印刷装置、印刷方法以及计算机可读取的记录介质与流程

本申请主张以在2016年9月12日申请的日本专利申请特愿2016-177304为基础的优先权，并将该基础申请的内容全部援引于此。

本发明涉及印刷装置、印刷方法以及计算机可读取的记录介质。

背景技术：

已知一种印刷装置，配合本装置在印刷介质上的移动将印刷对象的图像印刷在印刷介质上。

例如，在日本特开2008-094101号公报中，公开了一种手持式打印机，通过光学传感器来检测印刷装置在印刷介质上的移动量，并按照由光学传感器检测出的印刷装置的移动量来喷出墨水，由此将图像印刷在印刷介质上。

在印刷介质之中，存在由光学传感器难以准确地检测印刷装置的移动量的印刷介质。在对这样的印刷介质使用上述文献中所记载的手持式打印机来印刷图像的情况下，由于光学传感器不能准确地检测移动量，因而印刷不能适当地进行，致使印刷质量下降。

因此，正在谋求使得对光学传感器难以准确地检测印刷装置的移动量的印刷介质也能够适当地进行印刷，并抑制印刷质量的下降。

技术实现要素：

根据本发明，能够提供一种在配合印刷装置的移动而执行的印刷中，能够将印刷对象的图像适当地印刷于各种各样的印刷介质的印刷装置、印刷方法以及计算机可读取的记录介质。

用于获得上述优点的本发明中的印刷装置，具备：印刷机构，其在印刷介质上进行印刷；传感器，其在所述印刷装置相对于所述印刷介质相对移动的期间输出检测信号，和处理器，所述处理器基于从所述传感器输出的所述检测信号，来判定所述传感器是位于所述印刷介质上的能获取所述印刷装置相对于所述印刷介质的移动量的第1面上，还是位于不能获取所述移动量的第2面上，在判定为所述传感器位于所述第2面上的情况下，按照相对于所述印刷介质的移动量的估算值，来控制所述印刷机构向所述印刷介质的印刷。

在用于获得上述优点的本发明中的印刷装置的印刷方法中，所述印刷装置具有：印刷机构，其在印刷介质上进行印刷；和传感器，其在所述印刷装置相对于所述印刷介质相对移动的期间输出检测信号，所述印刷方法包括：判定步骤，基于从所述传感器输出的所述检测信号，来判定所述传感器是位于所述印刷介质上的能获取所述印刷装置相对于所述印刷介质的移动量的第1面上，还是位于不能获取所述移动量的第2面上；和第1印刷控制步骤，在判定为所述传感器位于所述第2面上的情况下，按照相对于所述印刷介质的移动量的估算值，来控制所述印刷机构向所述印刷介质的印刷。

在用于获得上述优点的本发明中的记录有印刷装置的印刷控制程序的计算机可读取的记录介质中，所述印刷装置具有：印刷机构，其在印刷介质上进行印刷；和传感器，其在所述印刷装置相对于所述印刷介质相对移动的期间输出检测信号，所述印刷控制程序使所述计算机执行如下处理：基于从所述传感器输出的所述检测信号，来判定所述传感器是位于所述印刷介质上的能获取所述印刷装置相对于所述印刷介质的移动量的第1面上，还是位于不能获取所述移动量的第2面上，在判定为所述传感器位于所述第2面上的情况下，按照相对于所述印刷介质的移动量的估算值，来控制所述印刷机构向所述印刷介质的印刷。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的印刷装置的外观的图。

图2a是表示本发明的实施方式所涉及的印刷装置在印刷介质上的移动的图。图2b是表示移动量的获取值的变化的图。

图3是表示shutter值的变化的图。

图4是表示squal值的变化的图。

图5是表示本发明的实施方式所涉及的印刷装置的电气结构的图。

图6是表示本发明的实施方式所涉及的印刷装置的功能性结构的图。

图7是用于说明本发明的实施方式所涉及的印刷装置执行的判定的图。

图8是用于说明本发明的实施方式所涉及的印刷装置执行的判定的其他图。

图9是用于说明本发明的实施方式所涉及的印刷装置执行的印刷控制的流程图。

图10是用于说明本发明的实施方式所涉及的印刷装置执行的墨水喷出处理的流程图。

图11是用于说明本发明的实施方式所涉及的印刷装置执行的采样处理的流程图。

图12是用于说明本发明的实施方式所涉及的印刷装置执行的不可检测面判定处理的流程图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式所涉及的印刷装置的功能以及动作详细进行说明。

