专利名称：内窥镜形状检测装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及内窥镜形状检测装置，其检测插入到体腔内等的内窥镜的插入形状等，进行显示。
背景技术：
近年来，内窥镜在医疗用领域和工业用领域中得到广泛使用。例如，从肛门侧对下部消化管内进行检查的情况，为了将插入部顺利地插入到曲折的体腔内，手术医生需要具有一定程度的熟练度。并且，手术医生进行插入时，需要根据消化管的曲折，弯曲操作设置于插入部的弯曲部，顺利地插入，为此，需要能够知道插入部的前端位置位于体腔内的哪个位置、当前的插入部的插入状态。
因此，提出了各种使用磁场检测内窥镜的插入状态的形状的内窥镜形状检测装置，并构成了将该窥镜形状检测装置组合到内窥镜装置上的内窥镜系统。
例如，日本专利第3420084号公报中，公开了图29和图30所示的内窥镜形状检测装置100。
图29所示的内窥镜形状检测装置100具有线圈单元101和装置主体部103，该线圈单元101规则地排列有多个读出线圈(sense coil)且设有检测面102，该多个读出线圈检测设置于探头113上的磁场产生用源线圈(source coil)产生的磁场，该探头113插通于图30所示的内窥镜111的插入部112内来进行配置。
在该装置主体部103的内部经由支柱105一体构成有控制装置104，该控制装置104内置有发送模块，其对设置于所述探头113的源线圈供给驱动信号；接收模块，其接收从读出线圈传送的信号；以及控制模块，其具有CPU(中央处理单元)，所述CPU根据该接收模块检测到的接收信号或所述发送模块生成的驱动信号，进行内窥镜形状的计算处理等。
所述支柱105在上下滑动的移动柱的前端部配设有线圈单元101，在线圈单元101的上端可装卸地配置有显示插入部112的插入形状的液晶监视器106。并且，所述控制装置104和支柱105固定于基座108，该基座108上配置了多个脚轮107且由具有刚性的金属部件等形成。
另外，所述装置主体部103的前面103f设置有如下部件标记器连接器109，其连接有从多个标记器延伸的标记器线缆，该多个标记器用于表示在进行内窥镜检查期间插入到患者体腔内的内窥镜111与体腔外的位置关系；探头连接器110，其与探头113连接，该探头113配置有多个产生磁场的源线圈，例如，装置主体部103的侧面设置有用于进行主电源的接通/断开操作的电源开关99。如图30所示，进行内窥镜检查时，在承载患者114的检查床115附近配置内窥镜装置116和内窥镜形状检测装置100，构成内窥镜系统。
并且，手术医生117站立的位置附近配置有拖车119，该拖车119上装配了内窥镜装置116的周边装置、即光源装置、视频处理器以及内窥镜观察用监视器118，连接有内窥镜检查和处置所需的内窥镜111和管以及线缆类120。
而且，手术医生在内窥镜检查期间将从多个标记器122延伸的标记器线缆121连接到与检查床115相邻配置的内窥镜形状检查装置100的标记器连接器109(参照图29)上，并且，将配置有多个源线圈的探头113连接到探头连接器110上。此外，手术医生经由内窥镜111的操作部125的插入口将该探头113插入到插入部112内。
另外，当内窥镜111的插入部112插入到患者114内时，监视器118上显示插入形状。该现有例中，线圈单元101和控制装置104经由支柱105一体构成。
此外，该现有例中，控制装置104内置有发送模块，其向源线圈供给驱动信号；接收模块，其接收从读出线圈传送的信号；以及控制模块，其具有CPU(中央处理单元)，所述CPU根据该接收模块检测到的接收信号或所述发送模块生成的驱动信号，进行内窥镜形状的计算处理等。
上述现有例中，在控制装置104内设置发送模块、接收模块以及控制模块，所以例如控制模块产生的控制信号、发送模块产生的驱动信号容易作为噪声混入到信号线或放大电路的信号输入部，所述信号线用于将读出线圈接收(检测)到的微弱的信号输入到接收模块的放大电路。
若像这样读出线圈接收到的微弱的信号中混入噪声，则存在如下缺陷，读出线圈所检测的接收信号(检测信号)的S/N变差，插入形状的检测精度下降。
本发明是鉴于上述课题而进行的，其目的在于，提供一种内窥镜形状检测装置，其不易受到驱动信号等引起的噪声的影响，能够高精度地检测形状。
发明内容
本发明的内窥镜形状检测装置，其具备发送模块，其向配置于内窥镜插入部内和内窥镜外部两者中的一方的磁场产生元件供给驱动信号；接收模块，其接收配置于内窥镜插入部内和内窥镜外部两者中的另一方的磁场检测元件检测到所述磁场产生元件所产生的磁场的信号；以及控制模块，其对来自所述接收模块的信号进行控制处理，该控制处理包括根据配置于所述内窥镜插入部内的所述磁场产生元件或所述磁场检测元件的位置信息计算所述内窥镜插入部的形状的处理，所述内窥镜形状检测装置的特征在于，相对于所述发送模块和控制模块独立形成接收模块，该接收模块具备至少对所述磁场检测元件检测到的信号进行放大的放大电路。
根据上述结构，利用独立于供给驱动信号的发送模块和控制模块的放大电路来放大所述磁场检测元件检测到的信号，因此，即使驱动信号及其它信号作为噪声混入到放大后的信号，也能够减轻其影响，能够不使S/N劣化，进行高精度的形状检测。
图1是示出具有本发明的实施例1的内窥镜系统的结构的框图。
图2是以基准坐标系示出内置于线圈单元的线圈的配置例的图。
图3是示出图1中的内窥镜装置形状检测装置的结构的框图。
图4是示出图3的接收模块和控制模块的内部结构的框图。
图5是示出接收模块的更详细的结构的框图。
图6是双端口存储器等的动作的时序图。
图7是示出变形例中的接收模块和控制模块之间的信号传送部附近的结构的框图。
图8是示出设置有本发明的实施例2中的接收装置的床的俯视图。
图9是以截面示出承载患者的状态下从图8的侧方观看床内部的图。
图10是示出第一变形例中的接收模块和控制模块的信号传送部附近的结构的框图。
图11是示出第二变形例中的接收模块和控制模块的信号传送部附近的结构的框图。
图12是示出设置有本发明的实施例3的接收装置的床的俯视图。
图13是图12的侧视图。
图14是示出第一变形例中的接收装置的侧视图。
图15是示出设置有第二变形例中的接收装置的床的俯视图。
图16是示出内窥镜插入形状检测装置的整体结构的立体图。
图17A是从检测面侧观看读出线圈单元的立体图。
图17B是从背面侧观看读出线圈单元的立体图。
