路侧感知系统中枪机焦距的调整方法、装置和路侧设备与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种路侧感知系统中枪机焦距的调整方法、装置和路侧设备。


背景技术：

2.在车路协同v2x基础设施建设中，路侧感知系统为车路协同提供了超视距的感知信息。相机作为路侧感知系统的最主要的传感器之一，其准确的配置至关重要。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种路侧感知系统中枪机焦距的调整方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品、路侧设备以及云控平台，提高了路侧感知系统的覆盖范围。
4.根据本公开的一方面，提供了一种路侧感知系统中枪机焦距的调整方法，其中，所述路侧感知系统包括设置在监控杆上的鱼眼相机和枪机，该方法包括：获取鱼眼相机采集的原始图像、枪机采集的成像图像以及所述枪机的物理焦距；基于所述原始图像，确定所述鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离；基于所述物理焦距、成像图像、第一距离以及所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离；响应于确定所述第二感知重叠距离小于第一预设距离，调整所述枪机的物理焦距。
5.根据本公开的另一方面，提供了一种路侧感知系统中枪机焦距的调整装置，其中，所述路侧感知系统包括设置在监控杆上的鱼眼相机和枪机，该装置包括：获取模块，被配置为获取鱼眼相机采集的原始图像、枪机采集的成像图像以及所述枪机的物理焦距；第一距离确定模块，被配置为基于所述原始图像，确定所述鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离；第二感知重叠距离确定模块，被配置为基于所述物理焦距、成像图像、第一距离以及所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离；第一调整模块，被配置为响应于确定所述第二感知重叠距离小于第一预设距离，调整所述枪机的物理焦距。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述路侧感知系统中枪机焦距的调整方法。
7.根据本公开的另一方面，本技术实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令用于使计算机能够执行上述路侧感知系统中枪机焦距的调整方法。
8.根据本公开的另一方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述路侧感知系统中枪机焦距的调整方法。
9.根据本公开的另一方面，本技术实施例提供了一种路侧设备，包括如上述的电子
设备。
10.根据本公开的另一方面，本技术实施例提供了一种云控平台，包括如上述的电子设备。
11.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
12.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
13.图1是根据本公开的路侧感知系统中枪机焦距调整方法的一个实施例的流程图；
14.图2是根据本公开的路侧感知系统中枪机焦距调整方法的一个应用场景的示意图；
15.图3是根据本公开的前枪式相机采集的成像图像示意图；
16.图4是根据本公开的后枪式相机采集的成像图像示意图；
17.图5是根据本公开的鱼眼相机采集的原始图像的示意图；
18.图6是根据本公开的路侧感知系统中枪机焦距调整方法的又一个实施例的流程图；
19.图7是根据本公开的鱼眼相机的去畸变图像的示意图；
20.图8是根据本公开的路侧感知系统中枪机焦距调整方法的一个应用场景的示意图；
21.图9是根据本公开的路侧感知系统中枪机焦距调整方法的一个应用场景的示意图；
22.图10是根据本公开的路侧感知系统中枪机焦距调整方法的又一个实施例的流程图；
23.图11是根据本公开的路侧感知系统中枪机焦距调整方法的一个应用场景的示意图；
24.图12是根据本公开的路侧感知系统中枪机焦距调整装置的实施例的结构示意图；
25.图13是用来实现本公开实施例的路侧感知系统中枪机焦距调整方法的电子设备的框图。
具体实施方式
26.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
27.图1示出了本技术实施例的一种路侧感知系统中枪机焦距的调整方法的流程示意图100，该方法具体步骤如下：
28.步骤101、获取鱼眼相机采集的原始图像、枪机采集的成像图像以及枪机的物理焦距。
29.在本实施例中，路侧感知系统包括安装在监控杆上的鱼眼相机和枪机，其中，枪机
