1.一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，其特征在于，所述系统包括：
收放式安全气囊、五元测距声纳、避碰计算机、充放气系统和阀门组；
五元测距声纳用于探测UUV前方、上方、下方、左方、右方方向的障碍物及与该障碍物的距离；
避碰计算机，根据探测到的与障碍物的距离是否在安全极限距离内，对阀门组进行闭合控制，使充放气系统对收放式安全气囊进行充气或放气，进而利用收放式安全气囊对UUV进行防护，不受障碍物碰撞，根据预先设定的深度姿态推力对照表的数据来控制UUV的各个推进器协调动作，使UUV保持深度不变且姿态平衡，抵消气囊展开产生的浮力；
所述收放式安全气囊包括收放式左安全气囊前部、收放式右安全气囊前部、收放式上安全气囊前部、收放式下安全气囊前部、收放式下安全气囊后部、收放式左安全气囊后部、收放式右安全气囊后部和收放式上安全气囊后部；
收放式左安全气囊前部、收放式右安全气囊前部、收放式上安全气囊前部和收放式下安全气囊前部分别安装在UUV左侧、右侧、上侧和下侧外表面的前部；
收放式下安全气囊后部、收放式左安全气囊后部、收放式右安全气囊后部和收放式上安全气囊后部分别安装在UUV下侧、左侧、右侧和上侧外表面的后部。
2.根据权利要求1所述的一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，其特征在于，充放气系统包括充气气瓶和气泵；
充气气瓶，用于对收放式安全气囊充气；
气泵，用于将收放式安全气囊内的气体抽入至充气气瓶内。
3.根据权利要求2所述的一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，其特征在于，所述阀门组包括阀门K1-K10；
充气气瓶的出入口同时与阀门K1的一端和阀门K2的一端连通，阀门K2的另一端与气泵的出气口连通，气泵的入气口、阀门K1的另一端和阀门K3-K10的一端同时连通，阀门K3-K10的另一端分别与收放式左安全气囊前部、收放式左安全气囊后部、收放式右安全气囊前部、收放式右安全气囊后部、收放式上安全气囊前部、收放式上安全气囊后部、收放式下安全气囊前部、收放式下安全气囊后部连通。
4.根据权利要求2所述的一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，其特征在于，所述避碰计算机的工作过程包括如下步骤：
步骤一：UUV进入避碰能力训演状态，接收五元测距声纳测的障碍物及障碍物的距离，判断是否有障碍物，且障碍物是否小于安全极限距离，若是，则转入步骤二，若否，则重复该步骤；
步骤二：继续接收五元测距声纳测的障碍物及障碍物的距离，判断障碍物是否在做趋近UUV运动，若否，则转入步骤一，若是，则根据障碍物的位置，弹出UUV外表面相应位置的收放式安全气囊，并控制UUV的各个推进器协调动作，使UUV保持深度不变且姿态平衡，转入步骤三；
步骤三：继续接收五元测距声纳测的障碍物及障碍物的距离，判断UUV是否已退到极限安全距离以外，若是，则将弹出的收放式安全气囊收回，同时将UUV各个推进器的相应推力撤销，使UUV恢复至碰撞防护之前的运动状态，转入步骤一，若否，则收放式安全气囊继续保持弹出状态。
5.根据权利要求4所述的一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，其特征在于，所述步骤二中，根据障碍物的位置，弹出UUV外表面相应位置的收放式安全气囊具体为：
当UUV的一个方向出现障碍物时，则UUV相应侧的收放式安全气囊弹出；
当UUV的多个方向出现障碍物时，则UUV多个相应侧的收放式安全气囊同时弹出。
6.根据权利要求4所述的一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，其特征在于，所述步骤二中，控制UUV的各个推进器协调动作的方法具体为：
根据预先设定的深度姿态推力对照表的数据来控制UUV的各个推进器协调动作；
所述步骤三中，将UUV各个推进器的相应推力撤销的方法具体为：
根据所述深度姿态推力对照表将UUV各个推进器的相应推力撤销。