图18A是示出读出线圈单元和床的立体图。
图18B是将读出线圈单元安装到床上的状态的立体图。
图19是将读出线圈单元安装到单元支撑臂上的状态的立体图。
图20是将单元支撑臂安装到支架上的状态的立体图。
图21是将单元支撑臂安装到检查床的侧护架(side guard frame)上的状态的立体图。
图22是具有夹紧部(clamp)的臂支撑块的立体图。
图23是示出不同于图16的其它实施例的内窥镜插入形状检测装置的整体结构的立体图。
图24是将不同于图16的其它实施例的读出线圈单元安装到单元支撑臂上的状态的立体图。
图25A是从背面侧观看不同于图16的实施例中的读出线圈单元的立体图。
图25B是将读出线圈单元安装到床上的状态的立体图。
图26A是将不同于图16的其它实施例中的单元支撑臂折叠的状态的说明图。
图26B是将单元支撑臂延伸的状态的说明图。
图27A是将不同于图16的其它实施例中的读出线圈单元展开的状态的立体图。
图27B是将读出线圈单元折叠成2部分的状态的立体图。
图28A是将不同于图16的其它实施例中的读出线圈单元展开的状态的立体图。
图28B是从中央分开了读出线圈单元的状态的立体图。
图29是示出现有例的内窥镜形状检测装置的立体图。
图30是利用现有例进行内窥镜检查的情况的图。
具体实施例方式
下面，参照附图，说明本发明的实施例。
(实施例1)参照图1～图7，说明本发明的实施例1。
如图1所示，内窥镜系统1具有内窥镜装置2，其进行内窥镜检查；以及实施例1的内窥镜形状检测装置3，其用于辅助内窥镜检查，该内窥镜形状检测装置3用作手术医生将电子内窥镜6的插入部7插入到躺在床4上的患者5的体腔内、进行内窥镜检查时的插入辅助单元。
电子内窥镜6的结构如下具有可挠性的细长的插入部7的后端形成有操作部8，该操作部8设置有弯曲操作旋钮，从该操作部8的侧部延伸出通用线缆9，该通用线缆9与进行信号处理等的视频处理器(或视频成像系统)10连接。
该电子内窥镜6插通有光导，传播来自视频处理器10内的光源部的照明光，射出从设置于插入部7前端的照明窗传播的照明光，对患部等进行照明。照明到的患部等的被摄体通过安装于观察窗的物镜在配置于该成像位置的摄像元件上成像，该观察窗与照明窗相邻设置，该摄像元件进行光电转换。
利用视频处理器10内的影像信号处理部对进行了光电转换的信号进行信号处理，生成标准的影像信号，显示到与视频处理器10连接的图像观察用监视器11上。
该电子内窥镜6上设置有钳子通道12，从该钳子通道12的插入口12a插入具有例如16个作为磁场产生元件的源线圈14a、14b、…、14p(下面，以符号14i为代表)的探头15(参照图4)，从而在插入部7内设置源线圈14i。
从该探头15的后端延伸出的源线缆(source cable)16后端的连接器16a可装卸地与作为内窥镜形状检测装置3的装置主体的信号处理装置17连接。而且，从信号处理装置17侧经由作为信号传递单元的源线缆16对作为磁场产生元件的源线圈14i施加某频率的驱动信号，从而源线圈14i向周围放射该磁场所产生的电磁波。
此外，该信号处理装置17经由信号线缆20与配置于患者5所躺的床4附近的接收模块(或检测模块)19连接，该接收模块19与线圈单元18连接。另外，由线圈单元18和接收模块19形成接收装置(或检测装置)21。
该接收模块19上安装有线圈单元18，该线圈单元18例如可沿上下方向自由移动(升降)，在该线圈单元18内作为磁场检测元件配置有多个读出线圈。
更具体的说明如下，如图2所示，例如配置有如下的12个读出线圈(下面用符号22j代表)读出线圈22a-1、22a-2、22a-3、22a-4，它们中心的Z坐标为第一Z坐标，且朝向例如X轴；读出线圈22b-1、22b-2、22b-3、22b-4，它们中心的Z坐标为不同于第一Z坐标的第二Z坐标，且朝向Y轴；以及读出线圈22c-1、22c-2、22c-3、22c-4，它们中心的Z坐标为第三Z坐标，且朝向Z轴，该第三Z坐标不同于第一Z坐标和第二Z坐标。
读出线圈22j经由从线圈单元18延伸出的未图示的线缆与接收模块19连接。如后所述，该接收模块19将读出线圈22j检测到的信号进行放大等之后，通过A/D转换从模拟信号转换为数字信号。而且，该数字信号经由信号线缆20传送到信号处理装置17。
此外，在信号处理装置17内的控制模块27中，通过各源线圈14i的位置的计算处理、各位置的计算，进行插入部形状的推测处理、用于显示推测到的插入部形状的图像的显示处理等，在液晶监视器25上显示插入部形状的图像。
本实施例中，这样，可以将接收模块19以及信号处理装置17设计成分离配置的独立个体，该接收模块19对读出线圈22j接收到的信号进行放大等，转换为不易受到噪声引起的影响的信号，该读出线圈22j检测源线圈14i所产生的微弱的信号，该信号处理装置17包括发送模块26和控制模块27，该发送模块26产生用于驱动源线圈14i的驱动信号，该控制模块27进行包括计算插入形状在内的控制处理。
具体地说，如图3所示，本实施例中，内窥镜形状检测装置3的结构如下信号处理装置17与独立于该信号处理装置17的接收装置21经由进行信号传送的信号线缆20连接，该信号处理装置17内置有发送模块26和控制模块27。即，信号处理装置17与接收装置21分别收容在各个壳体17a和21a内，可以增大两者的距离，或分开配置。因而，能够减轻电信号在两者之间作为噪声给予的影响。
另外，接收装置21由内置了多个读出线圈22j的线圈单元18和接收模块19构成，接收模块19放大读出线圈22j检测到的信号，并且，进行AD(模拟/数字)转换等处理之后，利用信号线缆20将处理后的信号发送给信号处理装置17的控制模块27。
控制模块27根据AD转换后的信号检测各源线圈14i的位置，然后，进行显示插入部7的形状的处理，将内窥镜(插入)形状的视频信号发送给作为内窥镜形状的显示单元的液晶监视器25，在液晶监视器25的显示面上显示内窥镜形状。并且，该控制模块27还进行发送模块26的驱动信号的供给定时等的控制处理。
另外，信号处理装置17上设置有用于使用者对装置进行操作的操作面板24(参照图1)。
如图4所示，如上所述，在设置于电子内窥镜6的插入部7内的探头15上以一定间隔配置有用于生成磁场的16个源线圈14i，这些源线圈14i与构成发送模块26的源线圈驱动电路部31连接，该源线圈驱动电路部31例如生成16个频率互不相同的驱动信号。
