本发明专利申请系在先专利申请号为201680021706.3、申请日为2016年4月15日，发明名称为“紧凑型折叠式相机中的自动对焦和光学图像稳定”的pct进中国专利申请的分案申请。该申请对应的国际申请的申请号为pct/ib2016/052179。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2015年4月16日提交的美国临时专利申请第62/148,435号以及于2015年10月8日提交的第62/238,890号的优先权，两个申请具有相同的标题并且以整体内容通过引用明确并入本文。
本文公开的实施例一般涉及数字相机，特别涉及折叠镜头式数字相机和具有折叠镜头的双光圈数字相机。
背景技术：
近年来，诸如手机(特别是智能手机)、平板电脑和笔记本电脑之类的移动设备变得无所不在。许多这些设备包括一个或两个紧凑型相机，该紧凑型相机包括例如后置主相机(即，在设备后侧的相机，其远离用户并且经常用于休闲摄影)和前置辅相机(即，位于设备前侧并且经常用于视频会议的相机)。
尽管在本质上相对紧凑，但这些相机中的大多数的设计类似于传统结构的数字静物相机，即，其包括放置在图像传感器顶部上的镜头模块(或者一连串数个光学元件)。镜头模块折射入射光线并将其弯曲以在传感器上创建场景图像。这些相机的尺寸在很大程度上取决于传感器的大小和光学元件的高度。这些通常通过镜头的焦距(“f”)及其视场(fov)结合在一起，其中，必须在一定尺寸传感器上对一定的fov进行成像的镜头具有特定的焦距。为了保持fov恒定，传感器尺寸越大(例如，在x-y平面中)，焦距和光学高度就越大。
最近已经提出了一种“折叠式相机模块”结构来减小紧凑型相机的高度。在折叠式相机模块结构中，增加光路折叠元件(以下称为“opfe”)，例如，棱镜或反射镜(本文另外统称为“反射元件”)，以将光传播方向从垂直于智能手机背面倾斜成平行于智能手机背面。如果折叠式相机模块是双光圈相机的一部分，这会通过一个镜头模块(例如，长焦镜头)来提供折叠式光路。在本文中，这种相机被称为“折叠镜头式双光圈相机”或者“具有折叠镜头的双光圈相机”。一般而言，折叠式相机模块可以包括在多光圈相机中，例如，和两个“非折叠式”相机模块一起位于三光圈相机中。
除了镜头模块和传感器之外，现代相机通常进一步包括机械运动(致动)机构，主要用于以下两个目的：传感器上的图像对焦以及光学图像稳定(ois)。对于对焦，在更高级的相机中，可以借助致动器改变镜头模块(或者至少镜头模块中的镜头元件)的位置，并且可以根据所捕获的对象或场景改变对焦距离。
数字静物相机的趋势是提高缩放能力(例如，提高至5x、10x或更多)，而在手机(特别是智能手机)相机中，则是减少传感器像素大小并提高像素数。由于以下两个原因，这些趋势导致对相机的抖动更加敏感：1)分辨率更高，以及2)由于传感器像素更小，曝光时间更长。需要ois机构来减轻这种影响。
在支持ols的相机中，可以移动镜头模块的横向位置，或者可以快速倾斜整个相机模块以在图像捕获期间抵消相机抖动。相机抖动会将相机模块偏移6个自由度，即，在x-y-z中线性移动，转动x轴(“关于”或“围绕”x轴倾斜)，偏摆(围绕z轴倾斜)和俯仰(围绕y轴倾斜)。虽然x-y-z中的直线运动对图像质量的影响可以忽略不计而且不需要补偿，但是需要对倾斜角进行补偿。已知设计中示出的ois系统(参见例如us20140327965a1)纠正了偏摆和俯仰，但并未纠正转动运动。
在申请人的美国公开专利申请us20160044247中公开了具有自动对焦(af)机构的折叠镜头式双光圈相机，其说明书和附图以整体内容通过引用并入本文。
技术实现要素：
图1示出了提供了“低高度”折叠式相机模块的设计的示意图。该图示出了折叠式相机模块100，其包括opfe102，被配置成以机械方式将镜头元件固持其中的镜头模块104，以及图像传感器106。
opfe102可以是例如反射镜、棱镜或覆盖有金属反射表面的棱镜中的任何一个。opfe102可以由各种材料制成，该材料例如包括塑料、玻璃、反射金属或者这些材料中的两种或更多种的组合。根据一些非限制性示例，相机100中的镜头模块具有6mm至15mm焦距(“长焦镜头”)，并且其可以和第二非折叠式相机模块一起装配在双光圈相机中，该第二非折叠式相机模块具有3mm至5mm焦距(“广角镜头”)镜头和第二传感器(未示出)。