图中，对彼此相同或等同的结构标注彼此相同的标号。

图1所示的印刷装置1是如下的手动扫描型的印刷装置，即，能够由用户把持使其在印刷介质200上进行移动，并能够配合该移动将印刷对象的图像印刷在印刷介质200上。

手动扫描型的印刷装置有时也被称为手提打印机(handyprinter)或手持式打印机(handheldprinter)等。

在此，印刷装置1只要相对于印刷介质200相对移动即可，例如，也可以是固定印刷装置1的位置，使印刷介质200移动的方式。

另外，以下设为在印刷时，用户把持印刷装置1，在印刷介质200上向图1的副扫描方向(后述的图2a的箭头p的方向)移动来进行说明。

印刷对象的图像是在印刷时描绘于印刷介质200的图像。

印刷对象的图像有时也被称为印刷图像或印刷图案等。

作为印刷对象的图像的具体例，可以列举文字、图形、记号、花纹、画或它们的组合等。

印刷介质200是在印刷时对印刷对象的图像进行印刷的对象物。

印刷介质200有时也被称为被印刷介质、记录介质或印刷对象物等。

作为印刷介质200的具体例，可以列举纸、布、合成树脂、瓦楞纸板、箱或瓶等。

作为手动扫描型的印刷装置的印刷装置1，与一边输送印刷介质200一边进行印刷的固定型的印刷装置相比，能够在更多样的印刷介质200上进行印刷。

即，印刷装置1不仅能够在容易输送的纸等印刷介质200上与固定型的印刷装置同样地进行印刷，即使在具有难以输送的材质或形状且对于固定型的印刷装置而言难以印刷的布、合成树脂、瓦楞纸板、箱或瓶等印刷介质200上也能够印刷。

如图1所示，印刷装置1具备：由用户把持的壳体(装置主体)100、输出检测信号的光学传感器(传感器装置)105、和执行印刷的印刷机构109。

壳体100形成为例如四棱柱状或长方体状以使得用户容易用手把持。

光学传感器105和印刷机构109设置于壳体100的内部。

光学传感器105在壳体100的底面，设置在与印刷介质200对置的位置，在相对于印刷介质200移动时，输出检测信号。

壳体100的底面是壳体100具有的面，是在印刷时与印刷介质200接触或接近的面。

以下，参照图2a、图2b至图4对光学传感器105的功能以及动作进行说明。

光学传感器105按每个采样周期输出检测信号。

检测信号包含用于获取表示印刷装置1的每个采样周期的移动距离的移动量的移动量检测信号。

光学传感器105将检测信号输出(提供)给后述的控制部101。

采样周期参酌光学传感器105的性能来预先设定。

光学传感器105，例如，具有激光式光学传感器，具备激光源和图像传感器。

光学传感器105向印刷介质200的表面照射激光，并通过图像传感器按每个采样周期对由印刷介质200的表面反射的激光所形成的图像进行摄像。

光学传感器105通过对摄像到的图像中的激光的干涉图样的经时性变化进行解析，从而输出检测信号，该检测信号包含用于获取印刷装置1相对于印刷介质200的每个采样周期的移动量的移动量检测信号。

在印刷介质200之中，存在包含不可检测面(第2面)的印刷介质200。该不可检测面是印刷介质200上的区域，是基于从光学传感器105输出的移动量检测信号不能准确地获取印刷装置1的移动量的区域。

作为不可检测面的具体例，可以列举印刷介质200上的透明的区域、印刷介质200上的表面极其光滑的区域等。

在这些区域中，光学传感器105照射的激光的反射强度非常高，或者每次移动时进行摄像得到的激光的干涉图样的变化非常少。因此，难以准确地获取印刷装置1的移动量。

另外，将如下这样的区域称为可检测面(第1面)，即，其是印刷介质200上的区域，并且是基于从光学传感器105输出的移动量检测信号能够准确地获取印刷装置1的移动量的区域。

图2b表示由用户把持印刷装置1的壳体100并如图2a所示使印刷装置1的壳体100在具有可检测面201和不可检测面202的印刷介质200上沿箭头p所示的方向匀速移动的情况下的、针对光学传感器105的位置的变化，基于由光学传感器105输出的移动量检测信号而获取的每个采样周期的相对于印刷介质200的移动量的值的变化。

在此，如图2a所示，位置l1是印刷装置1沿箭头p所示的方向进行了移动的情况下的、可检测面201与不可检测面202的边界的位置，位置l2是不可检测面202与可检测面201的边界的位置。