源线圈驱动电路部31例如以频率各不相同的正弦波的驱动信号驱动各源线圈14i，这些驱动频率利用源线圈驱动电路部31内部的未图示的驱动频率设定数据存储单元或驱动频率设定数据记忆单元中存储的驱动频率设定数据(表述为驱动频率数据)来进行设定。
该驱动频率数据通过在控制模块27中进行内窥镜形状的计算处理等的CPU(中央处理单元)32经由PIO(并行输入输出电路)33存储到源线圈驱动电路部31内的驱动频率数据存储单元中(未图示)。
另一方面，线圈单元18内的读出线圈22j与构成接收模块19的读出线圈信号放大电路部34连接。
如图5所示，在读出线圈信号放大电路部34中，构成读出线圈22j的12个单芯线圈22k分别与放大电路35k连接，设置12个系统的处理体系，各单芯线圈22k检测到的微小的信号被放大电路35k放大，利用滤波器电路36k来拥有使源线圈组所产生的多个频率通过的频段，而去除不要成分，输出到输出缓存37k之后，利用ADC(模拟/数字转换器)38k转换成可利用控制模块27读取的数字信号。
另外，接收模块19由读出线圈信号放大电路部34和ADC 38k构成，读出线圈信号放大电路部34由放大电路35k、滤波器电路36k、以及输出缓存37k构成。
并且，在本实施例中，为了更加不易受到噪声的影响，在图4的接收模块19中，例如双点划线所示，读出线圈信号放大电路部34收容于具有将噪声等电磁屏蔽的功能的屏蔽壳体30a内。
另外，也可以将整个接收模块19收容于屏蔽壳体内。本实施例中，由于还在接收模块19内对ADC 38k施加了时钟，所以为了不使该时钟作为噪声混入到使用微弱信号的读出线圈信号放大电路部34中，仅将读出线圈信号放大电路部34屏蔽。另外，在要屏蔽读出线圈信号放大电路部34的情况下，也可以仅将图5所示的放大电路35k部分屏蔽。
并且，同样地在发送模块26中，为了降低放射到外部的噪声，收容在图4的双点划线所示的屏蔽壳体30b内。
而且，如图4所示，来自该读出线圈信号放大电路部34的输出传送到所述ADC 38k，利用从控制信号产生电路部40供给的时钟转换为预定采样周期的数字数据。并且，ADC 38k生成的数字数据通过来自控制信号产生电路部40的控制信号，经由数据传送线41传送，写入到与该数据传送线41连接的双端口存储器42中，该数据传送线41插通于信号线缆20内、并由多个信号线形成。
此外，来自控制信号产生电路部40的AD转换用的时钟或控制信号(具体地说AD转换开始信号)也经由信号线缆20内的信号线传送到ADC38k。
另外，如图5所示，在功能上双端口存储器42由本地控制器42a、第一RAM 42b、第二RAM42c以及总线开关42d构成。而且，利用图6所示的定时，根据来自本地控制器42a的AD转换开始信号，ADC 38k开始A/D转换。然后，根据来自本地控制器42a的切换信号，总线开关42d切换RAM 42b、42c，并且，交替将第一RAM 42b、42c用作读取存储器和写入存储器，利用写入信号，在接通电源后，始终进行数据取入。
再次返回到图4，CPU 32经由内部总线46读出利用来自控制信号产生电路部40的控制信号写入到双端口存储器42的数字数据，该内部总线46由本地数字总线43、PCI控制器44以及PCI总线45(参照图5)构成。
而且，如后所述，CPU 32使用主存储器47对数字数据进行频率提取处理(快速傅立叶变换FFT)或同步检波等，分离提取出与各源线圈14i的驱动频率对应的频率成分的磁场检测信息。CPU 32根据分离出的磁场检测信息的各数字数据计算设置于电子内窥镜6的插入部7内的各源线圈14i的空间位置坐标。
并且，根据计算出的位置坐标的数据，推测电子内窥镜6的插入部7的插入状态，生成形成内窥镜形状图像的显示数据，输出到视频RAM 48。视频信号产生电路49读出写入到该视频RAM 48的数据，转换成模拟的视频信号，输出给液晶监视器25。
通过向液晶监视器25输入该模拟的视频信号，从而在液晶监视器25的显示画面上显示电子内窥镜6的插入部7的插入形状。
在CPU 32中，计算出与各源线圈14i对应的磁场检测信息、即构成各读出线圈22j的单芯线圈22k上产生的电动势(正弦波信号的振幅值)和相位信息。另外，相位信息包括电动势的极性±。
说明这种结构的本实施例的作用。
如图1所示，将探头15插通到电子内窥镜6的钳子通道12内，将该电子内窥镜6连接到视频处理器10上，并且，将探头15的源线缆16连接到信号处理装置17上。
并且，手术医生将安装了线圈单元18的接收模块19设置于床4上的患者5附近，利用信号线缆20将该接收模块19连接到信号处理装置17上。
然后，手术医生将电子内窥镜6的插入部7插入到患者5的体腔内。设置于插入部7内的探头15中内置的各源线圈14i通过来自发送模块26的驱动信号向周围产生磁场。
所产生的磁场被线圈单元18的各读出线圈22j检测到之后，分别利用放大电路35k进行放大。放大后的信号经由滤波器电路36k等之后，由ADC 38k转换成数字信号(数字数据)。各数字数据经由信号线缆20存储到信号处理装置17的构成控制模块27的双端口存储器42中。
双端口存储器42中存储的数字数据通过构成控制模块27的CPU 32进行快速傅立叶变换或通报检波等，分离提取驱动信号的频率的信号成分。而且，CPU 32根据进一步分离提取出的各数字数据计算设置于电子内窥镜6的插入部7内的各源线圈14i的空间位置坐标，根据计算出的位置坐标数据推测出电子内窥镜6的插入部7的插入状态，生成用于形成内窥镜形状图像的显示数据，输出给视频RAM 48。
视频信号产生电路49读出写入到该视频RAM 48的数据，转换成模拟的视频信号，输出给液晶监视器25。通过向液晶监视器25输入该模拟视频信号，在液晶监视器25的显示画面上显示电子内窥镜6的插入部7的插入形状、即内窥镜插入形状。
之后，手术医生参考所显示的内窥镜插入形状，能够推测体腔内的插入部7的形状、前端部附近的位置等，用于为更加顺利地插入的辅助中。
本实施例中，读出线圈22j检测到的微弱的检测信号由接收模块19内的放大电路35k放大，进一步进行AD转换而转换为数字信号之后，利用信号线缆20传送给控制模块27，进行内窥镜形状显示的处理，所述接收模块19与内置了发送模块26和控制模块27的信号处理装置17相独立。