用于长焦镜头的af功能是通过沿着z轴移动镜头模块104实现的。申请人发现，用于相机100的ois功能可以以至少两种方式实现。为了补偿相机围绕z轴的倾斜，镜头模块104可以在y方向上偏移和/或opfe102可以围绕z轴或x轴倾斜。然而，由申请人进行的光学分析表明，opfe围绕z轴的倾斜还引起图像在传感器106上围绕z轴进行不期望的倾斜(转动)。因为与ois功能背后的基本思想相矛盾，并且因为由于长焦和广角传感器的图像差异还增加了计算融合时间(需要在双光圈相机中用于从由广角镜头生成的广角图像以及由长焦镜头生成的长焦图像的融合中产生融合图像)，所以缺乏这种解决方案。
申请人进一步发现，为了补偿围绕y轴的相机倾斜，镜头模块可以在x方向上移动和/或opfe可以围绕y轴倾斜。然而，申请人还发现，当在x方向上偏移镜头模块时，模块高度将会增加。对于直径为6mm至6.5mm的镜头，在x方向偏移镜头模块进行ois并且在z方向上进行对焦可能需要将模块高度增加到约9mm至9.5mm，对于已知的ois解决方案也是如此。这种高度增加直接反映在手机厚度上，而根据现代智能手机的设计要求，这是不可取的。
因此，本公开主题包括折叠式相机模块，其以允许保持折叠式相机模块的所需高度的方式包括af和ois机构。此外，并入这种机构和能力不会导致相机高度受到约束。本公开主题进一步考虑了并入这种折叠式相机模块的折叠镜头式双光圈相机。
本文公开的实施例教导了折叠式相机模块和折叠镜头式双光圈相机，其中ois功能在两个光学元件之间被划分如下：折叠式镜头模块沿着一个轴(例如，y轴)偏移以及opfe关于平行于同一轴的轴旋转。
在一个实施例中，提供了折叠式相机模块，其包括用于折叠从第一光路到第二光路的光的opfe，第二光路沿着第二光轴。该折叠式相机模块进一步包括图像传感器，和承载具有沿着第二光轴的对称轴的镜头组件的镜头模块，其中，镜头模块被设计成在第一方向和与第一方向正交的第二方向上移动，第一和第二方向在包含第二光轴并且垂直于包含第一和第二光路的平面的平面中，并且其中，opfe被设计成围绕第二方向倾斜。
请注意，如本文所使用的，“围绕某方向倾斜”是指围绕在该方向上或者与该方向平行的线或轴倾斜。
在一个实施例中，镜头模块沿着第二光轴在第一方向上的移动用于af，并且镜头模块在与第一方向正交的第二方向上的移动用于ois，以便补偿相机模块围绕第一方向的倾斜。
在一个实施例中，opfe的移动用于ois，以便补偿相机模块围绕第二方向的倾斜。
在一个实施例中，折叠式相机模块进一步包括镜头致动子组件，其被配置成致使镜头模块在第一和第二方向上移动；以及opfe致动子组件，其被配置成致使opfe的移动以倾斜第一光路。
在一个实施例中，镜头致动子组件和opfe致动子组件中的每一个包括多个柔性悬挂构件。
在一个实施例中，镜头致动子组件的柔性悬挂构件彼此平行。
在一个实施例中，opfe致动子组件的柔性悬挂构件是倾斜的。
在一个实施例中，折叠式相机模块进一步包括致动控制器，其被配置成接收指示在至少一个方向上倾斜的数据输入和来自耦合到镜头致动子组件的位置传感器的数据输入，并且响应于数据输入，被配置成产生对镜头致动子组件的指令以致使在第二方向上移动来进行光学图像稳定(ois)。
在一个实施例中，致动控制器进一步被配置成接收指示在至少一个方向上倾斜的数据输入和来自耦合到opfe致动子组件的位置传感器的数据输入，并且响应于数据输入，被配置成产生对opfe致动子组件的指令以致使opfe移动来进行ois。
在一个实施例中，致动控制器进一步被配置成接收指示焦点的数据输入，并且响应于数据输入，被配置成产生对镜头致动子组件的指令以致使在第一方向上移动来进行af。
在一个实施例中，opfe用于倾斜的移动是围绕垂直于第一和第二光学方向的轴线进行的。
在一个实施例中，镜头模块在第一方向上的移动与第二光轴平行，并且镜头模块在第二方向上的移动垂直于第二光轴。
在一个实施例中，opfe包括棱镜。
在一个实施例中，opfe包括反射镜。
在一个实施例中，镜头致动子组件包括多个用于致动镜头模块在第一和第二方向上移动的线圈-磁铁对。
在一个实施例中，多个线圈-磁铁对包括两个线圈-磁铁对。
在一个实施例中，多个线圈-磁铁对包括三个线圈-磁铁对。
在一个实施例中，多个线圈-磁铁对包括四个线圈-磁铁对。
在一个实施例中，四个线圈-磁铁对中至少一个位于镜头模块和图像传感器之间。
