工业机器人技能实训考核平台的搬运训练系统及方法与流程

1.本发明涉及工业机器人实训平台技术领域，特别涉及一种工业机器人技能实训考核平台的搬运训练系统及方法。


背景技术：

2.工业机器人作为一种智能化自动化可编程设备，已广泛应用于工业自动化领域。行业的快速发展对工业机器人专业人才的需求逐年增长，但高素质工业机器人相关人才紧缺。从业人员技能水平参差不齐，学校急需相关应用实训设备进行高素质人才培养，企业对工业机器人从业人员技能水平鉴定的需求也日益增加，因此，工业机器人技能实训考核平台的功能要求越来越高。
3.目前，工业机器人技能实训考核平台的无法进行物料搬运的训练，无法增强训练人员的物料搬运的实践水平和技术能力。


技术实现要素：

4.以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
5.本申请提供了一种工业机器人技能实训考核平台的搬运训练系统及方法，能够增强训练人员的物料搬运的实践水平和技术能力。
6.第一方面，本申请实施例提供了一种工业机器人技能实训考核平台的搬运训练系统，包括：实训台；传送带，设置在所述实训台上，所述传送带用于运送物料；识别器，设置在所述实训台上，所述识别器用于识别位于所述传送带上的物料的标识信息；供料模块，设置在所述实训台上，所述供料模块用于为所述传送带提供物料；棋盘格模块，包括多个存放区域，所述棋盘格模块设置在所述实训台上；工业机器人，设置在所述实训台上，所述工业机器人用于抓取所述传送带上的物料，将所述物料运送至对应的所述存放区域；输入装置，用于输入控制信号；控制器，所述传送带、所述识别器、所述供料模块、所述工业机器人和所述输入装置分别与所述控制器电连接。
7.根据本申请的一些实施例，所述实训台的表面设置有用于固接的卡槽，所述传送带固定在第一底座上，所述第一底座通过所述卡槽固接在所述实训台上，所述识别器固定在第二底座上，所述第二底座通过所述卡槽固接在所述实训台上，所述供料模块通过所述卡槽固接在所述实训台上，所述工业机器人通过所述卡槽固接在所述实训台上。
8.根据本申请的一些实施例，所述供料模块包括平板、推料器和料筒，所述推料器设置在所述平板上，所述料筒位于所述平板上方，所述料筒设置有通孔，所述料筒用于储存物料，所述推料器用于推动所述平板上的物料进入所述传送带，以使所述料筒内的物料穿过所述通孔落在所述平板上。
9.根据本申请的一些实施例，所述输入装置包括第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器用于检测所述传送带的入料口的物料信号，所述第二位置传感器
用于检测所述传送带的出料口的物料信号，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器分别与所述控制器电连接。
10.根据本申请的一些实施例，所述输入装置包括第三位置传感器，所述第三位置传感器用于检测所述平板上的物料信号，所述第三位置传感器与所述控制器电连接。
11.根据本申请的一些实施例，所述第二底座包括竖向导轨，所述竖向导轨滑动安装有横向导轨，所述识别器滑动安装在所述横向导轨上。
12.第二方面，本申请实施例还提供了一种搬运训练方法，应用于控制器，包括：获取来自输入装置编程的控制信号；根据所述控制信号，得到供料指令和运料指令；发送所述供料指令至供料模块，以控制所述供料模块为传送带提供物料；发送所述运料指令至传送带，以控制所述传送带运送物料；获取来自识别模块的物料的标识信息；根据所述标识信息，确定在棋盘格模块中对应的存放区域，并得到下料指令；发送所述下料指令至工业机器人，以控制所述工业机器人抓取所述传送带上的物料，将所述物料运送至对应的所述存放区域。
13.根据本申请的一些实施例，所述根据所述控制信号，得到供料指令和运料指令这一步骤，包括以下步骤：根据所述控制信号，得到上料时间和运料时间，其中，所述上料时间大于或等于所述运料时间；根据所述上料时间，得到供料指令；根据所述运料时间，得到运料指令；
14.所述根据所述标识信息，确定在棋盘格模块中对应的存放区域，并得到下料指令这一步骤，包括以下步骤：根据所述标识信息，确定所述物料在棋盘格模块中对应的存放区域，并得到动作周期；根据所述动作周期，得到下料时间，其中，所述运料时间大于或等于下料时间；根据所述下料时间，得到下料指令。
15.根据本申请的一些实施例，所述发送所述下料指令至工业机器人，以控制所述工业机器人抓取所述传送带上的物料，将所述物料运送至对应的所述存放区域这一步骤，包括以下步骤：发送复位指令至工业机器人，以控制所述工业机器人运动到初始位置；发送所述下料指令至工业机器人，以控制所述工业机器人在所述动作周期内完成以下操作：所述工业机器人由初始位置运动到抓取位置，抓取所述传送带上的物料；所述工业机器人由抓取位置运动到下料位置，将所述物料运送至对应的所述存放区域；所述工业机器人由下料位置运动到初始位置。
