B的各中央部进行支撑，并且从对应的基板搬出部Exl、Ex2送出印刷工序后的基板W。其中的第一基板支撑台IOA接收从第一基板搬入部Enl搬送来的基板W，以由印刷执行部20能够进行网版印刷的方式支撑基板W后，移动到印刷位置SP。另ー方面，第二基板支撑台IOB接收从第二基板搬入部En2搬送来的基板W，以由印刷执行部20能够进行网版印刷的方式支撑基板W后，移动到印刷位置SP。
[0035]各基板支撑台10A、IOB具有在X轴方向上细长的俯视大致长方形的形状，利用由螺杆轴4A、4B、马达5A、5B等具体化的基板支撑台驱动机构，能够分别地沿Y轴方向移动。即，各基板支撑台10AU0B移动自如地被支撑在设于基座2上的沿Y轴方向延伸的共用的固定轨道3上，分别借助螺杆轴4A、4B而由马达5A、5B驱动。并且，基于后述的控制单元60进行的马达控制，第一基板支撑台IOA在接收位置、送出位置、及印刷位置SP之间移动，其中，该接收位置为能够在第一基板搬入部Enl接收自第一装载器LI输出的基板W的位置，该送出位置为能够将基板W从第一基板搬出部Exl送出到下游侧的元件安装装置Mt的传送带对CMl的位置，该印刷位置SP为在印刷工序中实施网版印刷的位置。第二基板支撑台IOB在接收位置、送出位置、及印刷位置SP之间移动，其中，该接收位置为能够在第二基板搬入部En2接收自第二装载器L2输出的基板W的位置，该送出位置为能够将基板W从第一基板搬出部Ex2送出到下游侧的元件安装装置Mt的传送带对CM2的位置，该印刷位置SP为在印刷工序中实施网版印刷的位置。除此之外，第一基板支撑台IOA和第二基板支撑台IOB按预先设定的顺序，以沿着Y轴方向一者接近另ー者，另ー者远离ー者的方式，择一地设置于印刷位置SP。在螺杆轴4A、4B上安装有旋转编码器，后述的控制単元60基于旋转编码器的检测值，能够获取对应的基板支撑台10AU0B的位置信息和速度信息。
[0036]各基板支撑台10A、10B包括:沿X轴方向延伸的传送带对12A、12B ;将该传送带对12A、12B上的基板W能够被印刷地予以保持的夹持单元14 ；以及用于使该夹持单元14沿着传送带对12A、12B在X轴方向上移动的夹持单元驱动机构等。
[0037]上述传送带对12A、12B包括传送带，在基板支撑台IOA上，X轴方向上游侧的端部成为基板搬入部Enl，X轴方向下游侧的端部成为基板搬出部Exl，在基板支撑台IOB上，X轴方向上游侧的端部成为基板搬入部En2，X轴方向下游侧的端部成为基板搬出部Ex2。传送带在基板搬入部Enl、En2接收从第一转载器L1、第二装载器L2输出的基板W，从基板搬入部Enl、En2搬送到设定在基板支撑台10AU0B上的指定的位置(将以上称为基板的搬入)，并且将印刷工序后的基板W搬送到基板搬出部Exl、Ex2，还从基板搬出部Exl、Ex2向元件安装装置Mt的第一传送带对CL1、第二传送带对CL2搬送(将以上称为基板的搬出)。
[0038]參照图2，基板支撑台10A、10B的各底座部件140能够沿Y轴方向移动地被支撑在固定轨道3上，在各底座部件140上相对于底座部件140能够沿X轴方向移动地设有X板141。在X板141的Y方向两端部设有分别支撑传送带12A(12B)的臂部件161、161。
[0039]上述夹持单元14包括:在两臂部件161的中间设于X板141上，自传送带对12A、12B举起并支撑基板W的推举机构；以及设于臂部件161、161，固定由推举机构举起的基板W的夹持机构。
[0040]推举机构包含推举台150和滚珠螺杆机构等的驱动用马达152等，该推举台150具有指定排列的多个推举销151，且借助滚珠螺杆机构等能够升降地支撑在上述X板141上，滚珠螺杆机构等利用该马达152的驱动而动作，推举台150变位至指定的释放位置或从该位置上升了的动作位置。这里，释放位置是推举销151的顶端位置低于被支撑在传送带对12A、12B上的基板W的下表面的位置(在图2的右侧的基板支撑台IOB中显示的位置)，动作位置是推举销151的顶端位置高于该基板W的下表面的位置(在图2的左侧的基板支撑台IOA中显示的位置)。因而，如图2的左侧所示，该推举机构在推举台150设置于动作位置时从传送带对12A、12B举起基板W。
[0041]夹持机构包含在传送带对12A、12B的上方位置设置于臂部件161、161上且沿X轴方向彼此平行地延伸的一对夹持部件160、和夹持部件驱动用的致动器，例如双向型的气缸162。两夹持部件160当中的一侧的夹持部件相对于臂部件161以能够沿Y轴方向变位的方式被组装，利用所述气缸162的驱动，沿Y轴方向变位至释放位置或夹持位置。换句话说，夹持机构通过一侧的夹持部件160从释放位置变位至夹持位置，与另ー侧的夹持部件160一起沿Y轴方向夹住由所述推举机构举起的基板W地进行夹持，通过从夹持位置变位至释放位置，释放所夹持的基板W。
[0042]另外，在印刷工序中，将后述的网版模板21重叠于如此利用夹持单元14从传送带对12A、12B举起并由夹持部件160夹持的状态下的基板W而进行印刷工序，因而，夹持単元14在由所述印刷执行部20能够进行网版印刷的状态下将基板从传送带对12A、12B举起并保持。
[0043]各臂部件161以从外侧(Y轴方向上的外侧)抱住传送带对12A、12B的方式形成，并且，一臂部件161被固定于X板141上一端部，另一臂部件161能够沿着X板141上沿Y轴方向固定的固定轨道164滑动地设置。通过调整另一臂部件161的滑动量，调整传送带对12A、12B的传送带宽度，能够对应于各种Y方向基板宽度的基板W。并且，通过不受与Y方向基板宽度对应的传送带对12A、12B的传送带宽度限制地将传送带对12A、12B与各夹持部件160在Y轴方向上的相对位置保持为一定，能够不受基板W的Y方向基板宽度限制地准确地夹持基板W。