的物理焦距标识为lens，单位为英寸。例如，如图2所示，某一路口的某一行驶方向的路侧监控杆10的横臂15上同时安装有前视枪式相机11、后视枪式相机12和鱼眼相机13。其中前视枪式相机11是指摄像头朝向与行驶方向一致的枪式相机(或简称为“枪机”)，其采集的成像图像的一个示例如图3所示；后视枪式相机12是指摄像头朝向与行驶方向相反的枪式相机(或简称为“枪机”)，其采集的成像图像的一个示例如图4所示；鱼眼相机13用于补充前视枪机11和后视枪机12的覆盖盲区，能够完全覆盖前视枪机和后视枪机的覆盖盲区，并且与前视枪机和后视枪机的覆盖范围具有一定的重合距离。在车路协同场景下，鱼眼相机13通常可以采用大视场角的鱼眼相机，例如180度视场角的鱼眼相机、152度视场角的鱼眼相机等等，鱼眼相机采集的原始图像的一个示例如图5所示。
30.本实施例中，如图2所示，枪式相机的覆盖盲区的距离是指枪式相机的覆盖盲区沿指定方向的距离长度，可以是枪式相机采集的成像图像(例如四边形aa’b’b)的下边沿与监控杆之间的距离，如图2中的bd；鱼眼相机的覆盖距离是指鱼眼相机的覆盖范围在指定方向上的距离，应当理解，鱼眼相机的覆盖距离为2倍的df；鱼眼相机与枪式相机的覆盖范围的重合距离是指鱼眼相机与枪式相机的覆盖范围之间重合的部分在指定方向上的距离，如图2中的bf。
31.需要说明的是，在车路协同场景下，通常前后枪式相机的光轴均与道路延伸的方向平行，指定方向可以是道路延伸的方向，也即是前后枪式相机的光轴方向。在其他应用场景中，指定方向可以根据实际应用场景中鱼眼相机和枪式相机的安装场景和需求进行设定和调整，此处不做具体限定。
32.此外，图2中所示的鱼眼相机与前后视枪机的安装位置仅为示例性地说明，鱼眼相机与前后视枪机的安装高度可以相同，也可以不同，前后视枪机的盲区距离可以相等也可以不相等，鱼眼相机分别与前视枪机和后视枪机的覆盖范围的重合距离可以相等也可以不相等，本实施例此处不做具体限定。
33.步骤102、基于原始图像，确定鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离。
34.在本实施例中，基于鱼眼相机的原始图像，能够确定鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离。其中，如图2所示，监控杆与地面的交点为d，f点示出了鱼眼相机在与监控杆位于同一侧道路上的最大有效感知位置，也就是说，鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的距离为df。
35.步骤103、基于物理焦距、成像图像、第一距离以及鱼眼相机与枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。
36.在本实施例中，在通过步骤102确定了第一距离后，进一步可以基于物理焦距、成像图像、第一距离以及鱼眼相机与枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。
37.其中，如图2所示，成像图像为四边形aa’b’b；鱼眼相机与枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离为bf，其可以根据实际需求设置在5m-10m之间；g点为鱼眼相机在监控杆对侧道路上的最大有效感知位置，也就是说，为了保证枪机在监控杆侧的道路和监控杆对侧的道路上的盲区均能被鱼眼相机覆盖，鱼眼相机与枪机在监控杆对侧还存在第二感知重叠距离为gh。
38.步骤104、响应于确定第二感知重叠距离小于第一预设距离，调整枪机的物理焦距。
39.在本实施例中，第一预设距离设置为5m，也就是说，当gh小于5m时，需要调整枪机的物理焦距，得到gh大于等于5m，此时，能够保证监控杆侧和监控杆对侧的道路均不存在监控盲区，并且通过合理设置鱼眼相机和枪机之间的感知重叠距离，使得路侧感知系统的覆盖范围最大。
40.在本实施例中，通过确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的感知重叠距离，并通过该感知重叠距离与预设距离的比较，确定是否需要调整枪机的物理焦距，以此指导枪机的合理安装和选型，有效地提高了相机的安装效率，并且能够使得包含枪机和鱼眼相机的路侧感知系统能够在最大感知范围内工作。
41.参见图6，本技术示出了一种路侧感知系统中枪机调整方法的又一实施例的流程图200，如图6所示，该方法包括：
42.步骤201、获取鱼眼相机采集的原始图像、枪机采集的成像图像以及枪机的物理焦距。
43.在本实施例中，对步骤201的描述参考步骤101，在此不再详述。
44.步骤202、对原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像。
45.在本实施例中，对鱼眼相机采集的原始图像进行去畸变处理，可以采用现有的去畸变方法实现，例如可以用opencv中开源的去畸变函数实现，此处不再赘述。
46.例如图5是本公开实施例提供的一种鱼眼相机采集的原始图像。图7是对图5所示的原始图像进行去畸变得到的去畸变图像。将图5和图7进行对比，可以得知，原始图像是在鱼眼相机采用的球形坐标系下采集并投影到平面上的，在对原始图像去畸变处理后，不仅去除了畸变严重的边缘区域，还将有效感知区域的坐标系进行转换，使得得到的去畸变图像的坐标系为枪式相机对应的坐标系，如图7所示，去畸变图像可以为一个正方形图像。