在一个实施例中，相机模块进一步包括一个或多个与线圈-磁铁对相关联的位置传感器，该一个或多个位置传感器使得能够测量镜头模块的位置。
在一个实施例中，一个或多个位置传感器使得能够沿着第一和第二移动方向测量镜头模块的位置。
在一个实施例中，一个或多个位置传感器进一步使得能够以围绕垂直于第一和第二移动方向的轴线倾斜来测量镜头模块的位置。
在一个实施例中，位置传感器耦合到镜头致动子组件并且耦合到致动控制器，以便在防止围绕垂直于第一和第二移动方向的轴线倾斜的同时，允许镜头模块沿着第一和第二移动方向移动。
在一个实施例中，一个或多个位置传感器包括霍尔条传感器。
在一个实施例中，两个或三个线圈-磁铁对被布置成被动防止围绕位于包含第一和第二光路的平面中并且垂直于第二光轴的轴线的不需要的倾斜。
在一个实施例中，三个线圈-磁铁对被布置成主动防止围绕位于包含第一和第二光路的平面中并且垂直于第二光轴的轴线的不需要的倾斜。
在一个实施例中，提供了双光圈相机，其包括以上任何实施例的折叠式相机模块和非折叠式相机模块，该非折叠式相机模块包括非折叠式相机图像传感器和具有沿着垂直于第二光轴的第一光轴的镜头轴的非折叠式相机镜头模块。
本公开主题进一步考虑一种多光圈相机，其包括三个或更多相机模块，其中，该相机模块中的至少一个是以上所述的折叠式相机模块，并且其它相机模块中的任何一个可以是折叠式相机模块或者非折叠式相机模块。
本公开主题进一步包括一种补偿折叠式相机模块中的倾斜的方法，该折叠式相机模块包括opfe，承载镜头组件的镜头模块和图像传感器，该方法包括：使用opfe折叠从第一光路到第二光路的光，第二光路沿着第二光轴，镜头模块具有沿着第二光轴的对称轴；在第一方向上和在与第一方向正交的第二方向上移动镜头模块，第一和第二方向在包含第二光轴并且垂直于包含第一和第二光路的平面的平面中，其中，镜头模块在第一方向上的移动用于自动对焦，并且镜头模块在与第一方向正交的第二方向上的移动用于ois，以便补偿相机模块围绕第一方向的倾斜；以及移动opfe以围绕第二方向倾斜，其中，opfe的移动用于ois，以便补偿相机模块围绕第二方向的倾斜。
附图说明
下面参照本段之后列出的附图，对本文公开的实施例的非限制性示例进行描述。附图和描述旨在阐明和澄清本文公开的实施例，不应被视为以任何方式进行限制。不同附图中的相同元件可以由相同的附图标记指示。附图中的元件并非一定按比例绘制。
图1示出了根据本公开主题的示例的包括af和ois机构的折叠式相机模块的示意图；
图2a示意性地示出了根据本公开主题的示例的包括af和ois机构的折叠式相机模块的等距视图；
图2b示意性地示出了根据本公开主题的示例的包括可操作以执行af和ois的折叠式相机模块的设备的功能框图；
图3a示意性地示出了根据本公开主题的示例的包括图2的折叠式相机模块以及第二直立相机模块的双光圈相机的等距视图；
图3b示意性地示出了根据本公开主题的示例的包括图2的折叠式相机模块以及第二直立相机模块的双光圈相机的外部视图；
图4示意性地示出了根据本公开主题的示例的图3a的双光圈相机的等距视图，其中折叠式镜头模块被从其底座移除并且被倒置；
图5a示出了根据本公开主题的示例的opfe致动子组件的实施例的等距分解图，其中opfe为棱镜形式；
图5b示出了根据本公开主题的示例的图5a的opfe致动子组件的部分侧视图；
图5c示出了根据本公开主题的示例的opfe致动子组件的等距分解图，其中opfe为棱镜形式；
图5d示出了根据本公开主题的示例的图5c的opfe致动子组件的部分侧视图；
图5e示意性地示出了根据本公开主题的示例的镜头模块的af和ois移动以及opfe的ois倾斜移动；
图6示出了根据本公开主题的示例的opfe致动子组件的另一个实施例的以下各种视图：(a)等距视图，(b)外部侧视图，(c)内部侧视图和(d)底部等距视图，其中opfe为棱镜形式；
图7示出了根据本公开主题的示例的本文公开的折叠式相机模块中的致动器的细节；
图8示出了根据本公开主题的示例的图7的沿图7所示a-a切面的致动器；
图9示出了根据本公开主题的示例的沿相同的a-a切面的磁性仿真，其中箭头示出了磁场方向；
图10示出了根据本公开主题的示例的利用三个致动器进行镜头致动的布置；
图11示出了根据本公开主题的示例的利用两个致动器进行镜头致动的布置；
图12a示意性地示出了根据本公开主题的示例的包括af和ois机构的另一个折叠式相机模块的等距视图；