[0044]參照图2，印刷执行部20由形成为门形的装置框架6设置在基座2的指定位置(在图示的例子中为基座2的大致中央部分)，包括网版模板保持机构、刮板単元保持机构40、被保持于刮板单元保持机构40的刮板单元41、和使该刮板单元41向指定的方向移动的刮板驱动机构(Y’轴驱动机构)等。
[0045]上述网版模板保持机构包含:主体；网版模板21 ;模板固定部件22 ;第一升降驱动机构，用于使模板固定部件22升降；旋转驱动机构，使网版模板保持机构的主体与模板固定部件22 —起沿绕Z轴的R方向旋转；以及第二升降驱动机构，用于使刮板単元41相对于刮板単元保持机构40升降。另外，印刷执行部20的网版模板保持机构如以下说明般，相对于各基板支撑台10A、10B的XY轴坐标，在绕Z轴的R方向上相位相对地变更，因此，在以下的说明中，将该相位相对不同的直角坐标以“X’ Y’ ”表示。
[0046]上述网版模板保持机构的主体是相对于固定设置于基座2的未图示的框架，能够沿绕Z轴的R方向移动地设置，并用于保持网版模板21和刮板单元保持机构40的构造体。网版模板21和能够装卸地组装网版模板21的矩形的模板固定部件22相对于网版模板保持机构的主体，沿Z轴方向能够升降地设置。
[0047]上述网版模板21包括印刷区域，该印刷区域形成有与被印刷在基板W上的电路图案相对应的孔。
[0048]上述模板固定部件22利用在中央形成有网版印刷用的开ロ部22a的矩形的框架体来具体化，预先组装于模板固定部件22的网版模板21以堵住该开ロ部22a的方式被固定于该模板固定部件22。
[0049]上述第一升降驱动机构发挥以下的作用，S卩，在印刷工序时，使模板固定部件22沿上下方向(Z轴方向)移动，并使网版模板21变位至与夹持保持于基板支撑台IOAUOB的基板W重叠的重叠位置或该重叠位置上方的释放位置。
[0050]上述旋转驱动机构包括省略图示的伺服马达、动カ传递机构，如上所述，使网版模板保持机构的主体与模板固定部件22 —起绕Z轴沿R方向旋转。利用该旋转驱动机构，能够相对于保持于基板支撑台IOA(IOB)的基板W微调整网版模板21的R方向的相位。
[0051]上述第二升降驱动机构由滚珠螺杆机构、伺服马达等具体化，用于使刮板42在刮板42滑动接触于网版模板21的印刷位置与该印刷位置的上方的释放位置之间升降。上述网版模板保持机构借助刮板单元保持机构40上下保持刮板单元41，并且利用上述第二升降机构，使刮板42在印刷位置与释放位置之间升降。
[0052]刮板单元保持机构40相对于上述网版模板保持机构的主体上部能够沿Y’轴方向(是设定于网版模板保持机构的主体的坐标系中的轴方向，在网版模板保持机构的主体的R方向的转动量为0的情况下，与设定于基座2上的坐标系的Y轴方向一致)移动地设置，将刮板单元41沿Z轴方向能够升降地保持。
[0053]上述刮板单元41包括:刮板42,相对于刮板单元保持机构40,沿Z轴方向能够升降地设置，在网版模板21上碾压(rolling)膏状焊料、导电糊剂等糊剂而使其扩张；以及用于变更刮板42相对于网版模板21的倾斜方向和倾斜角度的图外的刮板角度可变机构等。
[0054]刮板42例如是由硬质聚氨酯或不锈钢构成的在X轴方向上细长的长方形的板状部件，组装于刮板单元41。
[0055]上述Y’轴驱动机构包括马达46 (參照图3)、和通过该马达46转动，使刮板单元保持机构40沿Y’轴方向往返移动的螺杆进给机构等，且利用上述的机构，针对每个刮板単元保持机构40沿Y’轴方向驱动刮板单元41。
[0056]在印刷执行部20 —并设置有拍摄单元50。拍摄单元50用于对网版模板21与基板W的相対的位置关系进行图像识别，包括:两个模板识别摄像机50A，从下侧拍摄被标记于网版模板21的下表面的标记、符号等多个标识；以及两个基板识别摄像机50B，从上侧拍摄被支撑于基板支撑台10AU0B的基板W的标记、符号等多个标识。各模板识别摄像机50A能够沿X’轴方向、Y’轴方向(设定于网版模板保持机构的主体的X’ Y，坐标系的各坐标轴方向)移动地设置于网版模板保持机构的主体，各基板识别摄像机50B固定设置于网版模板保持机构的主体。各模板识别摄像机50A连接于图外的X’ -Y’机器人，从而沿水平方向能够ニ维移动地设置，基于后述的控制单元60对X’ -Y，机器人的控制，在准备网版模板21时等进入网版模板21的下侧，拍摄网版模板21的下表面的上述各标识。另ー方面，各基板识别摄像机50B在基板支撑台IOA(IOB)被搬送到印刷执行部20上吋，拍摄基板W上述各标识。由两摄像机50A、50B识别出的网版模板21的两个标识(基准标记)位置与基板上的两个标识(基准标记)位置基于以与网版模板21的基板W在R方向对位为前提的R方向角度，从X’Y’坐标系被坐标变换为基座2上的X-Y坐标系后，实施网版模板21的R方向位置调整与基板W的XY位置调整。
[0057]如图3所示，控制单元60 (是本发明的控制装置的一例)具有包括微处理器等的运算处理部61、存储用于印刷处理的处理数据等的印刷程序存储部62、存储控制所需要的主数据等的数据存储部63、驱动所述马达5A、5B等致动器类的致动器控制部64、包括各种接ロ等的外部输入输出部65、以及包括采集板等的图像处理部66，各致动器类、模板识别摄像机17等摄像机类全部由该控制単元60能够控制地电连接。因而，所述基板支撑台10A、IOB以及印刷执行部20的一连串的印刷处理动作，即，在所述基板搬入部Enl、En2接收从第一装载器L1、第二装载器L2输出来的基板W，对基板W进行网版印刷以及从基板搬出部ExU Ex2搬出基板W的ー连串的动作由该控制单元60统ー控制。此外，在控制单元60上连接有能够由GUI等显示处理状态的显示单元70和包括指示装置等的省略图示的输入装置，通过操作员的操作，能够进行处理用的数据输入、实现控制处理的程序的设定、变更等。另外，印刷程序存储部62与数据存储部63均是通过组合ROM、RAM、辅助存储装置等而实现的逻辑概念。