16.第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的搬运训练方法。
17.第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如第二方面所述的搬运训练方法。
18.本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：对控制器进行编程，在控制器的控制下，使用工业机器人技能实训考核平台上的模块完成物料的搬送训练，具体的训练步骤为：利用供料模块利用传送带完成物料的上料运送，利用传送带完成物料的长距离运送，利用识别模块识别物料的标识信息，利用工业机器人完成物料抓取和分拣运送；以上操作为物料搬运的基础操作，涉及的编程知识为物料搬运的核心技能，模块的结构改进和合理优化操作步骤顺序，不仅让训练人员贴近工业化的实际操作过程更加
熟悉，而且使其更能达到考核目的要求，从而增强训练人员的实践水平和技术能力。
19.本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
20.下面结合附图和实施例对发明进一步地说明；
21.图1为本申请一个实施例提供的一种搬运训练方法的流程图；
22.图2为图1中步骤s120的具体方法流程图；
23.图3为图1中步骤s160的具体方法流程图；
24.图4为图1中步骤s170的具体方法流程图；
25.图5为本申请另一个实施例提供的一种工业机器人技能实训考核平台的搬运训练系统的结构示意图；
26.图6为图5所示搬运训练系统的系统框图；
27.图7为图5所示搬运训练系统中供料模块的结构示意图；
28.图8为图7所示供料模块的俯视图；
29.图9为图5所示搬运训练系统中工业机器人的结构示意图；
30.图10为本申请另一个实施例提供的控制器的装置图。
具体实施方式
31.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
32.需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
33.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，不是旨在限制本发明。
34.本申请提供了一种工业机器人技能实训考核平台的搬运训练系统及方法，该搬运训练方法包括：获取来自输入装置编程的控制信号，得到供料指令和运料指令；发送所述供料指令至供料模块，以控制所述供料模块为传送带提供物料；发送所述运料指令至传送带，以控制所述传送带运送物料；获取来自识别模块的物料的标识信息；根据所述标识信息，确定在棋盘格模块中对应的存放区域，并得到下料指令；发送所述下料指令至工业机器人，以控制所述工业机器人抓取所述传送带上的物料，将所述物料运送至对应的所述存放区域。根据本申请实施例提供的方案，能够增强训练人员的物料搬运的实践水平和技术能力。
35.下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。
36.参照图1，本申请的一个实施例提供了一种搬运训练方法，应用于控制器，包括但
不限于有步骤s110、步骤s120、步骤s130、步骤s140、步骤s150、步骤s160和步骤s170。
37.步骤s110，获取来自输入装置编程的控制信号；
38.步骤s120，根据所述控制信号，得到供料指令和运料指令；
39.需要说明的是，输入装置用于输入控制信号，从而得到相应的供料指令和运料指令，利用输入装置控制工业机器人技能实训考核平台的启动，操作更加便捷和有效。
40.可以理解的是，控制器包括但不限于示教器，训练人员采用示教器与工业机器人进行交互，示教器上的按键或触摸屏作为输入装置。
41.步骤s130，发送所述供料指令至供料模块，以控制所述供料模块为传送带提供物料；
42.可以理解的是，利用供料模块利用传送带完成物料的上料运送，供料模块将预先储存的物料自动推出到传送带。
43.步骤s140，发送所述运料指令至传送带，以控制所述传送带运送物料；
44.可以理解的是，利用传送带完成物料的长距离运送，将物料由传送带的入料端运送至传送带的出料端。
45.步骤s150，获取来自识别模块的物料的标识信息；
46.可以理解的是，在物料上设置有独特的标识，例如，每个物料上设置有用于二维码，二维码作为标识，具有标识信息，利用识别模块识别物料的标识信息。
47.步骤s160，根据所述标识信息，确定在棋盘格模块中对应的存放区域，并得到下料指令；
48.可以理解的是，预设棋盘格模块中每个存放区域的位置，每种标识信息都对应一个存放区域，通过分析物料的标识信息，确定物料在棋盘格模块中的存放区域。