另外，关于后述的图3以及图4中的位置l1、l2也是同样的。

由于印刷装置1匀速移动，所以基于移动量检测信号而获取的、印刷装置1的每个采样周期的移动量应该是固定的。但是，实际上如图2b所示，从位置l1到位置l2的期间的移动量并不固定。而且，在该期间的一部分中，获取到比在除此以外的期间中获取到的移动量小的移动量。换言之，在印刷装置1位于不可检测面202上的期间中，基于从光学传感器105输出的移动量检测信号而获取的移动量并不固定，在该期间的至少一部分中获取到的移动量成为比在除此以外的期间中获取到的移动量小的值。

即，在印刷装置1位于不可检测面202上的期间的至少一部分中，并未获取准确的移动量，而是获取到不准确的移动量。

在此，图2b所示的m示出了后述的移动量的估算值的一例。

光学传感器105输出的检测信号包含用于获取印刷装置1相对于印刷介质200的移动量的移动量检测信号、以及与印刷介质200的表面的状态对应的表面信息。

具体而言，光学传感器105检测并输出shutter值和squal值作为表面信息。

shutter值是表示光在印刷介质200的表面上的反射容易度的信息，相当于“第1表面信息值”。

光学传感器105通过图像传感器对由印刷介质200的表面反射的激光所形成的图像进行摄像，检测并输出自动调整为摄像到的图像的像素的亮度值的平均值处于预先设定的适当范围内的、用于对图像进行摄像的时间的值作为shutter值。作为这样的值的具体例，可以列举图像传感器的曝光时间。

图3中示出由用户把持印刷装置1的壳体100并使壳体100在图2a所示的具有可检测面201和不可检测面202的印刷介质200上沿箭头p所示的方向匀速移动的情况下的、针对光学传感器105的位置的变化而由光学传感器105检测并输出的shutter值的变化。

图示的h表示后述的第1阈值。

如图3所示，在从位置l1到位置l2的期间中，shutter值成为第1阈值h以下的值。而且，在从位置l1到位置l2的期间以外，shutter值成为比第1阈值h大的值。

即，在光学传感器105处于不可检测面202上的期间中，检测并输出了比光学传感器105处于可检测面201上的期间小的shutter值。

接下来，squal值是表示印刷介质200的表面的光滑度的信息，相当于“第2表面信息值”。

squal值有时也被称为surfacequality值或表面质量值等。

光学传感器105通过图像传感器对由印刷介质200的表面反射的激光所形成的图像进行摄像，检测并输出在摄像到的图像中存在的特征点的数量作为squal值。

图4中示出由用户把持印刷装置1的壳体100并使壳体100在图2a所示的包含可检测面201和不可检测面202的印刷介质200上沿箭头p所示的方向匀速移动的情况下的、针对光学传感器105的位置的变化而由光学传感器105检测并输出的squal值的变化。

图示的q表示后述的第2阈值。

如图4所示，在从位置l1到位置l2的期间中，检测并输出了比在除此以外的期间中检测并输出的squal值大的squal值。

即，在光学传感器105位于不可检测面202上的期间中，检测并输出比光学传感器105位于可检测面201上的期间大的squal值。

另外，在光学传感器105位于不可检测面202上的期间中squal值成为较大的值的性质，在本实施方式中，在不可检测面202的判定中不使用。

图4只不过是用于通过与图2a、图2b以及图3进行对比从而使与移动量的检测值、shutter值以及squal值相关的理解变得容易的附图。

返回至图1，印刷机构109设置于壳体100的底面。印刷机构109以向印刷介质200喷出微滴化的墨水的喷墨方式，将印刷对象的图像印刷在印刷介质200上。

具体而言，如图5所示，印刷机构109具备喷墨头109b。

喷墨头109b有时也被称为印刷头等。

喷墨头109b按照后述的喷墨头控制电路109a的控制，通过向印刷介质200喷出填充于未图示的墨水容器的墨水来执行印刷。

更具体而言，在喷墨头109b内，排列有多个喷嘴，该多个喷嘴内的墨水通过由加热器进行加热而产生气泡，通过该气泡破裂而从喷嘴向印刷介质200喷出墨水。

另外，有时也将喷墨头109b和墨水容器合起来称为墨盒。

在上述实施方式中，设印刷机构109以喷墨方式进行印刷。在本发明中，印刷机构109并不限于以喷墨方式进行印刷，只要是能够配合印刷装置1在印刷介质200上的移动来进行印刷即可，印刷机构109例如也可以是通过感热方式或热转印方式来进行印刷，还可以是通过利用笔进行的描绘方式来进行印刷。

图5中示出印刷装置1的电气结构。如图5所示，印刷装置1除了上述的结构之外，还具备：控制部(处理器)101、rom(readonlymemory，只读存储器)102、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)103、传感器控制电路104、电源控制电路106、电源107、计时部108、喷墨头控制电路109a、无线通信模块110、输入输出控制电路111、输入部112和通知部113。