[0058]接着，说明基于该控制単元60的控制的网版印刷装置I的印刷工序。
[0059]參照图4，控制单元60使第一基板支撑台IOA和第二基板支撑台IOB分别独立地动作，在各者中重复执行相当于生产片数的次数的以下内容，即，基板的搬入(步骤S1A、SlB)、标记识别(步骤S2A、S2B)、基板支撑台10AU0B向共有区域的进入子程序(步骤S3A、S3B)、网版对位(通过X台141的X方向位置调整而产生的基板W的X方向位置调整、由基板支撑台10A、IOB的马达5A、5B对基板W的Y方向位置调整、由网版模板保持机构的旋转驱动机构对网版模板保持机构的主体的R方向位置调整而产生的网版模板21的R方向位置调整)(步骤S4A、S4B)、刮取膏状焊料的刮取动作(步骤S5A、S5B)、网版分离(步骤S6A、S6B)、基板支撑台10AU0B从共有区域的退出动作(步骤S7A、S7B)、和退出后搬出印刷完毕的基板W的搬出动作(步骤S8A、S8B)。各步骤中的、从进入子程序(步骤S3A、S3B)到退出动作(步骤S7A、S7B)成为狭义的印刷工序。此外，各步骤中的标记识别(步骤S2A、S2B)中，例如包含识别基板W的标识的“标记识别”、识别设定于元件安装后被分割的多片拼接的基板W中的部分基板上的不良标记的“损坏标记识別”、以及检查附着于基板W上的异物的“异物检查”等エ序。
[0060]在本实施方式中，两个基板支撑台10AU0B共有单ー的印刷执行部20，需要交替地进退于设定于共有区域的印刷位置SP，因此，如图5 (A)至(C)以及图6所示，使任一基板支撑台IOA(IOB)以指定的进入速度Vs朝向印刷位置SP进入的动作在预先设定的条件下与另一基板支撑台IOB(IOA)以指定的退出速度Vp从印刷位置SP退出的动作同步，谋求基板支撑台10AU0B的切换动作的效率化。
[0061]參照图6，在本实施方式中，“并行”地执行一基板支撑台IOA(IOB)朝向印刷位置SP进入的动作与另一基板支撑台IOB(IOA)从印刷位置SP退出的动作，并以两基板支撑台10AU0B维持一定的距离而不发生干涉的方式，图4的步骤S3A(或S3B)与步骤S7B(或S7A)同歩。由此，如图6所示，两基板支撑台10AU0B的切换动作被极高效地效率化。这里，上述“并行”，只要ー对基板支撑台中的、一基板支撑台IOA(IOB)进入印刷位置SP的期间与另一基板支撑台IOB(IOA)从该印刷位置退出的期间彼此至少一部分重复即可。即，开始进入的时期(timing)无需一定与开始退出的时期同步。
[0062]接着，说明图4的流程图中的进入共有区域子程序S3。
[0063]參照图7，进入共有区域子程序S3是用于实现图5(A)至(C)以及图6所示的动作的程序。控制单元60从接收位置直到到达印刷位置SP之前，执行干渉判定处理(步骤S30)，接着判定是否需要避免干渉(步骤S31)。假设需要避免干渉的情况下，控制单元60执行干渉限制处理(步骤S40)，之后，执行向Y轴方向的移动(也称为轴移动)(步骤S32)。在轴移动中，基于从接收位置到印刷位置SP的距离，设定对应的基板支撑台IOAUOB的进入速度Vs，决定螺杆轴4A (4B)的马达5A (5B)的旋转速度而驱动。由此，能够高效率地将两个基板支撑台10AU0B交替地从接收位置搬送到印刷位置SP，并实施印刷工序。另外，由于沿Y轴方向搬送基板支撑台10AU0B的基板支撑台驱动机构采用相同规格的螺杆轴4A、4B和马达5A、5B，所以只要在隔开指定间隔的状态下以相同的速度同时执行进入和退出，两者就不会干渉。可是，因某些原因，有各自的移动速度不同的情况、相向间隔变化的情况，所以在本实施方式中，在那样的情况下，通过执行步骤S30的干渉判定处理，判定是否需要避免干渉(步骤S31)，根据需要，执行步骤S40的干渉限制处理。另外，在持续轴移动的过程中进行是否到达印刷位置SP的判断(步骤S33)，若未到达，则再次进入步骤S30的干渉判定处理，若到达，则移至主流程，返回图4的网版对位(步骤S4A、S4B)。
[0064]參照图8，在执行步骤S30的干涉判定处理的子程序中，控制单元60首先取得从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)的当前位置(步骤S301)，并判定该基板支撑台IOA(IOB)是否位于可能干涉的区域内(步骤S302)。
[0065]假设退出的基板支撑台IOA(IOB)位于可能干渉的区域内的情况下，控制单元60还取得退出的基板支撑台IOA(IOB)的退出速度Vp和朝向印刷位置SP进入的基板支撑台IOB(IOA)的进入速度Vs (步骤S303、S304)，并比较两者(步骤S305)。假设进入速度Vs比退出速度Vp高的情况下，控制单元60判定需要避免干渉(步骤S306)，在进入速度Vs为退出速度Vp以下的情况下，控制单元60判定不需要避免干渉(步骤S307)。此外，在步骤S302的判定中，在退出的基板支撑台IOA(IOB)未在可能干涉的区域内的情况下，控制单元60也判定为不需要避免干渉(步骤S307)。这里，所谓“可能干渉的区域”，是指在印刷位置SP所占的区域中，基于两基板支撑台10A、IOB的移动速度差和相向间隔动态地设定的区域，在控制单元60的数据存储部63中，预先存储有決定“可能干渉的区域”的计算式或图。