图12b示意性地示出了根据本公开主题的示例的图12a的双光圈相机的等距视图，其中折叠式镜头模块被从其底座移除；
图12c示意性地示出了根据本公开主题的示例的图12a的双光圈相机的等距视图，其中折叠式镜头模块(a)为常规视图并且(b)被倒置；
图13示意性地示出了根据本公开主题的示例的图12c的折叠式镜头模块中的磁铁，其中磁铁涂覆有吸收和散射涂层。
具体实施方式
在以下描述中(并且至少如图1中所示)，反射元件(opfe)208将来自第一光路或光学方向205的光反射到第二光路或光学方向206(后者与第二光轴会聚)。第一和第二光学方向都限定了包含两个光轴的平面(这里为“第一平面”)。
以下正交的x-y-z坐标系通过示例的方式进行选择并且仅用于说明目的：z轴与第二光轴平行(或同轴)，第二光轴是以下所描述的折叠式相机模块的轴；y轴正交于第一光轴和第二光轴；x轴正交于y轴和z轴。
图2a示意性地示出了根据本公开主题的示例的编号为200的折叠式相机模块的等距视图。折叠式相机模块200包括具有x-y平面中的成像表面的图像传感器202，具有以上被限定为“第二光轴”的光轴206的镜头模块204，以及具有倾斜到图像传感器表面的表面平面210的opfe208，使得沿着第一光路或光学方向205到达的光被opfe倾斜到第二光轴或光学方向206。双光圈相机的高度由h指示。h可以例如在4mm至7mm之间。
折叠式相机模块200进一步包括镜头致动子组件230(图4中所示)，其用于在y-z平面(“第二平面”)中移动镜头模块204。镜头致动子组件230包括镜头镜筒214(例如由塑料制成)，其容纳镜头元件204。镜头致动子组件230进一步包括悬挂结构，其包括将镜头镜筒214悬挂在基座218上的四个柔性悬挂构件216a-d(参见图4)。构件216a-d彼此平行。在一些实施例中，构件216a-d可以是四根金属丝的形式，并且可以被称为“金属丝弹簧”或“杆件”。悬挂构件216a-d允许本领域已知的并且例如在申请人的公开的pct专利申请第wo2015/068056中描述的平面内运动，该专利申请的描述和附图以整体内容通过引用并入本文。具有构件216a-d的悬挂结构因此允许在由三个致动器致动的情况下，镜头模块在基本上y-z平面中相对于基座进行第一种类型的运动。
致动器可以是例如本领域中有时称为“音圈电机”(vcm)的类型。镜头致动子组件230进一步包括三个磁铁222a-c(图4中所示)，其分别为以下称为第一致动器、第二致动器和第三致动器的三个磁性结构(例如，vcm)的一部分。除了相应的磁铁之外，每个致动器还包括线圈。因此，第一致动器包括磁铁222a和线圈224a，第二致动器包括磁铁222b和线圈224b，第三致动器包括磁铁222c和线圈224c。
相机模块200进一步包括允许opfe208倾斜的opfe致动子组件。这种致动子组件的编号为260的第一实施例在图5a-e中示出。
图2b示意性地示出了包括可操作以执行af和ois的折叠式相机模块(诸如模块200)的设备250的功能框图。该设备可以是例如便携式电子设备，诸如，智能手机。除了折叠式相机模块200之外，设备250还包括陀螺仪262，ois\af致动驱动器\控制器264(也称为“致动控制器”)和便携式设备\电话控制器266。所示的折叠式相机模块包括以上和以下所述的元件。以下详细描述了由设备(例如，智能手机)250执行的ois和af。一般而言，陀螺仪262向控制器264提供指示在至少一个方向倾斜的数据输入。类似地，位置传感器226a-c和246(后者在下文描述)被配置成向驱动器/控制器264提供位置输入。设备\电话控制器266耦合到图像传感器并且被配置成向致动控制器264提供指令。指令包括，例如，af所需位置和/或ois切换开/关。致动控制器264可以响应于来自陀螺仪和位置传感器的数据输入，向致动线圈224a-c和244(后者在下文描述)提供致动命令，用于产生补偿检测到的倾斜的运动和/或用于获得所需的焦点位置。
折叠式相机模块200可以例如包括在申请人的美国公开的专利申请us20160044247中描述的折叠镜头式双光圈相机中。图3a示意性地示出了包括图2的折叠式相机模块以及第二直立相机模块的折叠镜头式双光圈相机300的等距视图。图3b示意性地示出了相机300的外部视图。除了折叠式相机模块200之外，相机300还包括具有垂直于第二光轴和第二平面的第一光轴252的直立(非折叠式)相机模块280。