控制部(处理器)101具备cpu(centralprocessingunit，中央处理器)，按照保存于rom102中的程序以及数据来执行各种处理。

控制部101经由作为指令以及数据的传输路径的系统总线与印刷装置1的各部连接，对印刷装置1整体进行统一控制。

rom102保存为了由控制部101执行各种处理所使用的各种程序以及各种数据。具体而言，rom102保存由控制部101执行的控制程序102a。

rom102保存决定印刷中的各种设定的表。

ram103保存通过由控制部101执行各种处理而生成或获取的数据。具体而言，ram103保存印刷数据103a和印刷位置信息103b。印刷数据103a是表示印刷对象的图像的数据。

控制部101经由无线通信模块110预先从pc(personalcomputer，个人计算机)、智能电话等外部装置获取印刷数据103a，并保存在ram103中。

印刷位置信息103b是基于根据从光学传感器105输出的移动量检测信号而获取到的印刷装置1相对于印刷介质200的移动量的、表示印刷装置1的位置的数据。

控制部101通过将基于从光学传感器105输出的移动量检测信号而获取到的印刷装置1相对于印刷介质200的移动量、和由计时部108计时的检测时刻彼此建立对应，从而生成印刷位置信息103b，并保存在ram103中。

ram103作为控制部101的工作区而发挥功能。

控制部101将程序或数据暂时性地写入到ram103中，适当参照所写入的程序或数据，来执行各种处理。

传感器控制电路104按照控制部101的控制对光学传感器105进行控制。

电源控制电路106按照控制部101的控制对电源107进行控制。

电源107具备蓄电池或电池等，按照电源控制电路106的控制对印刷装置1的各部供给电力。

计时部108具备在基于电源107的电力的供给停止的期间也继续计时的rtc(realtimeclock，实时时钟)等，并进行计时。

计时部108将表示计时的结果的数据提供给控制部101。

喷墨头控制电路109a设置于印刷机构109，按照控制部101的控制来控制喷墨头109b对墨水的喷出。

具体而言，喷墨头控制电路109a按照由控制部101设定的每个印刷周期，将保存于ram103的印刷数据103a逐行发送给喷墨头109b。

然后，喷墨头控制电路109a通过设置于内部的驱动器ic(integratedcircuit，集成电路)来控制喷墨头109b的通电点，从喷墨头109b喷出墨水。由此，执行印刷。

如后所述，印刷周期基于印刷装置1的移动量来设定。

如上所述，在不可检测面202上，不能正确地获取印刷装置1的移动量。因此，基于移动量而设定的印刷周期也不是正确的值。因此，在不可检测面202上，基于从光学传感器105输出的移动量检测信号来获取移动量，并基于该移动量来设定印刷周期。在按照该印刷周期由印刷机构109进行了印刷的情况下，由于印刷周期并不是正确的值，因此印刷对象的图像，例如，以具有白条纹的状态被印刷，或者以塌缩的状态被印刷。这样，印刷于不可检测面202的图像的印刷质量下降。

因此，印刷装置1如后所述，在不可检测面202上，作为印刷装置1的移动量，不使用基于从光学传感器105输出的移动量检测信号所获取的移动量，而采用移动量的估算值。由此，使得适当地设定印刷周期，从而抑制印刷于不可检测面202的图像的印刷质量的下降。

无线通信模块110具备用于与pc、智能电话等外部装置利用无线进行通信的接口，经由无线lan(localareanetwork，局域网)等与外部装置进行通信。

印刷装置1经由无线通信模块110从外部装置获取包含印刷数据103a的各种数据。

输入输出控制电路111按照控制部101的控制对输入部112以及通知部113进行控制。

输入部112具备输入键、按钮、开关、触摸垫或触摸面板等输入设备，受理从用户输入的各种操作指示，并将所受理的操作指示提供给控制部101。

通知部113按照输入输出控制电路111的控制来进行各种通知。具体而言，通知部113具备led(lightemittingdiode，发光二极管)，通过以与通知内容相应的方式使led发光来进行通知。