[0066]经过以上的处理，做出是否需要避免干渉的判定，控制单元60返回到图7的进入共有区域子程序S3。
[0067]接着，说明进入共有区域子程序S3的干渉限制处理子程序S40。该干涉限制处理子程序S40能够以几个方案实现。
[0068]第一方案是利用速度控制而避免干渉的方法。
[0069]參照图9，在利用速度控制而避免干渉的情况下，控制单元60降低进入印刷位置SP的基板支撑台IOB (IOA)的进入速度Vs (步骤S401)，并将其控制在从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)的退出速度Vp以下(步骤S402)。利用该控制方法，能够防止进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)与从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)干渉。
[0070]第二方案是控制相向间隔的方法。
[0071]參照图10，在控制相向间隔的情况下，预先规定相向间隔的阈值Lt，并保存于数据存储部63。在此基础上，取得(运算)两基板支撑台10AU0B的相向间隔(步骤S410)，比较阈值Lt与相向间隔的大小关系(步骤S411)。阈值Lt可以是常数，但是也可以是基于进入速度Vs和退出速度Vp而变更的变量。特别是相向间隔缩小的时间也根据进入速度Vs和退出速度Vp的相对的关系而变化(从进入速度Vs减去退出速度Vp而得到的速度差越大，该时间越短)，因此，较为理想的是设定估计其变化率或相对于惯性的安全率等的值(该时间越短，将阈值Lt设定得越大)。[0072]假设在相向间隔为阈值Lt以上的情况下，維持向印刷位置SP行进的基板支撑台IOB(IOA)的进入速度Vs (步骤S412)。另ー方面，在相向间隔为阈值Lt以下的情况下，降低向印刷位置SP行进的基板支撑台IOB(IOA)的进入速度Vs (步骤S413)。降低进入速度Vs的程度既可以根据相向间隔与阈值Lt之差而变更(相向间隔与阈值Lt之差越小，減速程度越大)，或者也可以一律地设定。在任一的情况下都可以包含以进入速度Vs为0的亦即停止的方案。如此，通过将相向间隔与阈值Lt比较，能够防止进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)与从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)干渉。
[0073]第二方案是控制移动时期的方法。
[0074]參照图11，在控制移动时期的情况下，首先，运算从位于印刷位置SP的基板支撑台IOA(IOB)开始退出起直到退出到能够避免干渉的位置为止的时间Tp和、从等待下一印刷エ序的基板支撑台IOB(IOA)开始进入起直到到达可能干渉的位置为止的时间Tm(步骤S421、S422)。这里，“能够避免干渉的位置”，原则上是指退出的基板支撑台IOA(IOB)从印刷位置SP退出了的位置。不过，若考虑两基板支撑台10A、IOB的退出速度Vp、进入速度Vs，则未必必须是从印刷位置SP退出了的位置，例如也可以根据退出速度Vp、进入速度Vs，以“从印刷位置SP的区域退出了 n%的区域”的方式动态地设定。同样，“可能干渉的位置”也不限于印刷位置SP的全部的区域，也可以根据进入速度Vs、退出速度Vp，以“进入了印刷位置SP的的区域”的方式动态地且限定地设定。
[0075]接着，运算两时间Tp、Tm之差Ts (步骤S423)，并从位于印刷位置SP的基板支撑台IOA(IOB)开始退出起待命(错开移动时期)直到经过差Ts为止(步骤S424)。即使采用在进入与退出的各期间的部分时期并行地实施进入和退出而不是使进入与退出的各期间完全一致的完全同步地的这种方案，也能够实现基板印刷的效率化(増大在指定时间内能够对多少张基板W执行印刷并将其从印刷网版印刷装置I搬出到下游设备的元件安装装置Mt的吞吐值)，并且防止进入印刷位置SP的基板支撑台IOB (IOA)与从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)干渉。
[0076]图9至图11的各子程序根据网版印刷装置I的机种、运转条件等选择。或者，也可以预先将所有的子程序存储于控制单元60，在网版印刷装置I的设置时或运转时，能够自动或通过手动切換。
[0077]另ー方面，在两个基板支撑台10AU0B的相向间隔充分宽的情况下，难以发生干涉，但用于从ー印刷工序向另ー印刷工序切換的时间有可能造成浪费。因此，也可以基于网版印刷装置I的方案，采用图12的控制而代替图4的控制。
[0078]參照图12，在该图所示的控制方案中，在标记识别动作(步骤S2A、S2B)与进入共有区域动作(步骤S3A、S3B)之间，执行使等待印刷工序的基板支撑台IOB(IOA)接近位于印刷位置SP的基板支撑台IOA(IOB)的干涉极限接近动作(步骤S30A、S30B)直到干涉极限为止。
[0079]參照图13，所谓干涉极限Li，是指在两个基板支撑台10AU0B不发生干涉的范围内能够接近的最短距离。在采用该方案的情况下，如图14所示，结束基板W的搬入，等待印刷工序的基板支撑台IOB(IOA)在印刷待命中以尽可能地接近印刷中的基板支撑台IOA(IOB)的状态待命，因此，从结束了印刷工序的基板支撑台IOA(IOB)的退出开始起，使移向印刷工序的基板支撑台IOB(IOA)并行地进入的情况下，能够使两基板支撑台10AU0B的相向间隔以維持在干涉极限Li的状态并行动作。其结果，能够将从退出开始起移向下一印刷工序的时期缩短到极限，并实现在非常短的时间内高效率地进行在两基板支撑台10A、IOB的交替印刷。另外，在该情况下，将从基板支撑台10AU0B的一者的接收位置朝向印刷位置SP的进入期间的一部分与另ー者的印刷并行地实施，这也有助于基板印刷的效率化。