即，本实施例中，读出线圈22j检测到的微弱的检测信号能够基本不受到发送模块26的驱动信号或控制模块27中的CPU 32动作时的时钟信号等的影响而进行放大处理和AD转换处理。
并且，与读出线圈22j检测到的检测信号相比，AD转换后的数字信号不易受噪声影响。
因此，根据本实施例，在S/N良好的状态下由信号检测进行内窥镜形状显示的处理，能够进行精度良好的内窥镜形状显示。
并且，根据本实施例，通过独立设置信号处理装置17和接收模块19，能够在更加合适的位置和较小的空间内分别进行配置。例如，能够将接收模块19部分压缩化，配置到更接近于患者5的位置，在更近的位置即S/N良好的状态下检测源线圈14i所产生的磁场。相对于此，若像现有例那样一体化，则存在设置时需要较大的空间、设置场所受限等缺点。
而且，根据本实施例，能够独立于发送模块26和控制模块27那样以大电流驱动的信号处理装置17，能够使以较小的电源驱动的接收模块19独立，从而即使对于容易经由电源电路混入的噪声，也能够简单降低噪声。
图7示出变形例中的控制模块27和接收模块19之间的信号传送部附近的结构。在该变形例中，发送来自控制模块27的控制信号产生电路部40的时钟和控制信号时，利用调制电路51进行调制，例如以1根信号线(接地线除外)发送给接收模块19，在接收模块19中利用解调电路52解调，再现时钟和控制信号，提供给(由12个ADC 38k构成的)ADC部38。
另一方面，ADC部38所生成的数字数据通过并行/串行转换电路(图7中略记为P/S转换)53转换为串行数据，利用串行数据传送线快速发送到控制模块27的串行/并行转换电路(图7中略记为S/P转换)54。
然后，在该串行/并行转换电路54中转换成并行数据之后，并行数据写入到双端口存储器42。
其它的结构与实施例1相同。根据本变形例，能够利用较少根数的信号线缆20收发信号。除此之外，具有与实施例1相同的效果。
(实施例2)接着，参照图8和图9，说明本发明的实施例2。本实施例中将接收装置21设置于床4。另外，图8示出床4的俯视图，图9示出从侧面侧观看承载有患者5的状态的截面结构。
如图9所示，床4中的承载有患者5的部分的大致中央附近的上表面形成有凹部，收容形成为平板状的线圈单元56，并且，在与其相邻的凹部中收容有接收模块19，该接收模块19与该线圈单元56的读出线圈22j连接。
而且，在线圈单元56和接收模块19的上表面被罩57覆盖，在该罩57的上表面与床4的上表面成同一平面。
另外，如图8所示，床4的侧面设置有通过线缆与接收模块19连接的连接器部58，在该连接器部58上可自由装卸地连接着信号线缆20的一端的连接器，该信号线缆20的另一端与信号处理装置17的控制模块27连接。
此外，本实施例中，线圈单元56上配置有多于实施例1的多个读出线圈22j，例如利用设置于连接器部58的选择开关58a58b，能够选择实际要使用的读出线圈22j。
例如，进行上部消化管等患者5的上部侧的检查时，使用配置于所承载的患者5的上部侧位置的上部侧单元部Sa的12个读出线圈22j，进行下部消化管侧的检查时，使用配置于下部侧的下部侧单元部Sb的读出线圈22j，从而能够在S/N良好的状态下，检测各源线圈14i的位置。
根据本实施例，能够在非常接近患者5的状态下检测磁场，所以能够增大由读出线圈22j检测到的检测信号的振幅，能够进行S/N良好的内窥镜形状检测和高精度的内窥镜形状显示。
并且，无需将接收装置21配置于床4周围的工序。并且，与配置于其周围的装置减少对应地手术医生更容易进行操作。除此之外，具有与实施例1大致相同的作用效果。
图10示出第一变形例中的接收模块19和控制模块27的信号传送部附近的结构。本变形例在图8所示的接收装置21中，例如在接收模块19内设置进行无线收发的信号处理的无线收发电路61，利用可以立设在床4的侧部的天线62以无线(电波)方式收发信号。
并且，在信号处理装置17的控制模块27侧也设置有无线收发电路63和与该无线收发电路63连接的天线64。更具体地说，例如将图7所示的P/S转换电路53和替代解调电路52设置的S/P转换电路65连接于无线收发电路63。
通过在接收模块19侧也采用大致相同的结构，能够通过两个天线62、64利用电波收发信号。根据本变形例，即使不利用信号线缆20连接接收模块19和控制模块27(信号处理装置17)也能够完成，因此能够确保良好的操作性。除此之外，具有与实施例2大致相同的效果。
图11示出第二变形例中的接收模块19和控制模块27中的信号传送部附近的结构。本变形例中，例如利用图7中的调制电路51的输出信号使作为发光元件的例如发光二极管(略称为LED)71发光。并且，在解调电路52的输入端连接作为受光元件的例如光电晶体管(略称为PT)72，利用该PT 72接受LED 71的光。
并且，采用如下构成利用LED 73使P/S转换电路53的输出信号发光，利用PT 74接受该光，输入到S/P转换电路54。
本变形例也具有与第一变形例大致相同的作用效果。另外，虽未图示，作为第三变形例，也可以构成为利用光纤在第二变形例中的LED 71和PT72之间以及LED 73和PT 74之间进行传送。该情况下，即使在LED 71和PT 72之间、LED73和PT74之间不对置的情况下也能够应用。
(实施例3)接着，参照图12和图13，说明本发明的实施例3。本实施例是将接收装置21粘贴到患者5上来使用的情况。图12示出从上方观看的俯视图，图13示出从侧方观看的侧视图。
如图12所示，本实施例中的接收装置21配置成线圈单元81和接收模块19相邻、形成为大致平板形状。并且，接收模块19上连接有(包括小型的天线的)无线收发电路61。
该接收装置21的底面侧设置有粘贴带82，该粘贴带82通过例如粘贴可自由装卸地装配于作为检查对象的患者5的腹部等表面。另外，作为可自由装卸地安装的手段，不限于粘贴带82，也可以是例如腰带状的单元。
并且，图12或图13中，线圈单元81和接收模块19设置成沿水平方向相邻，以形成平板，但也可以如图14的第一变形例所示构成为沿厚度方向层叠。另外，本实施例中的信号处理装置17构成为具有例如图10所示的无线收发电路63。
本实施例和第一变形例的作用效果与图10的情况类似，但具有如下优点由于接收装置21安装到患者5，所以即使患者5的体位改变，也能够在与改变之前大致相同的状态下显示内窥镜形状。
图15示出第二变形例的接收装置21。本变形例是在实施例3中采用如下结构经由挠性印刷基板85可自由装卸地连接例如通过粘贴安装到患者5的线圈单元81和(包括天线62的)接收模块19。