为了清楚起见，图4示出了包括折叠式相机模块200的相机300，其中镜头致动子组件230(包括镜头镜筒214及其杆件216a-d)被从基座218拆卸并被倒置，显示出具有两个板部分220a和220b的下侧。三个磁铁222a-c被定位(例如，刚性组装/安装/胶合)在下侧板部分上。
三个对应的线圈224a-c被定位在基座218上。当组装镜头致动子组件230时，磁铁222a、222b和222c位于线圈224a、224b和224c的正上方。如下所述(“磁性操作”部分)，在操作中，可以沿着y轴方向在线圈224a上施加洛伦兹力，并且沿着z轴方向在两个磁铁222b-c上施加洛伦兹力。如以下进一步描述的(“机械操作”部分)，在三个磁铁上施加这三个力允许镜头致动子组件230的质心运动三个机械自由度：线性y和z运动，以及围绕x轴倾斜的运动。
镜头致动子组件230在y和z方向(即，在y-z平面中)上的运动可以通过位置传感器进行测量，例如霍尔条传感器(或者仅仅是“霍尔条”)226a-c，其耦合到分别由磁铁222a-c产生的磁场。如本领域已知的，当镜头模块在y-z平面中移动时，霍尔条226a-c感测到的磁场发生变化，并且可以在三个点感测到运动。这允许确定三种类型的运动，即，y方向运动，z方向运动和围绕x轴倾斜的运动。
图5a示出了根据本公开主题的opfe致动自组建260的等距分解图。根据所示的示例，opfe致动子组件260包括铰链弹簧236a-b，其悬挂棱镜并且可以将线性运动转换成角度运动。这些铰链弹簧允许棱镜208围绕平行于或者沿着y轴的铰链轴232倾斜。该倾斜可以是例如从棱镜的零位(静止位置)起±1°。
在图5a所示的实施例中，铰链弹簧可以是单件式柔性支撑件236a和236b的形式，每个支撑件均附接在棱镜的一侧。棱镜及其反射面平面210、铰链轴232和柔性支撑件236b也在图5b中的侧视图中示出。致动子组件260进一步包括致动器238(以下称为“第四”致动器)，其包括刚性地耦合到棱镜208(在所示示例中，通过转接器215)的磁铁242和刚性耦合到基座212的线圈244。
关于铰链弹簧，可以以至少两种不同的方式设计。在图5a和图5b中提到且示出的一种设计中，铰链弹簧可以包括两个附接在棱镜的每一侧的单件式柔性支撑件236a和236b。在图5c和图5d中示出了另一个设计。图5c示出了opfe致动子组件260'的另一个实施例的等距分解图，其中opfe为反射镜208的形式。图5d以侧视图示出了组装的致动子组件260'。致动子组件260'包括铰链弹簧，该铰链弹簧具有两组安装在反射镜的每一侧的片簧，第一组具有两个彼此垂直的弹簧构件240a和240b，并且第二组具有两个彼此垂直的弹簧构件240c和240d。旋转轴将围绕在每组弹簧240a-b和240c-d的交点之间绘制的虚拟线。图5e示意性地示出了镜头模块的af和ois移动以及opfe的ois倾斜移动。
所呈现的任何实施例的铰链弹簧可以将平行于x-z平面的任何方向的力转换成围绕y轴的扭矩，从而产生围绕y轴的倾斜。
如参照图5c和5d以及下文所述，在操作中，可以在线圈244和磁铁242之间施加洛伦兹力，以便在箭头254(图5d)指示的方向上移动磁铁242。该力(和磁铁移动)然后被铰链转换成围绕箭头256(图5d)指示的y轴的倾斜运动。该运动由霍尔条传感器246测量。在相机模块200中，第四致动器被定位成使得所施加的力处于+x-z方向或-x+z方向(与x轴和z轴成45度，参见以下“磁性操作”部分)。然而，在其它示例中，只要在铰链轴232周围施加扭矩(例如，如图5a的实施例中所示的第四致动器)，第四致动器的取向就可以使得力在x-z平面中以任何角度指向。在表1中列出了相机模块200的执行器和霍尔条传感器。
表1
根据本公开主题，相机模块200进一步包括或者以其它方式可操作地连接到至少一个控制器(例如，控制器314)，该控制器被配置成控制镜头和opfe致动子组件230和260的操作，以便产生移动来补偿在使用时倾斜相机模块的相机抖动，从而提供ois。控制器被配置成接收指示镜头和opfe位置的感测数据以及来自陀螺仪的倾斜数据，并且基于接收到的数据，生成用于致使致动子组件230和260产生镜头模块和opfe的移动的指令，该移动补偿了折叠式相机模块的无意倾斜(并且因此提供ois)。
opfe倾斜补偿了相机关于y轴的倾斜。折叠式镜头模块在y方向上的移动补偿了相机围绕z轴的倾斜。控制器接收关于围绕y倾斜的数据并且相应地关于y轴倾斜opfe。