[0080]在图12至图14所示的方案中，也能够使用图7的进入共有区域子程序S3、干渉判定处理子程序S30，避免干渉，并且并行退出动作和进入动作。此外，作为用于避免干渉的具体的方法，能够采用图9、图11所示的干渉限制处理子程序S40。并且，通过将阈值Lt作为干涉极限Li，也能够采用图10所示的干渉限制处理子程序S40。
[0081]如以上说明般，本实施方式由ー对基板支撑台10A、10B共有ー个印刷执行部20，并能够交替地实施网版印刷，所以能够避免印刷执行部20的冗长性。因此，在利用两基板支撑台10AU0B连续地生产同种的基板W般的情况下，能够共用単一的网版模板21，能够使网版模板21的成本减半。此外，因为能够共用単一的网版模板21，所以因准备而需要的焊料也限于必要充分的量。因此，在生产后的焊料的处理(废弃、保管等)中也能够谋求成本降低。此外，因为排除了印刷执行部20的冗长性，并将印刷执行部20的印刷位置SP作为ー对基板支撑台10AU0B的共有区域，所以能够使各基板支撑台10AU0B的Y轴方向上的移动距离重复共有区域的量，结果，能够紧凑地集中用于设置印刷执行部20的空间、基板支撑台10AU0B的移动区域，也能够使装置自身、附属于装置的传送带类小型化。而且，在交替地重复印刷工序的过程中，在ー对基板支撑台10AU0B中的、位于印刷位置SP的基板支撑台10A、IOB结束了印刷工序后开始从该印刷位置SP退出的时刻，待命中的基板支撑台10A、IOB开始进入所述印刷位置SP，所以基板支撑台10A、IOB的切换动作也尽可能地迅速，处理效率提高(所述的吞吐值变大)。
[0082]此外，在本实施方式中，所述控制单元60控制所述基板支撑台驱动机构，以使从所述印刷位置SP退出了的基板支撑台10A、IOB在搬出印刷完毕的基板W后直到移向下一印刷工序为止的期间，接近位于印刷位置SP的对方侧的基板支撑台10AU0B直到预先设定的干渉极限为止。因此，在本实施方式中，因为从印刷位置SP退出了的基板支撑台10AU0B在其退出后接近对方侧的基板支撑台10A、10B，所以在下一印刷工序中再次进入印刷位置SP时，能够尽可能地缩短直到进入完成为止的时间。其结果，能够进ー步缩短整体的处理时间，提闻处通效率。
[0083]此外，在本实施方式中，所述控制単元60逻辑上包括:要否避免干渉判定装置，判定是否需要避免进入所述印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)与从所述印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)干渉；以及限制装置，在所述要否避免干渉判定装置判定为需要避免干渉的情况下，限制两基板支撑台10AU0B的干渉。因此，在本实施方式中，因为能够以ー对基板支撑台10AU0B不发生干渉的方式使两基板支撑台10AU0B的移动并行，所以能够在更短时间内实现印刷工序从一基板支撑台IOA(IOB)向另一基板支撑台IOB(IOA)的切换。
[0084]此外，在本实施方式的一方案中，作为所述限制装置的控制单元60，根据进入所述印刷位置SP的基板支撑台IOB (IOA)的进入速度Vs与从所述印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)的退出速度Vp之差，决定进入所述印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)的移动速度。因此，在本实施方式中，基于通过基板支撑台驱动机构的控制系统、传感器系统能够容易地取得的移动速度，能够实现基板支撑台IOAUOB彼此的避免干渉。
[0085]此外，在本实施方式中，构成限制装置的控制单元60根据进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)与从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)的相向间隔，决定进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)的进入速度(移动速度)Vs。因此，在本实施方式中，能够基于相向间隔实现避免基板支撑台彼此的干渉。此外，“相向间隔”也不限于常数，较为理想的是基于基板支撑台10AU0B的进入速度Vs、退出速度Vp之差设定的动态的值。在该情况下，根据两基板支撑台10AU0B的移动状况，进入速度Vs、退出速度Vp之差越大，则将越大的必要充分的相向间隔设为阈值Lt，能够谋求避免干渉。
[0086]此外，在本实施方式的一方案中，作为所述限制装置的控制单元60，运算从结束了印刷工序的基板支撑台IOA(IOB)开始退出起直到移动到能够避免干渉的位置为止的退出时间Tp和、从移向下一印刷工序的基板支撑台IOB(IOA)开始进入起直到移动到可能发生干渉的位置为止的进入时间Tm，并在经过了所述退出时间Tp与所述进入时间Tm的差量时间Ts后，使进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)的移动开始。因此，在本实施方式中，能够避免两基板支撑台10AU0B的干渉，并且使进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)尽可能地接近从印刷位置SP退出的基板支撑台IOA(IOB)。其结果，能够避免干渉，并且迅速地进行印刷工序从结束了印刷工序的基板支撑台10AU0B向移向下一印刷工序的基板支撑台10AU0B的切換。即，通过在基板支撑台10AU0B的一者的印刷工序结束前，开始另一者的从接收位置朝向印刷位置SP的进入，能够提高处理效率。