设置于该挠性印刷基板85的端部的连接器86可自由装卸地与设置于接收模块19的连接器承接部连接。
根据变形例，仅将内窥镜形状检测中使用的线圈单元81安装到患者5，所以能够减轻带给患者5的不适感。除此之外，具有与实施例3大致相同的作用效果。
并且，本变形例的情况下，通过将线圈单元81设为可自由装卸，能够以低成本制造该部分，从而能够将该部分设计成一次性(disposable)模式。另外，也可以仅将可自由装卸地连接两者的挠性印刷基板85设计成一次性模式。
另外，在上述的各实施例中，作为接收模块19，说明了具有将读出线圈22j检测到的信号放大的放大电路35k和ADC 38k的结构，但不限于此，也可以利用信号线缆20将放大电路35k放大的信号传送到控制模块27侧，在控制模块27侧进行AD转换。该情况下，放大了微弱的信号，所以能够减轻对噪声的影响，能够在S/N良好的状态下检测形状。
另外，对于接收模块19，应从发送模块26供给源线圈14i的驱动信号作为噪声混入的情况下，驱动信号与应进行检测的源线圈14i产生的磁场的信号成分的频率相同，因此，其影响大。所以，至少与发送模块26独立设置接收模块19的情况也属于本发明。
另外，上述的实施例等中，说明了在电子内窥镜6的插入部7内配置产生磁场的源线圈14i、在体外配置读出线圈22j的结构，但本发明不限于此，也可以构成为在插入部7内配置读出线圈22j、在体外配置源线圈14i。
该情况下，采用如下结构利用接收模块19检测读出线圈22j检测到的检测信号。例如，若适用于实施例1的情况，则源线缆16的连接器16a与接收模块19连接。但是，这就成为源线缆16的探头15内配置有读出线圈22j的情况。
根据上述的各实施例，利用独立设置的部分至少放大磁场检测元件检测到的信号，所以能够防止相对于驱动信号等引起的噪声的S/N劣化，能够以高精度进行形状检测。
接着，参照图16～图22，说明如下的内窥镜插入形状检测装置将配置于内窥镜插入部的外部、更具体地说患者(患者)周围的外部单元简单地设定于最佳的位置，且配置在独立于患者的位置，使用性良好。首先，下面说明对于该内窥镜插入形状检测装置的背景。
通常，内窥镜不仅用作医疗用，还被作为工业用广泛采用。例如，在医疗用内窥镜中，将细长且具有可挠性的插入部插入到体腔内，观察被检部，或经由处置器具插通通道，进行必要的处置。
但是，体腔内具有以大肠或小肠为代表的不是直线形而是曲折的形状，手术医生难以掌握插入到体腔内的内窥镜插入部的前端部位于哪个位置、或者内窥镜插入部弯曲成什么样的形状，为了顺利地进行内窥镜检查，需要经验和熟练度。
为了对应于此，提出了如下的技术从外部照射X射线，在X射线监视器上确认插入到体腔内的内窥镜插入部的插入位置或插入形状等插入状态的同时进行内窥镜检查。但是，X射线的照射位置受限，所以难以准确地检测内窥镜插入部的插入状态。
在日本专利第3283478号公报或日本专利第3389518号公报中公开了如下的内窥镜插入形状检测装置能够使用磁场从外部容易地检测内窥镜插入部的插入状态。
这些公报中，在内窥镜插入部上设置源线圈，在患者的外部配置读出线圈单元。并且，利用内置于读出线圈单元的多个读出线圈检测源线圈所产生的磁场，将检测图像显示到监视器上，从而能够容易地从外部掌握插入到体腔内的内窥镜插入部的插入形状。
但是，前者的公报公开的技术中，读出线圈单元经由支柱与装置主体一体化，所以只不过是容许在支柱支撑的范围内移动，不仅难以配置于对检测内窥镜插入部的插入状态来说最佳的位置，而且因装置主体始终配设于读出线圈单元的附近，所以存在给内窥镜检查带来不便、使用性差的问题。
另一方面，后者的公报公开的技术中，将读出线圈单元形成为片状，卷绕到患者上来使用，或者，经由线缆与装置主体连接，所以能够将装置主体配设于进行内窥镜检查时不会造成妨碍的位置。并且，将读出线圈单元卷绕到患者上来使用，所以，能够在最佳的位置检测内窥镜插入部的插入状态。
但是，后者的公报公开的技术中，必须在每次检查或处置时将片状的读出线圈单元一一装卸于患者，装卸作业烦琐。并且，内窥镜检查中患者改变了体位时等，读出线圈单元的位置偏移时，需要临时中断内窥镜检测，再次重新安装，存在使用性差的问题。
因此，本发明的目的在于，提供一种内窥镜插入形状检测装置，其能够将外部单元简单地设置于最佳的位置，而且，能够配置于与患者独立的位置，使用性良好。
为了达到上述目的，内窥镜插入形状检测装置具有多个磁场产生元件；驱动信号产生单元，其向该多个磁场产生元件供给驱动信号，使该多个磁场产生元件产生磁场；磁场检测元件，其检测上述多个磁场产生元件所产生的磁场；以及装置主体，其将上述磁场产生元件和上述磁场检测元件中的一方配设在内窥镜插入部内，将该磁场产生元件和该磁场检测元件中的另一方配置在所述内窥镜插入部的外部的外部单元内，该装置主体具有运算控制部，其接收利用该磁场检测元件检测到的信号，计算上述内窥镜插入部的形状，在该窥镜插入形状检测装置中，上述外部单元与上述装置主体分开，并且，配设在与患者独立的位置。从而完成上述目的。
下面，参照图16～图22，说明内窥镜插入形状检测装置的实施例(下面，为方便起见，作为实施例4)。
图16所示的内窥镜插入形状检测装置201具有装置主体20；以及作为外部单元(线圈单元)的一例的读出线圈单元204，其经由线缆203与该装置主体202连接。
如图17A和图17B所示，读出线圈单元204的检测面204a形成为大致平坦，并且，在该检测面204a侧内置有作为磁场检测元件的多个读出线圈205。此外，读出线圈单元204的检测面204a的两侧形成有凸状的支撑部204b，另一背面螺设着安装用螺纹孔204d，形成固定(安装)该读出线圈单元204的固定部件。
而且，装置主体202和读出线圈单元204上设置有连接器承接部206、207，在该各个连接器承接部206、207上连接有设置于线缆203两端的连接器203a、203b。
各读出线圈205检测未图示的内窥镜的插入部上配设的源线圈产生的磁场，经由线缆203将该检测信号发送到装置主体202侧。并且，从装置主体202经由线缆203向各读出线圈205供给电源。另外，对于配设于内窥镜插入部的磁场产生元件(源线圈)的结构，如上述的日本专利第3389518号公报公开的为已知，因此，在此省略说明。