通知部113，例如，通过以预先设定的间隔使led闪烁发光，来进行错误通知。错误通知，例如是印刷失败的意思的通知。

图6中示出印刷装置1的功能性结构。

如图6所示，印刷装置1在功能上具备：移动量获取部10、表面信息获取部11、判定部12、处理部13、移动量估算部14和印刷部15。

控制部101通过将存储于rom102的控制程序102a读出到ram103并执行来控制印刷装置1，从而作为这些各部而发挥功能。

以下，参照图6至图8，对印刷装置1的各功能进行说明。

移动量获取部10基于从光学传感器105输出的移动量检测信号，来获取印刷装置1在印刷介质200上的移动量。

表面信息获取部11从光学传感器105获取表面信息。具体而言，表面信息获取部11获取shutter值和squal值作为表面信息。

判定部12基于表面信息是否满足可检测条件的判定，来判定印刷介质200上的与光学传感器105对置的区域是可检测面201还是不可检测面202。

判定部12在shutter值大于第1阈值h、并且squal值大于第2阈值q的情况下，判定为表面信息满足可检测条件。可检测条件相当于“特定的条件”。

如上所述，在光学传感器105位于不可检测面202上的情况下，会检测到比光学传感器105位于可检测面201上的情况小的shutter值，并会检测到比光学传感器105位于可检测面201上的情况大的squal值。

如图7所示，判定部12在shutter值大于第1阈值h、并且squal值是大于第2阈值q的值的情况下，判定为印刷介质200上的与光学传感器105对置的区域是可检测面201。

第1阈值h以及第2阈值q通过实验等任意的方法来预先设定。

在本实施方式中，分别预先设定了50作为第1阈值h，并设定了10作为第2阈值q。

另外，如图7所示，判定部12在shutter值为第1阈值h以下的情况下，判定为印刷介质200的与光学传感器105对置的区域是不可检测面202。

如上所述，关于在光学传感器105位于不可检测面202上的期间中squal值成为较大的值的性质，在本实施方式中，在是否为不可检测面202的判定中不使用。

图8中示出判定部12所进行的判定的例子。

图8将印刷介质200的名称、各印刷介质200的shutter值以及squal值、和判定部12对各印刷介质200的判定结果彼此建立对应地进行了表示。

例如，作为再生纸的shutter值的194大于作为第1阈值h而设定的50，作为再生纸的squal值的36大于作为第2阈值q而设定的10。因此，判定部12判定为再生纸的表面信息满足可检测条件，判定为再生纸是可检测面201。

图8中的“提离(lift-off)”是印刷装置1被用户从印刷介质200上提起，从而印刷装置1从印刷介质200的表面离开比较远的状态。

在印刷装置1提离的情况下，如图8所示，shutter值极大而成为1000，squal值极小而成为0。

判定部12通过判定表面信息是否满足提离条件，来判定印刷装置1是否提离。

判定部12在shutter值大于第1阈值h、并且squal值为第2阈值q以下的情况下，判定为提离条件得到了满足。提离条件相当于“第2条件”。

如上所述，在印刷装置1提离的情况下，会检测到极大的shutter值，并会检测到极小的squal值。

因此，如图7所示，判定部12在shutter值大于第1阈值h、并且squal值为第2阈值q以下的情况下，判定为印刷装置1提离。

返回至图6，处理部13在由判定部12判定为表面信息满足提离条件的情况下，执行预先决定的错误处理。

具体而言，作为错误处理，处理部13控制印刷机构109使其停止印刷，并且控制通知部113使其执行错误通知。

如上所述，在判定为表面信息满足提离条件的情况下，印刷装置1处于被用户提起而远离印刷介质200的状态。不期望在这样的状态下继续墨水的喷出。因此，处理部13使印刷停止，并向用户通知印刷的失败以及/或者提离的情况。

移动量估算部14在由判定部12判定为表面信息不满足可检测条件的情况下，基于在表面信息满足可检测条件时由移动量获取部10获取到的移动量，来获取印刷装置1在印刷介质200上的移动量的估算值。

具体而言，移动量估算部14在由判定部12判定为表面信息不满足可检测条件的情况下，将在判定部12过去判定为满足可检测条件的表面信息中的检测时刻最新的表面信息被表面信息获取部11获取时由移动量获取部10获取到的移动量，获取为估算值。

由此，移动量估算部14能够将在光学传感器105从可检测面201上即将进入到不可检测面202上之前且光学传感器105位于可检测面201上时由移动量获取部10获取到的准确的移动量，获取为移动量的估算值。

印刷部15在判定部12判定为表面信息满足可检测条件的情况下，按照由移动量获取部10获取到的移动量，通过印刷机构109，将印刷对象的图像印刷在印刷介质200上。

另一方面，印刷部15在判定部12判定为表面信息不满足可检测条件的情况下，按照由移动量估算部14获取到的估算值，通过印刷机构109，将印刷对象的图像印刷在印刷介质200上。

具体而言，印刷部15基于由移动量获取部10获取到的移动量或由移动量估算部14获取到的估算值，来计算出印刷装置1的移动速度。然后，基于所计算出的移动速度来设定印刷周期。