[0087]如此，本发明的网版印刷装置的特征在于包括:ー对基板支撑台，用于保持成为印刷对象的基板，沿着与该基板的搬送方向正交的特定方向并列设置；印刷执行部，在设定在所述ー对基板支撑台在所述特定方向上均能够移动的共有区域的印刷位置，对被该基板支撑台保持的基板交替地实施印刷工序；基板支撑台驱动机构，沿所述特定方向个别地驱动所述ー对基板支撑台；控制装置，控制所述基板支撑台驱动机构，以使移向印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向接近对方侧的基板支撑台的方向移动而进入所述印刷位置和使在所述印刷位置结束了印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向远离对方侧的基板支撑台的方向移动而从所述印刷位置退出；其中，所述控制装置以在所述ー对基板支撑台中的位于所述印刷位置的一基板支撑台完成从该印刷位置退出后使另一基板支撑台完成向所述印刷位置的进入和使所述一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与所述另一基板支撑台向所述印刷位置进入的期间彼此至少一部分重合的方式，来控制所述基板支撑台驱动机构。在该方案中，因为由ー对基板支撑台共有ー个印刷执行部，并能够交替地实施网版印刷，所以能够避免印刷执行部的冗长性。因此，在利用两基板支撑台连续地生产同种的基板般的情况下，能够共用単一的网版模板，能够使网版模板的成本减半。此外，因为能够共用単一的网版模板，所以因准备而需要的焊料也限于必要充分的量。因此，在生产后的焊料的处理(废弃、保管等)中也能够谋求成本降低。此外，因为排除了印刷执行部的冗长性，并将印刷执行部的印刷位置作为ー对基板支撑台的共有区域，所以能够使各基板支撑台的特定方向上的移动距离重叠与共有区域相应的量，其结果，能够紧凑地集中用于设置印刷执行部的空间、基板支撑台的移动区域，也能够使装置自身、附属于装置的传送带类小型化。而且，因为在交替地重复印刷工序的过程中控制所述基板支撑台驱动机构，以使在ー对基板支撑台中的、位于印刷位置的一基板支撑台完成从该印刷位置退出后，使另一基板支撑台完成向所述印刷位置的进入，并且使一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与另一基板支撑台向所述印刷位置的进入的期间彼此至少一部分重合，所以基板支撑台的切换动作也变得尽可能地迅速，处理效率提高。
[0088]因此，根据本发明，因为ー对基板支撑台共有ー个印刷执行部，所以相对于ー对基板支撑台只需ー个网版模板而无需制作不必要的网版模板，另外，能够降低生产所使用的焊料的损失，能够抑制成本。此外，由于具有两个基板支撑台可共有的区域，因此能够使印刷位置作为共有区域重叠，能够期待装置的小型化。而且，因为在交替地重复印刷工序的过程中，一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与另一基板支撑台向所述印刷位置进入的期间彼此至少一部分重合，所以基板支撑台的切换动作也尽可能地迅速，处理效率提高。因而，根据本发明，发挥能够提供ー种保持能够适合于双搬送型的元件安装装置的高生产效率并且冗长性低且廉价的小型的网版印刷装置的显著的效果。
[0089]本发明中较为理想的是，所述控制装置以使从所述印刷位置退出的基板支撑台在搬出印刷完毕的基板后至移向下一印刷工序为止的期间接近位于印刷位置的对方侧的基板支撑台至预先设定的干渉极限为止的方式，来控制所述基板支撑台驱动机构。这里，所谓“干涉极限”，是指在ー对基板支撑台不发生干渉的范围内能够接近的最短距离。在该方案中，因为从印刷位置退出的基板支撑台在其退出后接近对方侧的基板支撑台，所以在下一印刷工序中再次进入印刷位置时，能够尽可能地缩短直到进入完成为止的时间。其结果，能够进ー步缩短整体的处理时间，提高处理效率。
[0090]本发明中较为理想的是，所述控制装置包括:要否避免干渉判定装置，判定是否需要避免进入所述印刷位置的基板支撑台与从所述印刷位置退出的基板支撑台干渉；限制装置，在所述要否避免干渉判定装置判定为需要避免干渉的情况下，限制两基板支撑台的干渉。在该方案中，因为能够以ー对基板支撑台不发生干渉的方式使两基板支撑台的移动并行，所以能够在更短时间内实现印刷工序从一基板支撑台向另一基板支撑台的切換。
[0091]较为理想的是，所述限制装置根据进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度与从所述印刷位置退出的基板支撑台的移动速度之差，来决定进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度。在该方案中，基于通过基板支撑台驱动机构的控制系统、传感器系统能够容易地取得的移动速度，能够实现基板支撑台彼此的避免干渉。
[0092]较为理想的是，所述限制装置根据进入所述印刷位置的基板支撑台与从所述印刷位置退出的基板支撑台的相向间隔，来决定进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度。在该方案中，能够基于相向间隔实现避免基板支撑台彼此的干渉。这里，“相向间隔”不限于常数，较为理想的是基于两基板支撑台的移动速度之差来设定的动态的值。在该情况下，能够根据两基板支撑台的移动状况，将必要充分的相向间隔设为阈值，谋求避免干渉。