49.步骤s170，发送所述下料指令至工业机器人，以控制所述工业机器人抓取所述传送带上的物料，将所述物料运送至对应的所述存放区域。
50.可以理解的是，利用工业机器人完成物料抓取和分拣运送，将物料运送至棋盘格模块中对应的存放区域。
51.需要说明的是，控制器为可编程的，训练人员对控制器进行编程，输入装置输入控制信号，在控制器的控制下，使用工业机器人技能实训考核平台上的模块完成物料的搬送训练，具体的训练步骤为：利用供料模块利用传送带完成物料的上料运送，供料模块将预先储存的物料自动推出到传送带，利用传送带完成物料的长距离运送，将物料由传送带的入料端运送至传送带的出料端，利用识别模块识别物料的标识信息，利用工业机器人完成物料抓取和分拣运送，将物料运送至棋盘格模块中对应的存放区域；以上操作为物料搬运的基础操作，涉及的编程知识为物料搬运的核心技能，模块的结构改进和合理优化操作步骤顺序，不仅让训练人员贴近工业化的实际操作过程更加熟悉，而且使其更能达到考核目的要求，从而增强训练人员的实践水平和技术能力。
52.在具体实践中，物料为电机外壳。
53.另外，参照图2和图3，在一实施例中，步骤s120具体包括但不限于有以下步骤：
54.步骤s210，根据所述控制信号，得到上料时间和运料时间，其中，所述上料时间大于或等于所述运料时间；
55.需要说明的是，供料模块和传送带都被电机驱动，输入装置的控制信号能够控制
电机的启停，以及控制电机的功率，驱动供料模块的电机的启停，驱动供料模块的电机启动时，预先储存的物料被推出到传送带，驱动供料模块的电机停机的时间间隔越大，上料时间越长；驱动传送带的电机的功率越大，运料时间越短；若上料时间小于运料时间，预先储存的物料不断被推出到传送带，而且物料在传送带无法被及时运送至下一工位，导致物料堆积在传送带上，影响工作效率；若上料时间大于或等于运料时间，能够防止物料堆积在传送带上，当上料时间等于运料时间，工作效率最高。
56.步骤s220，根据所述上料时间，得到供料指令；
57.需要说明的是，利用上料时间，得到对应的供料指令，从而驱动供料模块。
58.步骤s230，根据所述运料时间，得到运料指令；
59.需要说明的是，利用下料时间，得到对应的运料指令，从而驱动传送带。
60.步骤s160具体包括但不限于有以下步骤：
61.步骤s310，根据所述标识信息，确定所述物料在棋盘格模块中对应的存放区域，并得到动作周期；
62.需要说明的是，预设棋盘格模块中每个存放区域的位置，每种标识信息都对应一个存放区域，通过分析物料的标识信息，确定物料在棋盘格模块中的存放区域，然后能够计算出物料由传送带运送至存放区域的时间，即物料的动作周期。
63.步骤s320，根据所述动作周期，得到下料时间，其中，所述运料时间大于或等于下料时间；
64.需要说明的是，动作周期包含下料时间，物料由传送带运送至存放区域的时间为下料时间；若运料时间小于下料时间，传送带上的物料的数量会逐渐增加，物料过多时会影响传送带的动作，影响工作效率；若运料时间大于或等于下料时间，能够防止物料堆积在传送带上，当运料时间等于下料时间，工作效率最高。
65.步骤s330，根据所述下料时间，得到下料指令。
66.需要说明的是，利用下料时间，得到对应的下料指令，从而驱动工业机器人。
67.另外，参照图4，在一实施例中，步骤s170具体包括但不限于有以下步骤：
68.步骤s410，发送复位指令至工业机器人，以控制所述工业机器人运动到初始位置；
69.需要说明的是，工作机器人先接收到复位指令，复位指令控制工业机器人运动到初始位置，能够保证工业机器人后续控制的精确度。
70.步骤s420，发送所述下料指令至工业机器人，以控制所述工业机器人在所述动作周期内完成以下操作：
71.所述工业机器人由初始位置运动到抓取位置，抓取所述传送带上的物料；
72.所述工业机器人由抓取位置运动到下料位置，将所述物料运送至对应的所述存放区域；
73.所述工业机器人由下料位置运动到初始位置。
74.需要说明的是，动作周期为物料由传送带运送至存放区域的时间，工业机器人在动作周期内完成抓取和和分拣运送，将物料运送至棋盘格模块中对应的存放区域，然后工业机器人复位，工业机器人的操作步骤顺序合理，增强训练人员的实践水平和技术能力。
75.如图5至图6所示，图5为本申请另一个实施例提供的一种工业机器人技能实训考核平台的搬运训练系统的结构示意图，搬运训练系统包括：
76.实训台510；
77.传送带520，设置在实训台510上，传送带520用于运送物料590；
78.识别器530，设置在实训台510上，识别器530用于识别位于传送带520上的物料590的标识信息；
79.供料模块540，设置在实训台510上，供料模块540用于为传送带520提供物料590；
80.棋盘格模块550，包括多个存放区域，棋盘格模块550设置在实训台510上；
81.工业机器人560，设置在实训台510上，工业机器人560用于抓取传送带520上的物料590，将物料590运送至对应的存放区域；