控制器接收关于围绕z倾斜的数据并且相应地在y方向上移动镜头模块。镜头模块可能会关于x轴发生不需要的倾斜。如以下进一步解释的，在一些示例中，控制器可以被配置成接收指示这种不需要的倾斜的数据，并且向致动子组件230和260提供命令，以便产生倾斜力来在与不需要的倾斜相反的方向上倾斜。
图6示出了根据本公开主题的示例的编号为290的opfe致动子组件的另一个实施例的以下各种视图：(a)等距视图，(b)外部侧视图，(c)内部侧视图和(d)底部等距视图，其中opfe为具有反射面310的棱镜308的形式。
opfe致动子组件290包括悬挂结构，其包括将棱镜308悬在基座310上方的四个柔性悬挂构件292a-d。柔性悬挂构件292a-d类似于柔性悬挂构件216a-d，不同之处在于它们不是平行的而是倾斜的。因此，它们被称为“倾斜式悬挂构件”。倾斜式悬挂构件292a-d在一个相应的构件处固定地安装在基座310上，并且通过铰链点298a和298b以及通过侧面板296a和296b在另一个构件处附接到棱镜。特别地，倾斜式悬挂构件292a和292b通过铰链点298a附接到侧面板296a，并且倾斜式悬挂构件292c和292d通过铰链点298b附接到侧面板296b。侧面板固定耦合到棱镜的相对侧。倾斜式悬挂构件292a-d允许棱镜308围绕平行于或者沿着y轴的(虚拟)铰链轴294倾斜。致动子组件290进一步包括“第四”致动器，其包括刚性耦合到棱镜308的磁铁344和刚性耦合到基座298的线圈346。该致动器以与包括磁铁244和线圈246的第四致动器类似的能力起作用。
在操作中，可以在线圈344和磁铁346之间施加洛伦兹力以将磁铁346移动到左侧(箭头312)或右侧(箭头314)。该力(和磁铁移动)然后被倾斜式悬挂构件转换成围绕轴294的倾斜(“单摆”)运动。该倾斜通常可以是从棱镜的零位(静止位置)起+1°。如上所解释的，通过霍尔条(未示出)对运动进行测量。通过增加磁铁244和霍尔条之间的相对运动，这种实施例允许提高霍尔条对倾斜致动的灵敏度。
致动器元件的光学操作
在紧凑型相机中，对焦特别是自动对焦(af)是通过相对于相机图像传感器偏移整个镜头模块来进行，使得满足下式：
其中“f”是焦距，“u”是物体和镜头之间的距离，“v”是镜头和图像传感器之间的距离。在相机模块200中，对焦(和自动对焦)可以通过沿着z轴偏移镜头模块204来进行。
如本文所公开的，ois被配置成补偿将相机模块偏移六个自由度(x-y-z，转动、偏摆和俯仰)中相机抖动。然而，如上所述，x-y-z中的线性运动对图像质量的影响可以忽略不计而且不需要补偿。相机模块的偏摆运动(在相机模块200中围绕z轴倾斜)导致图像在图像传感器上沿着y轴运动。偏摆运动然后可以在相机模块200中通过沿着y轴偏移镜头模块204来加以补偿。相机模块的俯仰运动(在相机模块200中围绕y轴倾斜)将导致图像在传感器上沿着x轴运动。俯仰运动然后可以在相机模块200中通过围绕y轴倾斜棱镜206来加以补偿。
致动器元件的磁性操作
现在我们通过详细并作为示例描述第一致动器的操作，对四个致动器中的每一个的操作进行说明。第二、第三和第四致动器的操作类似。图7示出了第一致动器的元件，即，线圈224a和磁铁222a以及相关联的霍尔条226a。线圈224a可以具有例如盘状矩形(体育场)的形状，使得其具有一个长顶点310和一个短顶点312。根据一个示例，线圈224a可以由涂覆有具有分别在40-60μm范围内的内/外径的塑料薄层(涂层)的铜线制成，其中每个线圈几十匝，使得总电阻通常为每个线圈10-30欧姆的量级。磁铁222a可以是例如由钕合金(例如，nd12fe14b)或钐钴合金(例如，smco5)制成的永磁铁。磁铁222a可以被制成(例如，烧结成)使其改变磁极方向：左侧北磁极面向x负方向，而右侧北磁极面向x正方向。这种“变磁极”磁铁在本领域中是已知的，并且例如已在pct专利申请wo2014/100516a1中描述。
图8和图9a分别示出了沿着图7中所示的a-a切面的第一致动器的等距视图和侧视图。所示线圈224a的直径为60μm，线圈匝数为48匝。在图9a中，点标记致使朝向读取器(z正方向)离开页面平面的电流，而“x”标记指示在z负方向上的电流。指示了磁铁222a的磁极，以及霍尔条226a的位置。
图9b示出了沿着相同的a-a切面的磁性仿真，其中箭头示出了磁场方向。已知洛仑兹力等于：