按照这样设定的印刷周期，通过印刷机构109来进行印刷。即，按照由移动量获取部10获取到的移动量或由移动量估算部14获取到的估算值，来执行基于印刷机构109的印刷。

如上所述，在可检测面201上能够准确地获取印刷装置1的移动量，而另一方面，在不可检测面202上不能准确地获取印刷装置1的移动量。

印刷部15在可检测面201上，按照由移动量检测部10获取到的准确的移动量，来进行基于印刷机构109的印刷。

另一方面，印刷部15在不可检测面202上，按照由移动量估算部14获取到的估算值，来进行基于印刷机构109的印刷。

由此，抑制在不可检测面202上的印刷质量的下降。

以下，参照图9所示的流程图对具备上述物理结构/功能性结构的印刷装置1执行的印刷控制进行说明。

印刷装置1经由无线通信模块110从pc、智能电话等外部装置获取印刷数据103a，并保存到ram103中。

若从用户通过操作输入部112来指示印刷的开始起，计时部108检测到经过了初始印刷周期，则印刷装置1开始图9的流程图所示的印刷控制。

初始印刷周期是印刷周期的初始值，通过实验等任意的方法来预先设定。如后所述，印刷周期通过采样处理来设定。

但是，在印刷控制开始时，采样处理尚未执行，也还不存在通过采样处理而设定的印刷周期。

因此，在印刷控制开始时，使用预先设定的初始印刷周期。

若印刷控制开始，则控制部101首先设定墨水喷出处理的插入，开始墨水喷出处理(步骤s101)。

以后，控制部101在每次计时部108检测到经过了印刷周期时，都会插入墨水喷出处理，反复执行该墨水喷出处理，直到后述的步骤s105被执行为止。

以下，参照图10的流程图对墨水喷出处理进行说明。

若墨水喷出处理开始，则首先，印刷部15判定印刷数据103a的印刷是否已经完成(步骤s201)。

具体而言，印刷部15通过判定是否已经将全部印刷数据103a发送给喷墨头109b，来判定印刷数据103a的印刷是否已经完成。

若判定为印刷数据103a的印刷已经完成(步骤s201：“是”)，则印刷部15结束墨水喷出处理。

若判定为印刷数据103a的印刷尚未完成(步骤s201：“否”)，则印刷部15将一行份的印刷数据103a发送给喷墨头109b(步骤s202)。

接下来，印刷部15向喷墨头109b发送喷出指令来使其喷出墨水(步骤s203)，并结束墨水喷出处理。

返回至图9，控制部101在步骤s101中开始了墨水喷出处理之后，设定采样处理的插入，开始采样处理(步骤s102)。

以后，控制部101在每次计时部108检测到经过了采样周期时，都会插入采样处理，反复执行采样处理，直到后述的步骤s106被执行为止。

另外，在采样处理的插入设定中，进行按每个预先设定的采样周期插入采样处理的设定。

以下，参照图11的流程图对采样处理进行说明。

若采样处理开始，则首先，移动量获取部10基于从光学传感器105输出的移动量检测信号，来获取印刷装置1的移动量(步骤s301)。

然后，表面信息获取部11通过光学传感器105，来获取shutter值和squal值作为表面信息(步骤s302)。

接下来，判定部12执行不可检测面判定处理(步骤s303)。

以下，参照图12的流程图对不可检测面判定处理进行说明。

若不可检测面判定处理开始，则首先，判定部12判定shutter值是否为第1阈值h以下(步骤s401)。

若判定为shutter值是第1阈值h以下(步骤s401：“是”)，则判定部12判定为印刷介质200的与光学传感器105对置的区域是不可检测面202(步骤s404)，结束不可检测面判定处理。

若判定为shutter值大于第1阈值h(步骤s401：“否”)，则判定部12判定squal值是否大于第2阈值q(步骤s402)。

若判定为squal值是第2阈值q以下(步骤s402：“否”)，则判定部12判定为印刷装置1提离(步骤s405)，结束不可检测面判定处理。

若判定为squal值大于第2阈值q(步骤s402：“是”)，则判定部12判定为印刷介质200的与光学传感器105对置的区域是可检测面201(步骤s403)，结束不可检测面判定处理。

返回至图11的流程图，执行了步骤s303的处理之后，控制部101判定在步骤s303中是否判定为印刷装置1提离(步骤s304)。

在控制部101判定为在步骤s303中判定为印刷装置1提离的情况下(步骤s304：“是”)，处理部13执行错误处理(步骤s309)，并结束采样处理。

另一方面，在控制部101判定为在步骤s303中并未判定为印刷装置1提离的情况下(步骤s304：“否”)，控制部101判定在步骤s303中是否判定为印刷介质200的与光学传感器105对置的区域是不可检测面202(步骤s305)。