82.输入装置570，用于输入控制信号；
83.控制器580，传送带520、识别器530、供料模块540、工业机器人560和输入装置570分别与控制器580电连接。
84.需要说明的是，控制器580为可编程的，训练人员对控制器580进行编程，在控制器580的控制下，使用工业机器人560技能实训考核平台上的模块完成物料590的搬送训练，具体的训练步骤为：利用供料模块540利用传送带520完成物料590的上料运送，供料模块540将预先储存的物料590自动推出到传送带520，利用传送带520完成物料590的长距离运送，将物料590由传送带520的入料端运送至传送带520的出料端，利用识别模块识别物料590的标识信息，利用工业机器人560完成物料590抓取和分拣运送，将物料590运送至棋盘格模块550中对应的存放区域；以上操作为物料590搬运的基础操作，涉及的编程知识为物料590搬运的核心技能，模块的结构改进和合理优化操作步骤顺序，不仅让训练人员贴近工业化的实际操作过程更加熟悉，而且使其更能达到考核目的要求，从而增强训练人员的实践水平和技术能力。
85.值得注意的是，输入装置570包括但不限于示教器，训练人员采用示教器与工业机器人560进行交互，示教器用于执行与操作工业机器人560系统有关的许多任务，如编写程序、运行程序、修改程序、手动操作、参数配置及监控工业机器人560状态等。示教器包括连接器、触摸屏、触摸笔、紧急停止按钮、使能按键、操作杆、usb接口和一些特殊功能按钮。工业机器人560操作时通常是左手手持示教器，右手进行操作。
86.可以理解的是，识别器530包括但不限于相机，能够获取传送带520上的物料590的标识信息。
87.参照图9，在本申请的一些实施例中，工业机器人560为六轴机械手，六轴机械手的末端设置有母快换盘930，工具的安装端设置有公快换盘940，公快换盘940与母快换盘930匹配。
88.在本申请的一些实施例中，工业机器人560通过平口手爪工具910运送物料590，工业机器人560的末端安装有平口手爪工具910，
89.可以理解的是，在使用平口手爪工具910前，需要对平口手爪工具910进行标定。工具标定的方法一般是在工具上找到一个合适的尖点作为标定针，工件台上放一个标定针，工业机器人560以不同的姿态使针尖对齐，每对准一次就修改一个位置，直到按照标定方法将所有点位置修改完。但是，在实际应用中，有些工具没有明显尖点，如平口手爪工具910，在对平口手爪工具910标定时，可以通过辅助标定工具来标定。将辅助标定工具安装在平口手爪工具910上，利用辅助标定工具来完成工具的标定。
90.在本申请的另一些实施例中，工业机器人560通过真空吸附工具920运送物料590，工业机器人560的末端安装有真空吸附工具920，真空吸附工具920由真空发生器、吸盘、真空阀及辅助元件组成。
91.真空发生器是利用正压气源产生负压的一种新型、高效、清洁、经济、小型的真空元器件。吸盘是真空设备执行器之一，通常由橡胶材料与金属骨架压制而成，具有较大的扯断力。真空阀是指工作压力低于标准大气压的阀门。真空阀是在真空系统中，用来改变气流方向，调节气流量大小，切断或接通管路的真空系统元件。
92.利用吸盘吸取物料590，首先利用气管将吸盘与真空发生器连接，当吸盘与物料590接触时，给定信号启动真空发生器抽吸空气，使吸盘内产生负气压，从而使物料590被吸盘吸牢，然后将物料590搬运至指定位置，再平稳地给真空吸盘充气，使真空吸盘内由负气压变成零气压或稍微正的气压，物料590即从吸盘脱落，完成吸盘运送物料590的任务。
93.在搬运过程中，当物料590暂存单元检测到有物料590时，工业机器人560运动至搬运物料590位置，吸盘吸取物料590，并运送放置至棋盘格模块550指定的存放区域。设定启动吸盘真空信号yv5，当信号yv5置为1时，打开真空发生器，吸盘工作；当信号yv5量为0时，关闭真空发生器。设定检测真空状态信号sen1，当信号sen1为1时，表示吸盘处干真空状态；当信号sen1为0时，表示真空已被破坏。
94.参照图5，本申请的某些实施例，实训台510的表面设置有用于固接的卡槽511，传送带520固定在第一底座521上，第一底座521通过卡槽511固接在实训台510上，识别器530固定在第二底座531上，第二底座531通过卡槽511固接在实训台510上，供料模块540通过卡槽511固接在实训台510上，工业机器人560通过卡槽511固接在实训台510上。
95.在该实施例中，实训台510的表面装有多个并列的铝型材，相邻铝型材之间形成卡槽511，传送带520的第一底座521通过卡槽511固接在实训台510上，识别器530的第二底座531通过卡槽511固接在实训台510上，供料模块540通过卡槽511固接在实训台510上，工业机器人560通过卡槽511固接在实训台510上；不同模块能够通过卡槽511进行快捷装卸，而且方便布局，实训台510的通用性较好，实用性强，使用方便。