f＝i∫dl×b
其中i是线圈中的电流，b是磁场，
在这里呈现的实施例中，霍尔条位于线圈224a中间的空置区域中。在其它实施例中，霍尔条可以位于另一个位置(例如，靠近线圈)，只要其磁性耦合到对应的磁铁元件即可。
四金属丝弹簧的机械结构
包括四根圆形金属丝的机械结构可以用于ois机构中的平面内运动，参见例如申请人公开的pct专利申请wo2015/060056，该专利申请的描述和附图以整体内容通过引用并入本文。以下表2列出了例如由金属(例如，不锈钢合金)制成并且承载总质量为0.5-1g的双轴致动组件的直径在50μm至100μm范围内的金属丝的在所有六个自由度中的第一运动模式的示例。
表2
在y模式，z模式和“围绕x倾斜”模式这三种模式下的运动的典型频率范围都比其它三种模式低得多。这意味着在x模式、“围绕y倾斜”模式和“围绕z倾斜”模式中的运动，在物理上更生硬，并且不太可能在像系统(0.01n量级)中存在的那样低的力的情况下发生。
如上所解释的，沿着y轴的运动允许执行ois，而沿着z轴的运动允许执行af。在已知的单光圈相机模块中(例如，如pct/ib2014/062181中所述)，由于镜头模块围绕x轴成轴对称，因此围绕x轴(在这里示出的实施例中，平行于第一光轴的轴)的倾斜运动不会影响图像。在本文公开的折叠镜头式相机的实施例中，x轴位于包含第一和第二光路的平面中并且垂直于第二光轴。在本文公开的相机中，x轴倾斜可能会导致图像失真或偏移，因此不是所需的。因此，我们在下文描述了两种“不需要的x轴倾斜”预防方法。
防止x轴倾斜的第一种方法是将其主动抵消。参照相机模块200对该方法进行描述。如上所解释的，操作第一致动器在±y方向上在磁铁222a上产生了力，而操作第二和第三致动器在±z方向上在磁铁222b和222c上产生了力。然而，由于施加在磁铁上的力也被施加在作为刚性体的镜头致动子组件230上，所以在每个磁铁上的力的平移也被转换为在镜头致动子组件230的质心上的扭矩。表3示出了施加到磁铁222a-c中的每一个的力对镜头致动子组件230的质心的结果。使用三个(第一、第二和第三)致动器的组合可以在z-y平面中产生力并且围绕x轴产生扭矩，使得实现所需的运动，即，产生用于ois的y运动，产生用于自动对焦和清除任何不需要的x轴倾斜的z运动。
表3
防止x轴倾斜的第二种方法是“被动的”，并且是基于减少由第一、第二和第三致动器产生的扭矩力。这种方法使用图10和图11中所示的致动器布置示意性地展示出。
图10示出了承载具有三个(第一、第二和第三)致动器部件的镜头模块1004的镜头镜筒1014，该致动器部件与以上实施例(分别位于线圈1024a、1024b和1024c正上方的磁铁1022a、1022b和1022c)中的致动器类似。包括这些元件的致动器不会在x轴周围产生不需要的倾斜。请注意，磁铁1022b和线圈1024b在这里示出为基本上(即，沿着长度尺寸)在镜头镜筒的整个宽度(在y方向上)延伸。这种布置允许磁铁和线圈定位在镜头镜筒和传感器之间。这是有益的，因为如果即使致动器的一部分定位在镜头镜筒下方，模块的总高度(在x方向上)增加到低于所需高度。举例来说，磁铁1022b和线圈1024b在y方向上的长度可以为大约7mm至8mm，而磁铁1022b和线圈1024b在z方向上的宽度可以为大约2mm至3mm。举例来说，所有线圈的高度为大约0.5mm。第一、第二和第三致动器的布置使得镜头致动子组件的质心上的扭矩最小。也就是说，这些致动器不会围绕x轴产生不需要的倾斜。表4示出了磁铁1022a-c中每一个上的力到镜头致动子组件的质心的平移。
表4
图11示出了根据本公开主题的示例的利用两个致动器进行镜头致动的布置。致动器布置仅使用图10中的致动器中的两个(例如，第一和第二)致动器。这种布置更简单，因为它可以在从图10的布置中移除一个致动器的同时，实现相同的结果。
图12a示意性地示出了根据本公开主题的示例的编号为1100的另一个折叠式相机模块的等距视图。请注意，x-y-z坐标系的取向与图1至图11中的不同。折叠式相机模块1100包括具有x-y平面中的成像表面的图像传感器1102，具有以上被限定为“第二光轴”的光轴1106的镜头模块1104，以及具有倾斜到图像传感器表面的表面平面1110的opfe1108，使得沿着第一光路或光学方向1105到达的光被opfe倾斜到第二光轴或光学方向1106。