此外，装置主体202的底部设置有基座208，该基座208上可自由移动地固定设置有脚轮209。装置主体202内设置有驱动信号产生单元，其对配设于内窥镜插入部的多个磁场产生元件供给驱动信号，使多个磁场产生元件产生磁场；以及运算控制部，其将微机等计算机作为主体，该计算机接收各读出线圈205检测到的信号，进行内窥镜插入部的插入形状的计算处理等，并且，还设置有图像处理运算部，其对该运算控制部计算出的内窥镜插入部的插入形状进行图像处理，显示到未图示的监视器上。
另外，装置主体202的前面配设有操作部210。该操作部210上设置有标记器连接器211和接通/断开电源的电源开关212等，该标记器连接器211用于连接从多个标记器延伸的标记器线缆，该多个标记器表示插入到患者体腔内的内窥镜与体腔外的位置关系。
读出线圈单元204经由可挠性的线缆203与装置主体202连接。即，如图16所示，其结构如下读出线圈单元204的壳体20f与装置主体202的壳体202f相互分离，利用传送信号的线缆203连接。
因此，读出线圈单元204不拘束于设置有装置主体202的位置，可以自由设定安装位置。下面，根据图18A～图22，说明安装读出线圈单元204的方式。
图18B示出将读出线圈单元204固定设置于检查床(略称为床)214的方式。图18A示出将读出线圈单元204安装到床214之前的状态。
床214上形成有用于收容读出线圈单元204的、作为定位部的凹部214a。该凹部214a的深度设定成如下在凹部214a内装配读出线圈单元204时，检测面204a与床214的表面大致成同一面。因此，在将读出线圈单元204安装到床214上的状态下，读出线圈单元204对患者来说不会造成妨碍。即，能够在独立于患者的位置安装读出线圈单元。
但是，本实施例的情况下，如图18B等所示，在读出线圈单元204上设置2个凸状的支撑部204b，对躺在床214上的患者的腹部进行定位，支撑在容易利用读出线圈单元204的检测信号进行插入形状检测的姿势乃至位置上。
在这样构成的本实施例中，患者躺在检查床214上，使读出线圈单元204对置于患者的腹部等相当于插入内窥镜插入部的位置。此时，利用形成于读出线圈单元204两侧的支撑部204b将患者支撑于读出线圈单元204上，所以能够在最佳位置检测内窥镜插入部的插入状态。该情况下，装置主体202退避到不会对内窥镜检查造成妨碍的位置来放置，所以使用性良好。
而且，图19～图21如下将读出线圈单元204固定在作为单元支撑部件的支撑臂(单元支撑臂)221上，经由该单元支撑臂221能够将读出线圈单元204固定在任意位置。
如图19所示，单元支撑臂221的下端设置有支架安装部222。该支架安装部222的下端突出设置有轮毂轴(boss shaft)222a。另外，在上端部，作为保持单元的臂部223的基端经由轴225a可沿图的垂直方向自由转动地支撑在轮毂轴222上。
此外，设置于单元安装部224的支撑部224a经由轴225b可沿图的垂直方向自由转动地支撑在该臂部223的上端部。此外，单元安装面224b经由轴225c可沿图的水平方向自由转动地支撑在该支撑部224a的前端。
读出线圈单元204的背面固定设置在该单元安装面224b上。读出线圈单元204的背面螺设着安装用螺纹孔204d，该安装用螺纹孔204d经由穿设于单元安装面224b的螺钉插入孔(未图示)螺入螺钉，从而将读出线圈单元204固定到单元安装部224上。该情况下，与读出线圈单元204连接的线缆203通过形成于单元支撑臂221内部的空间配设，从而顺畅地进行布线。
图20示出将安装有读出线圈单元204的单元支撑臂221安装到作为承接部件的支架26上的例子。形成于支架226下端的基座226a上固定设置着可自由移动的脚轮227。而且，支架226的上端形成有凹部226b，该凹部226b支撑突设于单元支撑臂221下端的轮毂轴222a。
根据这种结构，形成于支架226的凹部226b上装配有轮毂轴222a，该轮毂轴222a突设于单元支撑臂221的下端，从而不使躺在床214上的患者移动地使支架221向三维方向转动，由此，能够使读出线圈单元204在三维空间的任意位置和方向移动，进行设置。
即，单元支撑臂221的臂部223和支撑于其前端的单元安装部224在被各轴225a～225c支撑的状态下可自由转动地支撑，旋转它们时，如图20所示，使读出线圈单元204沿床214的上方往上推，并且，沿水平方向移动，从而能够将读出线圈单元204的位置和朝向设置于最佳位置。此外，图21示出如下的例子，安装有读出线圈单元204的单元支撑臂221经由作为承接部件的臂支撑块231安装到侧护架214b上，该侧护架214b设置于床214的一侧。
臂支撑块231固定设置于侧护架214b，其上表面形成有用于支撑轮毂轴222a的凹部231a，该轮毂轴222a突设于单元支撑臂21的下端。
在这种结构中，对躺在床214上的患者进行内窥镜检查或使用了内窥镜的处置的情况下，手术医生将设置于床214一侧的侧护架214b固定到床214的一侧。
然后，在固定设置于该侧护架214b的臂支撑块231的上表面形成的凹部231a内装配轮毂轴222a，该轮毂轴222a突设于单元支撑臂221的下端。这样，固定设置于单元支撑臂221的读出线圈单元204配设在患者附近。
另外，手术医生使单元支撑臂221自身向水平方向转动，或者使设置于单元支撑臂221的臂部223和支撑在其前端的单元安装部224向上下方向转动，将读出线圈单元204设定于最佳位置。
本实施例中，侧护架214b上固定有用于保持单元支撑臂221的臂支撑块231，所以无需准备用于保持单元支撑臂221的支架等。
该情况下，臂支撑块231也可以采用能够相对于管状的侧护架214b装卸的结构。例如，如图22所示，在臂支撑块231上设置夹紧部232，经由该夹紧部232将臂支撑块231固定到侧护架214b上。
夹紧部232具有夹紧部件234，该夹紧部件234的一端经由铰销(hingepin)233可自由转动地支撑在支撑块部231b上，在该夹紧部件234和支撑块部231b的对置面上形成有用于夹持侧护架214b的保持凹部235a、235b。而且，该各保持凹部235a、235b的内表面粘贴有橡胶片等弹性部件238。
并且，夹紧部件234上可自由转动地支撑有杆236。在该杆236的前端形成有螺纹部236a，而且，与该螺纹部236a螺合的母螺纹部237螺设于支撑块部231b。