[0093]较为理想的是，所述限制装置运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起至移动到能够避免干渉的位置为止的退出时间和从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起至移动到可能发生干渉的位置为止的进入时间，在经过了所述退出时间与所述进入时间的差量时间后，使进入印刷位置的基板支撑台的移动开始。在该方案中，例如进入印刷位置的基板支撑台比从印刷位置退出的基板支撑台更快速移动的情况下，两者的相向间隔随着时间的经过变短，移动开始后，经过指定时间后成为O。即使在那样的情况下，通过运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起直到移动到能够避免干渉的位置为止的退出时间和从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起直到移动到可能发生干渉的位置为止的进入时间，并在经过了退出时间与进入时间的差量时间后，使进入印刷位置的基板支撑台的移动开始，从而能够避免两基板支撑台的干渉，并且使进入印刷位置的基板支撑台尽可能地接近从印刷位置退出的基板支撑台。其结果，能够避免干渉，并且迅速地进行印刷工序的从结束了印刷工序的基板支撑台向移向下一印刷工序的基板支撑台的切換。
[0094]本发明中较为理想的是，所述控制装置运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起至完成退出为止的退出时间和从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起至完成向所述印刷位置的进入为止的进入时间，在一基板支撑台开始退出起经过了所述退出时间与所述进入时间的差量时间后，使另一基板支撑台的进入开始。在该方案中，例如进入印刷位置的基板支撑台比从印刷位置退出的基板支撑台更快速移动的情况下，两者的相向间隔随着时间的经过变短，移动开始后，经过指定时间后成为O。即使在那样的情况下，通过运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起直到完成了退出(即，完成了移动到能够避免干渉的位置)为止的退出时间和、从移向下一印刷工序的另一基板支撑台开始进入起直到完成了向所述印刷位置的进入为止的进入时间，并在所述一基板支撑台开始退出起经过了退出时间与进入时间的差量时间后，使所述另一基板支撑台开始进入，从而能够避免两基板支撑台的干渉，并且使进入印刷位置的基板支撑台尽可能地接近从印刷位置退出的基板支撑台。其结果，能够避免干渉，并且迅速地进行印刷工序的从结束了印刷工序的基板支撑台向移向下一印刷工序的基板支撑台的切換。
[0095]上述的网版印刷装置I是本发明的较为理想的实施方式的例示，其具体的结构在不脱离本发明的主g的范围内是能够适当变更的。
[0096]例如，在控制移动时期的情况下，也可将从结束了印刷工序的基板支撑台IOA(IOB)从印刷位置SP开始退出起直到完成退出为止的时间作为退出时间，且将从移向下一印刷工序的基板支撑台IOB(IOA)开始进入起直到完成向印刷位置SP的进入为止的时间作为进入时间运算，并在一基板支撑台IOA(IOB)开始退出起经过了所述退出时间与所述进入时间的差量时间后，使另一基板支撑台IOB(IOA)开始进入。即使在该情况下，通过运算从结束了印刷工序的基板支撑台IOA(IOB)开始退出起直到完成了退出(即，完成了移动到能够避免干渉的位置)为止的退出时间和、从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起直到完成了向印刷位置SP的进入为止的进入时间，并在一基板支撑台IOA(IOB)开始退出起经过了退出时间与进入时间的差量时间后，使另一基板支撑台IOB(IOA)开始进入，也能够切实地避免两基板支撑台10AU0B的干渉，并且使进入印刷位置SP的基板支撑台IOB(IOA)尽可能地接近从印刷位置SP退出的基板支撑台。其结果，能够避免干渉，并且迅速地进行印刷工序从结束了印刷工序的基板支撑台向移向下一印刷工序的基板支撑台的切換。
[0097]此外，也可以与上述的实施方式并用，或与上述的实施方式不同地采用监视干涉检查的方案。在该情况下，作为干涉检查的方法，能够采用下述例示的方案。
[0098]參照图15，第一方案是在各基板支撑台10A、10B的原点(也称为A原点、B原点)间的间隔Lo为已知的情况下，基于该间隔Lo而检查干渉的方法。具体而言，在Y轴方向上，将各基板支撑台10AU0B彼此离开最远时的中心位置分别设定为A原点、B原点。因为A原点与B原点的Y轴方向的间隔Lo为已知，基板支撑台10A、IOB可能干涉的间隔L也为已知，所以将这些数据预先登录于数据存储部63，并比较当前时刻的移动间隔Ca、Cb之和的绝对值I Ca + Cb I同间隔Lo与间隔L之差。假设在绝对值I Ca + Cb I为间隔Lo与间隔L之差以上的情况下，判定为干涉，在绝对值I Ca + Cb I小于间隔Lo与间隔L之差的情况下，判定为不干渉。间隔L与图8的流程图中的“可能干渉的区域”同样，也可以是根据各基板支撑台10AU0B的机种、移动速度而动态地设定的值。
[0099]另ー方面，也有不知道A原点与B原点的Y轴方向的间隔Lo或上述间隔L的情况。在该情况下，采用如下般的方法。