96.参照图7和图8，本申请的某些实施例，供料模块540包括平板710、推料器720和料筒730，推料器720设置在平板710上，料筒730位于平板710上方，料筒730设置有通孔，料筒730用于储存物料590，推料器720用于推动平板710上的物料590进入传送带520，以使料筒730内的物料590穿过通孔落在平板710上。
97.在该实施例中，供料模块540由平板710、推料器720和料筒730组成，推动器由电机驱动，料筒730内有通孔，料筒730是上下贯通的，通孔在料筒730的底部，料筒730内的物料590通过通孔落在平板710上；首先，推动器将平板710上的物料590推动进入传送带520，此时，推动器堵塞通孔，防止物料590从料筒730内落至平板710上；然后，推动器复位，推动器不再堵塞通孔，物料590从料筒730内落至平板710上，等待下一次推动。
98.需要说明的是，物料590上有凸块591，料筒730内设有与凸块591匹配的定位槽731，定位槽731用于物料590的定位。
99.参照图7和图8，本申请的某些实施例，输入装置570包括第一位置传感器760和第二位置传感器770，第一位置传感器760用于检测传送带520的入料口的物料590信号，第二位置传感器770用于检测传送带520的出料口的物料590信号，第一位置传感器760和第二位
置传感器770分别与控制器580电连接。
100.在该实施例中，利用第一位置传感器760和第二位置传感器770检测物料590的位置信息，实时判断物料590在传送带520的入料口和出料口的到位情况，增加工业机器人560技能实训考核平台的控制精确度。
101.需要说明的是，第一位置传感器760和第二位置传感器770能采用光电传感器，光电传感器的检测精度高。
102.参照图7和图8，本申请的某些实施例，输入装置570包括第三位置传感器780，第三位置传感器780用于检测平板710上的物料590信号，第三位置传感器780与控制器580电连接。
103.在该实施例中，利用第三位置传感器780检测物料590的位置信息，实时判断物料590在平板710上的到位情况，从而判断料筒730内的物料590情况，当推动器复位时，而第三位置传感器780没有检测到物料590到位，则得出料筒730内没有物料590，从而进一步得出需要添加物料590的提示信息。
104.参照图7，本申请的某些实施例，第二底座531包括竖向导轨740，竖向导轨740滑动安装有横向导轨750，识别器530滑动安装在横向导轨750上。
105.在该实施例中，第二底座531由竖向导轨740和横向导轨750组成，方便调整识别器530的位置，当识别器530为相机时，需要调整相机的位置来调节拍摄图像的清晰度，从而提高识别精度。
106.另外，参照图10，本申请的一个实施例还提供了一种控制器，该控制器1000包括：存储器1010、处理器1020及存储在存储器1010上并可在处理器1020上运行的计算机程序。
107.处理器1020和存储器1010可以通过总线或者其他方式连接。
108.需要说明的是，实现上述实施例的搬运训练方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器1010中，当被处理器1020执行时，执行上述实施例中的应用于控制器的搬运训练方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤s110至步骤s170、图2中的方法步骤s210至步骤s230、图3中的方法步骤s310至步骤s330、图4中的方法步骤s410至步骤s420。
109.此外，本申请的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制器执行，例如，被上述电子设备实施例中的一个处理器执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的应用于控制器的搬运训练方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤s110至步骤s170、图2中的方法步骤s210至步骤s230、图3中的方法步骤s310至步骤s330、图4中的方法步骤s410至步骤s420。
110.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、
cd
‑
rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
111.以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。