将臂支撑块231安装到设置于检查床214一侧的侧护架214b上时，手术医生首先使杆236向图22中箭头所示“拧开”的方向转动，将形成于前端的螺纹部236a从螺设于支撑块部231b的母螺纹部237解离，使夹紧部件234以铰销233为中心自由转动。
然后，手术医生在形成于夹紧部件234和支撑块部231b的相互对置面的保持凹部235a、235b夹持形成为管状的侧护架214b，使杆236沿图22中箭头所示的“拧紧”方向转动。
这样，将螺设于杆236前端的螺纹部236a螺入螺设于支撑块部231b的母螺纹部237，侧护架214b紧固在保持凹部235a、235b之间，被夹紧。此时，保持凹部235a、235b内周粘贴有弹性部件238，所以不仅不会给侧护架214b造成损伤，也不会使其旋转。
然后，手术医生将从设置于单元支撑臂221下端的支架安装部222向下方突出的轮毂轴222a插通到穿设于支撑块部231b的凹部231a，与图21同样地使单元支撑臂221支撑在臂支撑块231上。
根据这种结构，设置成臂支撑块231可相对于侧护架214b自由装卸，所以不必要时可以卸下臂支撑块231，所以不会成为妨碍，使用性良好。而且，臂支撑块231可自由决定在侧护架214b上的安装位置，能够根据患者的身高等，安装到最佳位置。
另外，图23是示出与图16的实施例4不同的实施例5的内窥镜插入形状检测装置的整体结构的立体图。在上述的实施例4中，装置主体202和读出线圈单元204分开，但本实施例中，将臂支撑块231设置于装置主体202的前表面，在该臂支撑块231上装配设置于单元支撑臂221下端的轮毂轴222a，将读出线圈单元204安装到装置主体202上。
本实施例中，在装置主体202的前表面设置臂支撑块231，仅将在单元支撑臂221下端突出的轮毂轴222a装配到形成于该臂支撑块231的凹部231a，从而能够简单地将读出线圈单元204安装到装置主体202上。
根据这种结构，能够与将单元支撑臂221安装到装置主体202的状态下使用的情况和从装置主体202分开来使用的情况双方对应地使用，所以使用性好。
另外，图24示出单元支撑臂的其它实施例的立体图。本实施例中的单元支撑臂241具有作为保持单元的可挠臂241a，在该可挠臂241a的下端设置有轮毂轴222a，并且，上端设置有单元安装部241c。轮毂轴222a与图16所示的实施例4相同地装配支撑在形成于臂支撑块231的凹部231a。另外，单元安装部241c上固定设置有读出线圈单元204。
在这种结构中，单元支撑臂241使可挠臂241a弯曲，从而使读出线圈单元204的检测面204a指向三维空间内的任意位置和方向，使用性良好。
另外，图25A示出其它实施例。本实施例的读出线圈单元204在图17B所示的读出线圈单元204的背面追加了作为固定部件的传动带通过部242。
在读出线圈单元204的背面追加形成传动带通过部242，从而在上述的图16所示的结构例中，使用通过该传动带通过部242的传动带243，将读出线圈单元204固定在各个部位。
图25B示出如下的例子将传动带2043卷绕到检查床14上，将读出线圈单元204固定设置到检查床14的底面侧。
根据本实施例，仅在图16的实施例4中的读出线圈单元204的背面追加形成传动带通过部42，从而在图16的使用状态的基础上，无需在床214上设置读出线圈单元204的支撑结构，能够使用传动带243固定读出线圈单元204。
另外，图26A示出其它实施例。本实施例中，将前端固定设置读出线圈单元204的单元支撑臂245支撑在作为承接部件的基座246上，该基座246设置于设施例如壁面244上。
作为单元支撑臂245的安装方法，与实施例4相同，在单元支撑臂245的下端设置轮毂轴，在基座246上形成用于支撑轮毂轴的凹部，将轮毂轴装配到该凹部，从而支撑单元支撑臂245。
将固定设置读出线圈单元204的单元支撑臂245固定设置到设施的壁面44上，所以不进行内窥镜检查或使用了内窥镜的处置时，如图26A所示，将单元支撑臂245的臂部247折叠，使读出线圈单元204退避到壁面244侧，从而在设施内广泛使用。另外，无需将读出线圈单元204固定到检查床214上，所以能够自由移动床214。
相对于此，例如，将伸张器(stretcher)等移动式床用作床214的情况下，将读出线圈单元204固定设置到该床214上时，在移动该床214之前，需要一一卸下读出线圈单元204。对于这一点，本实施例中，读出线圈单元204固定于壁面244侧，所以能够简单地仅仅移动床214。
另外，如图20所示，单元支撑臂245固定设置于支架226的情况下，结束内窥镜检查之后，支架226仍残留于设施中，所以，因该支架226导致姿势内的空间变窄，但本实施例中，读出线圈单元204固定设置于壁面244侧，所以能够宽广地使用设施内的空间。
当然，在进行内窥镜检查或使用了内窥镜的处置的情况下，牵引单元支撑臂245，从而臂部247伸展，简单地使读出线圈单元204位于床214上，所以使用性良好。另外，本实施例中，设施的壁面244上设置有作为承接部件的基座246，但也可以将基座246隐藏到设施的底面和顶棚上。另外，也可以将单元支撑臂245直接设置到设施的壁面、底面、顶棚等上。
并且，图27示出本发明的实施例9。本实施例的读出线圈单元204能够从中央折叠成两部分。
即，本实施例的读出线圈单元204分割成2个单元部252a、252b，中央部利用铰链部253连结。另外，内置于一方的单元部252b的读出线圈205(参照图17A或图17B)经由铰链部253与设置于另一方的单元部252a的连接器承接部207连接。
本实施例中，将读出线圈单元204二分割成单元部252a、252b，如图27A所示，通过展开两个单元部252a、252b，能够发挥作为读出线圈单元204的功能，并且，如图27B所示，在不使用时，通过以铰链部253为中心折叠，能够紧凑收容。
另外，图28A示出本发明的实施例10。本实施例的读出线圈单元204从中央二分割成2个单元部254a、254b。
即，2个单元部254a、254b的对置面设置有相互接合的连接器部255a、255b，并且，其两侧设置有相互凹凸嵌合的定位部256a、256b。内置于一方的单元部254b的读出线圈205(参照图17A或图17B)经由连接器部255a、255b与设置于另一方面的单元部254a的连接器承接部207连接。