图12b示出了折叠式相机模块1100，其中折叠镜头模块被从其底座移除。图12c示出了(a)为常规等距视图并且(b)被倒置的折叠式镜头模块。
在一个实施例中，相机模块1100包括用于在z方向上移动镜头模块1104进行自动聚焦的镜头致动子组件。该子组件可以包括具有磁铁1122ab和线圈1124b的单个致动器。在其它实施例中，相机模块1100可以包括用于在y-z平面中移动镜头模块1104的镜头致动子组件。然而，与图3和图10中所示的3致动器镜头致动子组件相反，折叠式相机模块1100中的致动子组件包括四个在镜头模块上操作的致动器。换句话说，附加的“第五”致动器被添加到镜头致动子组件的第一、第二和第三致动器中：这里，第一致动器包括磁铁1122ab和线圈1124a，第二致动器包括磁铁1122ab和线圈如图1124b，第三致动器包括磁铁1122c和线圈1124c。添加的(“第五”)致动器包括磁铁1122d和线圈1124d。磁铁和线圈布置与图10中的类似之处在于，磁铁1122b和线圈1124b位于镜头模块和图像传感器之间，使得能够进行高效的z轴致动(用于自动对焦)。可以主动使用包括磁铁1122ab和线圈1124a，磁铁1122ab和线圈1124b以及磁铁1122d和线圈1124d的致动器来防止围绕x轴的不需要的倾斜。两个霍尔条传感器1126b'和1126b"对z方向上的位移以及围绕x轴的倾斜进行测量。霍尔条传感器1126c对在y方向上的位移进行测量。
在y方向上的长线圈尺寸为z方向上的自动对焦动作提供了高效率。为了说明线圈电力(pe)和机械力(f)如何取决于线圈尺寸，可以分析单匝线圈的简单情况。具有金属丝横截面积s的线圈被放置在y-z平面上，并且具有示例性的矩形形状，其长度为ly的两边平行于y，并且长度为lz的两边平行于z。在线圈中产生磁场的永磁铁(铁磁体)被设计成使在z方向上线圈和磁铁之间的力(fz)最大化，这是由在线圈中流动的电流i引起的。在这种情况下，fz＝2k1ily，其中k1是取决于(除其它以外)磁场强度的常数。线圈电力pe＝2k2l2s(lz+ly)，其中k2是不同的常数。高效磁力发动机对于低pe具有高fz。效率因子(ef＝fz/pc)可以导出为：
ef＝((k12)*s)/(k2*fz)*ly/(l+lz/ly)
或者，通过使用i＝fz/(2k1ly)
ef＝[((k12)*s)/(k2*fz)]*ly/(l+lz/ly)
从以上可以清楚看出，如果ly增加了2倍(其它一切都相等)，那么ef将会增加大于2倍。因此，线圈在y方向上越长越好。磁铁1122c在镜头模块和图像传感器之间的定位有利地允许在y方向上将磁铁延长到大约镜头模块载体的宽度。举例来说，线圈1124c在y方向上具有长尺寸或长顶点(通常为大约7mm至8mm)，并且在z方向上具有短尺寸或短顶点(通常为大约2mm至3mm)。一般而言，对于单匝或多匝线圈，线圈在与磁力垂直的方向上越长，使用该线圈的磁力发动机的效率将越高。
af致动器的磁铁在镜头模块和图像传感器之间的定位可以致使沿着镜头光轴(z轴)到达的光进行光反射。这种反射可能会影响在折叠式相机图像传感器处获取的图像。为了防止这种反射，磁铁(即，磁铁1122c)可以涂覆有吸收和散射涂层(图12c和图13)，例如，由以色列凯尔耶特盖特actar公司制造的actarblackvelvet涂料。可替代地或者另外，磁铁可以具有波形或其它形状的扰动，以进一步散射反射光。可替代地，可以将以上具有吸收和散射涂层的波浪形薄板结构(“轭”)1130附接到磁铁。
总之，本文公开的一些相机实施例至少包括以下特征：
1.全闭环af+ois功能
2.超溥设计，无高度约束
3.低成本设计：
·集成电路用于ois、af和相机传感器。
·完全被动式移动质量，无需向移动物体传送电力。
虽然已经根据某些实施例和一般相关联的方法描述了本公开，但是对于本领域技术人员而言，实施例和方法的替换和置换将是显而易见的。例如，虽然本文相当详细地描述了将折叠式相机模块并入双光圈相机中，但是折叠式相机模块可以并入具有两个以上相机模块的多光圈相机中。例如，虽然详细描述了使用霍尔条作为位置传感器的示例，但是可以使用其它位置传感器(例如，微机电系统(mems)型位置传感器)用于本文阐述的目的。本公开应理解为不受本文所描述的具体实施例的限制。
要强调的是，本申请中对任何参考文献的引用或标识不应被解释为承认该参考文献可作为现有技术获得或者允许作为现有技术。