一种带打印功能的六轴机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，特别是涉及一种带打印功能的六轴机器人。

背景技术：

随着机器人技术的发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，而六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。现有技术中，用于喷粉或者焊接作业的机器人，往往作业范围有限，市面上也很少有带打印功能的六轴机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种带打印功能的六轴机器人。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种带打印功能的六轴机器人，包括底座、激光打印机、大臂及手部，所述底座上方设有所述激光打印机，所述激光打印机一侧设有肩部，所述肩部一侧设有所述大臂，所述大臂一侧设有肘部，所述肘部一侧设有小臂，所述小臂一侧设有腕部，所述腕部一侧设有所述手部，所述手部一侧设有红外线扫描仪，所述激光打印机内部设有纸槽，所述纸槽上方设有压辊，所述压辊上方设有图纸输出端，所述图纸输出端下方设有激光发射器，所述激光发射器一侧设有感光鼓，所述感光鼓一侧设有墨粉仓，所述墨粉仓一侧设有定影器。

上述结构中，转动所述肩部，所述肩部带动所述大臂运动，调整所述大臂的高度，调整所述肘部的高度，旋转所述腕部，将所述手部对准需要作业的工件，所述手部开始工作，所述红外线扫描仪可扫描工件形状，并将信息传递给所述激光发射器，所述激光发射器将扫描后的信息整理后射入所述激光打印机中，激光经反射射向所述感光鼓，所述感光鼓表面充满电荷，经激光照射后去掉不需要的电荷，所述感光鼓表面形成带电的潜影，打开所述墨粉仓，墨粉吸附在所述感光鼓带电部分的表面，纸从所述纸槽输至所述压辊，经过所述感光鼓时印上碳粉图像，经所述定影器显影后输入所述图纸输出端。

为了进一步提高带打印功能的六轴机器人的使用功能，所述底座与所述肩部铰接，所述大臂与所述肩部铰接，所述肘部与所述大臂铰接，所述小臂与所述肘部铰接，所述腕部与所述小臂通过轴连接，所述手部与所述腕部通过轴连接。

为了进一步提高带打印功能的六轴机器人的使用功能，所述激光打印机与所述底座通过螺栓连接，所述红外线扫描仪与所述手部通过螺栓连接。

为了进一步提高带打印功能的六轴机器人的使用功能，所述底座与所述肩部通过电连接，所述大臂与所述底座通过电连接，所述肘部与所述底座通过电连接，所述小臂与所述底座通过电连接，所述腕部与所述底座通过电连接，所述手部与所述底座通过电连接。

为了进一步提高带打印功能的六轴机器人的使用功能，所述纸槽与所述激光打印机通过卡槽连接，所述压辊与所述激光打印机通过轴连接，所述图纸输出端与所述激光打印机通过螺栓连接，所述激光发射器与所述激光打印机通过螺栓连接，所述感光鼓与所述激光打印机通过螺栓连接，所述墨粉仓与所述激光打印机通过螺栓连接，所述定影器与所述激光打印机通过螺栓连接。

为了进一步提高带打印功能的六轴机器人的使用功能，所述红外线扫描仪与所述激光发射器通过电连接，所述激光发射器与所述感光鼓通过光波连接。

本实用新型的有益效果在于：采用六轴机器人，使本装置工作更加灵活；设置红外线扫描仪与激光打印机，使图像更精准。

附图说明

图1是本实用新型种带打印功能的六轴机器人的主视图；

图2是本实用新型种带打印功能的六轴机器人的左视图；

图3是本实用新型种带打印功能的六轴机器人的局部放大图。

附图标记说明如下：

1、底座；2、激光打印机；3、肩部；4、大臂；5、肘部；6、小臂；7、腕部；8、手部；9、红外线扫描仪；10、纸槽；11、压辊；12、图纸输出端；13、激光发射器；14、感光鼓；15、墨粉仓；16、定影器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-图3所示，一种带打印功能的六轴机器人，包括底座1、激光打印机2、大臂4及手部8，底座1上方设有激光打印机2，激光打印机2一侧设有肩部3，肩部3一侧设有大臂4，大臂4一侧设有肘部5，肘部5一侧设有小臂 6，小臂6一侧设有腕部7，腕部7一侧设有手部8，手部8一侧设有红外线扫描仪9，激光打印机2内部设有纸槽10，纸槽10上方设有压辊11，压辊11上方设有图纸输出端12，图纸输出端12下方设有激光发射器13，激光发射器13 一侧设有感光鼓14，感光鼓14一侧设有墨粉仓15，墨粉仓15一侧设有定影器 16。

上述结构中，转动肩部3，肩部3带动大臂4运动，调整大臂4的高度，调整肘部5的高度，旋转腕部7，将手部8对准需要作业的工件，手部8开始工作，红外线扫描仪9可扫描工件形状，并将信息传递给激光发射器13，激光发射器13将扫描后的信息整理后射入激光打印机2中，激光经反射射向感光鼓14，感光鼓14表面充满电荷，经激光照射后去掉不需要的电荷，感光鼓14表面形成带电的潜影，打开墨粉仓15，墨粉吸附在感光鼓14带电部分的表面，纸从纸槽 10输至压辊11，经过感光鼓14时印上碳粉图像，经定影器16显影后输入图纸输出端12。

为了进一步提高种带打印功能的六轴机器人的使用功能，底座1与肩部3 铰接，大臂4与肩部3铰接，肘部5与大臂4铰接，小臂6与肘部5铰接，腕部7与小臂6通过轴连接，手部8与腕部7通过轴连接，激光打印机2与底座1 通过螺栓连接，红外线扫描仪9与手部8通过螺栓连接，底座1与肩部3通过电连接，大臂4与底座1通过电连接，肘部5与底座1通过电连接，小臂6与底座1通过电连接，腕部7与底座1通过电连接，手部8与底座1通过电连接，纸槽10与激光打印机2通过卡槽连接，压辊11与激光打印机2通过轴连接，图纸输出端12与激光打印机2通过螺栓连接，激光发射器13与激光打印机2 通过螺栓连接，感光鼓14与激光打印机2通过螺栓连接，墨粉仓15与激光打印机2通过螺栓连接，定影器16与激光打印机2通过螺栓连接，红外线扫描仪 9与激光发射器13通过电连接，激光发射器13与感光鼓通过光波连接。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。