本实施例中，使用读出线圈单元204时，如图28A所示，将二分割的单元部254a、254b的相互的对置面接合。这样，设置于该两个接合面的定位部256a、256b凹凸嵌合，进行定位，并且，连接器部255a、255b连接，形成一片读出线圈单元204。
一方面，不使用的情况下，如图28B所示，使单元部254a、254b分割，使两个单元部254a、254b重合，从而能够紧凑收容。
另外，本发明不限于上述的各方式，例如，将读出线圈单元204设为内装磁场产生元件的外部单元(线圈单元)，在内窥镜插入部内配设磁场检测元件，利用内窥镜插入部侧的磁场检测元件检测磁场产生元件产生的磁场，从而检测内窥镜插入部的插入形状。
另外，部分组合上述的各实施例等后构成的实施例等也属于本发明。
产业上的可利用性将内窥镜插入部插入到体腔内的情况下，在插入部的内部配置多个磁场产生元件等，进行其位置检测，从而计算插入部的形状进行显示，由此，可以用于辅助将插入部顺利地插入到弯曲的体腔内。
权利要求
1.一种内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述内窥镜形状检测装置具备发送模块，其对配置于内窥镜插入部内和内窥镜外部两者中的一方的磁场产生元件供给驱动信号；接收模块，其接收由配置于内窥镜插入部内和内窥镜外部两者中的另一方的磁场检测元件检测到所述磁场产生元件所产生的磁场的信号；以及控制模块，其对来自所述接收模块的信号进行控制处理，该控制处理包括根据配置于所述内窥镜插入部内的所述磁场产生元件或所述磁场检测元件的位置信息计算所述内窥镜插入部的形状的处理，相对于所述发送模块和控制模块独立形成接收模块，该接收模块具备至少对所述磁场检测元件检测到的信号进行放大的放大电路。
2.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块被收容在与收容所述控制模块和控制模块的壳体不同的壳体内，由此所述接收模块形成为与所述控制模块和控制模块相独立。
3.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块具有所述放大电路，其对所述磁场检测元件检测到的信号进行放大；以及模数转换电路，其将由所述放大电路进行放大后的模拟信号转换为数字信号。
4.根据权利要求3所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块还具有将所述数字信号转换为串行信号的串行信号转换电路。
5.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块经由信号传送线缆连接内置有所述发送模块和所述控制模块的控制装置，该信号传送线缆至少传送由所述放大电路进行放大后的所述信号。
6.根据权利要求3所述的内窥镜装置，其特征在于，所述接收模块将利用所述模数转换电路转换后的数字信号传送给所述控制模块。
7.根据权利要求4所述的内窥镜装置，其特征在于，所述接收模块将所述串行信号传送给所述控制模块。
8.根据权利要求3所述的内窥镜装置，其特征在于，所示控制模块对所述接收模块的所述模数转换电路发送控制信号。
9.根据权利要求3所述的内窥镜装置，其特征在于，所述控制模块具有将所述串行信号转换为并行信号的串行/并行转换电路。
10.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块具有从所述信号转换成光信号的光信号转电路。
11.根据权利要求3所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块具有从所述数字信号转换成光信号的光信号转电路。
12.根据权利要求10所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块利用光信号对所述控制模块进行信号传送。
13.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块具有以无线方式发送所述信号的无线电路。
14.根据权利要求3所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块具有以无线方式发送所述信号的无线电路。
15.根据权利要求13所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块以无线方式对所述控制模块传送所述信号。
16.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块被收容在与收容了多个所述磁场检测元件的检测单元不同的壳体内，并且，所述接收模块经由信号线缆可自由装卸地与所述检测单元连接。
17.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块的至少所述放大电路部分被收容在具有电磁屏蔽功能的屏蔽壳体内。
18.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述发送模块被收容在具有电磁屏蔽功能的屏蔽壳体内。
19.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，在所述接收模块上设置有安装单元，该安装单元可自由装卸地安装到所述内窥镜的检查对象的患者上。
20.根据权利要求1所述的内窥镜形状检测装置，其特征在于，所述接收模块被设置于所述内窥镜的检测对象的患者所躺下的床上。
全文摘要
本发明提供一种内窥镜形状检测装置。所述内窥镜形状检测装置从发送模块对配置于内窥镜插入部内和内窥镜外部的两者中的一方的磁场产生元件供给驱动信号。磁场产生元件所产生的磁场被配置于另一方的磁场检测元件所检测，该信号被接收模块接收。控制模块对来自接收模块的信号进行控制处理，该控制处理包括根据配置于所述内窥镜插入部内的所述磁场产生元件或所述磁场检测元件的位置信息计算所述内窥镜插入部的形状的处理。相对于所述发送模块和控制模块独立形成接收模块，该接收模块具备至少放大所述磁场检测元件检测到的信号的放大电路。
文档编号G02B23/24GK101043840SQ200580035688
公开日2007年9月26日 申请日期2005年10月24日 优先权日2004年10月26日
发明者织田朋彦, 丹羽宽, 小野田文幸, 佐藤稔, 三宅宪辅, 三好义孝, 相沢千惠子 申请人:奥林巴斯株式会社