在控制部101判定为在步骤s303中并未判定为印刷介质200的与光学传感器105对置的区域是不可检测面202的情况下(步骤s305：“否”)，印刷部15使用在步骤s301中由移动量检测部10获取到的移动量来计算印刷装置1的移动速度(步骤s307)。

另一方面，在控制部101判定为在步骤s303中判定为印刷介质200的与光学传感器105对置的区域是不可检测面202的情况下(步骤s305：“是”)，移动量估算部14获取印刷装置1的移动量的估算值(步骤s306)。

然后，印刷部15使用在步骤s306中由移动量估算部14获取到的移动量的估算值，来计算印刷装置1的移动速度(步骤s307)。

控制部101根据在步骤s307中计算出的移动速度来设定印刷周期(步骤s308)，并结束采样处理。

如上所述，印刷周期通过采样处理来设定。

控制部101按每个预先决定的采样周期，插入采样处理，从而反复执行采样处理。

因此，印刷周期按每个采样周期被更新。

返回至图9，控制部101在步骤s102中开始采样处理之后，判定是否发生了错误(步骤s103)。

若控制部101判定为发生了错误(步骤s103：“是”)，则处理转移至步骤s105。

若判定为并未发生错误(步骤s103：“否”)，则控制部101判定印刷数据103a的印刷是否已经完成(步骤s104)。

若控制部101判定为印刷数据103a的印刷并未完成(步骤s104：“否”)，则处理返回至步骤s103。

由此，反复执行墨水喷出处理以及采样处理，直到判定为发生了错误(步骤s103：“是”)或判定为印刷已经完成(步骤s104：“是”)为止。

在判定为发生了错误的情况下(步骤s103：“是”)，或者在判定为印刷数据103a的印刷已经完成的情况下(步骤s104：“是”)，控制部101停止墨水喷出处理的插入(步骤s105)。

接下来，控制部101停止采样处理的插入(步骤s106)，并结束印刷控制。

如以上说明的那样，印刷装置1在可检测面201上，按照由移动量获取部10获取到的移动量来进行印刷。

另一方面，在不可检测面202上，按照由移动量估算部14获取到的移动量的估算值来进行印刷。

由此，印刷装置1不仅能够在可检测面201上适当地印刷，而且在不可检测面202上也能够适当地印刷。

因此，无论是在不包含不可检测面202的印刷介质200上，还是在包含不可检测面202的印刷介质200上，印刷装置1都能够适当地对印刷对象的图像进行印刷。

即，印刷装置1在配合印刷装置的移动而执行的印刷中，能够将印刷对象的图像适当地印刷于各种各样的印刷介质200。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式是一例，本发明的应用范围并不限于此。即，本发明的实施方式能够进行各种应用，所有的实施方式均包含在本发明的范围中。

在上述实施方式中，说明了印刷装置1的移动量估算部14基于在表面信息满足可检测条件时由移动量获取部10获取到的移动量，来获取印刷装置1的移动量的估算值。但是，这只不过是一例，移动量估算部14能够通过任意的方法来获取移动量的估算值。

例如，移动量估算部14也可以将在由印刷部15开始印刷对象的图像的印刷之前预先设定的值获取为估算值。

该值能够通过实验等任意的方法来设定。

具体而言，例如，也可以将通过实验而求出的多个用户分别使印刷装置1移动的速度的平均值设为移动量的估算值。

或者，移动量估算部14也可以将在光学传感器105即将从可检测面201上移动到不可检测面202上之前光学传感器105位于可检测面201上时由移动量获取部10获取到的移动量的、在预先决定的时间中的平均值获取为移动量的估算值。

或者，移动量估算部14也可以通过对在光学传感器105即将从可检测面201上移动到不可检测面202上之前由移动量获取部10获取到的移动量的经时性变化进行外推，从而获取移动量的估算值。该外推能够使用包含一次函数、三角函数的任意的函数。

在上述实施方式中，说明了印刷装置1检测shutter值和squal值作为表面信息。但是，这只不过是一例，印刷装置1能够检测表示印刷介质200的表面的状态的任意的信息作为表面信息。例如，印刷装置1也可以仅检测shutter值和squal值中的任意一方作为表面信息。

印刷装置1也可以检测与shutter值和squal值都不同的信息作为表面信息。

在上述实施方式中，说明了可检测条件以及提离条件是与shutter值和squal值双方有关的条件。但是，这只不过是一例，可检测条件以及提离条件也可以是与shutter值和squal值中的任意一方有关的条件。