[0100]參照图16，在不知道A原点与B原点的Y轴方向的间隔Lo的情况下，如该图的(A)所示，在暂且求出A原点与B原点的坐标的基础上，使两基板支撑台10A、IOB接近至干涉极限为止。接着，取得两基板支撑台10AU0B接近到干渉极限时的Y轴方向上的第一基板支撑台IOA的移动量La、和Y轴方向上的第二基板支撑台IOB的移动量Lb。并且，运算两移动量La、Lb之差的绝对值I Lb — La I，将其运算结果作为Lc。然后，将该运算结果Lc预先登录于数据存储部63，求出当前时刻的Y轴方向上的第一基板支撑台IOA的移动间隔Ca、第二基板支撑台IOB的移动间隔Cb，并将这些移动间隔Ca、Cb之和的绝对值I Ca + Cb I与预先登录的运算结果Lc进行比较。假设在绝对值I Ca + Cb I为运算结果Lc以上的情况下，判定为干涉，在绝对值I Ca + Cb I小于运算结果Lc的情况下，判定为不干渉。
[0101]通过采用图15、图16的方法，能够在希望的时期检查是否发生干渉。
[0102]此外，作为向网版印刷装置I搬入基板W或从网版印刷装置I搬出基板W的方案，也可以如图17所示那样，采用在基座2上设有作为第一基板搬入部Enl、第二基板搬入部En2的接收用传送带对170AU70B的结构。在该情况下，因为第一装载器L1、第二装载器L2的各传送带对CL1、CL2与第一、第二基板支撑台10A、20A的对应的传送带对12A、12B的定位机械地被决定，所以具有容易控制的优点。
[0103]同样，也可以采用在基座2上设有作为基板搬出部Exl、基板搬出部Ex2的交付用传送带对171A、171B的结构。
[0104]此外，虽未具体图示，但是也可以仅设置作为基板搬入部和基板搬出部中的任一者的交付传送帯。
[0105]此外，基板支撑台10AU0B等中的基板W的具体的支撑构造、印刷执行部20等中的具体的网版模板21的保持构造、或刮板单元40的具体的构造等不一定限定于上述实施方式的网版印刷装置I的构造，当然能够适当变更。
【权利要求】
1.一种网版印刷装置，其特征在于包括: ー对基板支撑台，用于保持成为印刷对象的基板，沿着与该基板的搬送方向正交的特定方向并列设置； 印刷执行部，在设定在所述ー对基板支撑台在所述特定方向上均能够移动的共有区域的印刷位置，对被该基板支撑台保持的基板交替地实施印刷工序； 基板支撑台驱动机构，沿所述特定方向个别地驱动所述ー对基板支撑台； 控制装置，控制所述基板支撑台驱动机构，以使移向印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向接近对方侧的基板支撑台的方向移动而进入所述印刷位置和使在所述印刷位置结束了印刷工序的基板支撑台沿着所述特定方向向远离对方侧的基板支撑台的方向移动而从所述印刷位置退出；其中， 所述控制装置以在所述ー对基板支撑台中的位于所述印刷位置的一基板支撑台完成从该印刷位置退出后使另一基板支撑台完成向所述印刷位置的进入和使所述一基板支撑台从该印刷位置退出的期间与所述另一基板支撑台向所述印刷位置进入的期间彼此至少一部分重合的方式，来控制所述基板支撑台驱动机构。
2.根据权利要求1所述的网版印刷装置，其特征在于: 所述控制装置以使从所述印刷位置退出的基板支撑台在搬出印刷完毕的基板后至移向下一印刷工序为止的期间接近位于印刷位置的对方侧的基板支撑台至预先设定的干渉极限为止的方式，来控制所述基板支撑台驱动机构。
3.根据权利要求1或2所述的网版印刷装置，其特征在干， 所述控制装置包括: 要否避免干渉判定装置，判定是否需要避免进入所述印刷位置的基板支撑台与从所述印刷位置退出的基板支撑台干渉； 限制装置，在所述要否避免干渉判定装置判定为需要避免干渉的情况下，限制两基板支撑台的干渉。
4.根据权利要求3所述的网版印刷装置，其特征在于: 所述限制装置根据进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度与从所述印刷位置退出的基板支撑台的移动速度之差，来决定进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度。
5.根据权利要求4所述的网版印刷装置，其特征在于: 所述限制装置根据进入所述印刷位置的基板支撑台与从所述印刷位置退出的基板支撑台的相向间隔，来决定进入所述印刷位置的基板支撑台的移动速度。
6.根据权利要求3所述的网版印刷装置，其特征在于: 所述限制装置运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起至移动到能够避免干涉的位置为止的退出时间和从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起至移动到可能发生干渉的位置为止的进入时间，在经过了所述退出时间与所述进入时间的差量时间后，使进入印刷位置的基板支撑台的移动开始。
7.根据权利要求1所述的网版印刷装置，其特征在于: 所述控制装置运算从结束了印刷工序的基板支撑台开始退出起至完成退出为止的退出时间和从移向下一印刷工序的基板支撑台开始进入起至完成向所述印刷位置的进入为止的进入时间，在一基板支撑台开始退出起经过了所述退出时间与所述进入时间的差量时间后，使另ー基板支撑台的 进入开始。
【文档编号】B41F15/08GK103596761SQ201280026773
【公开日】2014年2月19日 申请日期:2012年2月6日 优先权日:2011年5月31日
【发明者】三宅祥史, 藤本猛志 申请人:雅马哈发动机株式会社
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