例如，印刷装置1也可以与squal值无关地在shutter值大于第1阈值h的情况下判定为可检测条件得到了满足。

在上述实施方式中，示出了在不可检测面202的判定中，并不使用在光学传感器105位于不可检测面202上的期间中squal值成为较大的值的性质的例子。但是，这只不过是一例，也可以使用在光学传感器105处于不可检测面202上的期间中squal值成为比较大的值的性质来进行判定。

具体而言，也可以在将第2阈值q设定为比在可检测面201上检测的squal值大、并且比在不可检测面202上检测的squal值小的值之后，在shutter值为第1阈值h以下、并且squal值大于第2阈值q的情况下判定为是不可检测面202。

另外，在该方法中，在shutter值大于第1阈值h、并且squal值为第2阈值q以下的情况下判定为是可检测面201。然后，在shutter值为第1阈值h以下、并且squal值为第2阈值q以下的情况、和shutter值大于第1阈值h、并且squal值大于第2阈值q的情况下，判定为与提离不同的错误即可。然后，在shutter值极大的情况、squal值极小的情况下判定为提离即可。

据此，与不使用在光学传感器105位于不可检测面202上的期间中squal值成为比较大的值的性质来进行判定的上述实施方式相比，能够更高精度地进行判定。

或者，也可以仅使用在光学传感器105位于不可检测面202上的期间中squal值成为比较大的值的性质来进行不可检测面202的判定。

具体而言，在squal值大于上述的第2阈值q的情况下判定为是不可检测面202，并在squal值为第2阈值q以下的情况下判定为是可检测面201即可。

根据该方式，即使在shutter值的获取困难的情况下，也能够仅使用squal值来进行不可检测面202的判定。

在上述实施方式中，说明了由对用于获取印刷装置1的移动量的移动量检测信号进行输出的光学传感器105来检测表面信息。但是，这只不过是一例，也可以是由与对用于获取印刷装置1的移动量的移动量检测信号进行输出的光学传感器105分别设置的传感器来检测表面信息的方式。

在上述实施方式中，说明了经由无线通信模块110从外部装置获取印刷数据103a。但是，这只不过是一例，印刷装置1能够通过任意的方法来获取印刷数据103a。

例如，印刷装置1也可以具备usb(universalserialbus，通用串行总线)端口等有线通信接口，通过有线通信从外部的存储介质直接获取印刷数据103a。

印刷装置1也可以通过受理用户使用了输入部112的印刷数据103a的输入来获取印刷数据103a。

在上述实施方式中，说明了印刷装置1是手动扫描型的印刷装置。但是，这只不过是一例，印刷装置1也可以是具备使本装置在印刷介质200上移动的移动单元，配合移动来进行印刷的自动移动式的印刷装置。

在上述实施方式中，说明了印刷装置1通过使led发光来进行错误通知。但是，这只不过是一例，印刷装置1能够通过任意的方法来进行错误通知。

例如，印刷装置1也可以具备输出声音的扬声器，通过从该扬声器输出警告声音来进行错误通知。

在上述实施方式中，说明了光学传感器105具有激光式光学传感器。但是，这只不过是一例，光学传感器105也可以具有任意的种类的光学传感器。

例如，光学传感器105也可以具有led式光学传感器，该led式光学传感器通过从led光源向印刷介质200的表面照射光，并对由于印刷介质200的表面的凹凸而产生的影进行摄像和解析，从而输出用于获取印刷装置1的移动量的移动量检测信号。

另外，能够作为预先具备用于实现本发明所涉及的功能的结构的印刷装置来提供自不必说，还能够通过程序的运用，使现有的信息处理装置等作为本发明所涉及的印刷装置而发挥功能。

即，通过将用于实现本发明所涉及的印刷装置的各功能结构的程序运用为能够由对现有的信息处理装置等进行控制的cpu等来执行，从而能够使该现有的信息处理装置等作为本发明所涉及的印刷装置而发挥功能。

另外，这样的程序的运用方法是任意的。能够将程序保存于例如软盘、cd(compactdisc)-rom、dvd(digitalversatiledisc)-rom、存储卡等计算机可读取的存储介质中来加以运用。

进而，也能够将程序叠加于载波，经由因特网等通信介质来加以运用。

例如，也可以在通信网络上的公告板(bbs：bulletinboardsystem)上公告并发布程序。

而且，也可以构成为通过起动该程序，并在os(operatingsystem)的控制下，与其他应用程序同样地执行，从而能够执行上述的处理。

以上，对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明并不限定于这些特定的实施方式，本发明还包含权利要求书所记载的发明及其等同的范围。