47.步骤203、获取鱼眼相机在监控杆上的第一安装高度、去畸变图像的等效枪机焦距以及去畸变图像的图像尺寸。
48.在本实施例中，鱼眼相机在监控杆上的第一安装高度可以用height_jk1表示，其可以根据实际场景来设置，在此不做限定；鱼眼相机的去畸变图像的尺寸即指的是去畸变图像的分辨率，可以采用宽度w_fisheye和高度h_fisheye来表示。
49.去畸变图像的等效枪机焦距可以采用fx’和fy’表示，也可以称之为去畸变图像的等效枪机的像素焦距。例如图7对应的去畸变图像可以看作是一个等效枪机拍摄的。这里的去畸变图像的等效枪机的像素焦距，可以理解为能够直接拍摄到该去畸变图像的等效枪机的像素焦距。例如，fx’可以等于(第一安装高度*去畸变图像的边长的像素长度的一半)/去畸变图像对应的边长的距离的一半。fy’可以采用同样的原理计算。考虑到去畸变图像可以为一个正方形图像，所以可以直接取fy’＝fx’。本实施例中，可以直接采用focal_fisheye表示去畸变图像的等效枪机焦距，也就是说focal_fisheye＝fy’＝fx’。
50.步骤204、基于第一安装高度、等效枪机焦距以及图像尺寸，确定鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离。
51.在本实施例中，如图2所示，监控杆与地面的交点为d，点f示意处为鱼眼相机的最大有效感知位置，即指的鱼眼相机的去畸变图像对应的监控边界的位置。也就是说，鱼眼相
机的最大有效感知位置到监控杆的距离为df。为了计算df的距离，如图8所示，鱼眼相机安装在p’点，鱼眼相机的去畸变图像为gg’f’f，本实施例中可以先计算∠qp’p的大小，应当理解∠qp’p为鱼眼相机的有效感知视场角focal_fisheye的一半。
52.具体地，根据图8所示的三角关系，设置∠qp’p为θ6，则：
53.tanθ6＝w_fisheye/2/focal_fisheye
54.所以，鱼眼相机的有效感知视场角fov_fisheye等于2θ6，可以表示为：
55.fov_fisheye＝atan(w_fisheye/2/focal_fisheye)*2
56.此时，对应的鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的距离dis_fisheye，可以采用如下公式来表示：
57.dis_fisheye＝height_jk1*tan(fov_fisheye/2)
58.基于此，可以准确得知鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离df。
59.步骤205、基于物理焦距，确定枪机的横向视场角和纵向视场角。
60.在本实施例中，基于枪机的物理焦距lens，能够确定枪机的横向视场角和纵向视场角。
61.在本实施例的一些可选的方式中，确定横向视场角和纵向视场角的步骤如下：
62.步骤2051、获取成像图像的分辨率和枪机的成像传感器参数。
63.在本实施例中，成像图像的枪机的物理焦距可以表示为lens，枪机的成像传感器参数为成像传感器尺寸，可以表示为sensor_size；枪机的成像图像的分辨率可以表示为宽度img_width*高度img_height。
64.步骤2052、基于物理焦距、成像传感器参数和成像图像的分辨率，确定枪机的像素焦距。
65.在本实施例中，枪机的像素焦距可以表示为focal，其中：
[0066][0067]
步骤2053、基于像素焦距和成像图像的分辨率，确定枪机的横向视场角和纵向视场角。
[0068]
在本实施例中，横向视场角表示为fov_width，纵向视场角表示为fov_height，其中，可采用下列公式确定fov_width和fov_height。
[0069]
fov_width＝atan(img_width/2/focal)
[0070]
fov_height＝atan(img_height/2/focal)
[0071]
步骤206、确定成像图像的下边沿对应的路面线，其中，路面线的第一端为路侧位置，路侧位置与监控位于道路的同一侧。
[0072]
在本实施例中，如图2所示，成像图像为aa’b’b，ab为成像图像的下边沿对应的路面线，点b为路面线ab的第一端，即路侧位置，应当理解，点b所处的路侧位置与监控杆10位于道路的同一侧。
[0073]
步骤207、基于第一距离和第一感知重叠距离，确定路侧位置到监控杆的第二距离。
[0074]
在本实施例中，如图2所示，第一距离为df之间的距离，鱼眼相机与枪机的第一感
知重叠距离为bf，可以用overlap1来表示，这样路侧位置到监控杆的第二距离即为bd之间的距离，bd的距离即等于df的距离减去bf距离。因此，枪机成像图像下边沿的路侧位置到监控杆的第二距离，即枪机在监控杆侧道路的盲区距离dis1，可以采用如下公式表示：
[0075]
dis1＝dis_fisheye
–
overlap1
[0076]
基于此，可以准确得知枪机成像图像下边沿的路侧位置到监控杆的第二距离。
[0077]
在实际应用中，对路侧感知系统的相机进行安装时，若已经得知鱼眼相机的内参，以及预设的上述安装信息，在对枪机安装时，可以采用本实施例的上述方式，获取枪机成像图像下边沿对应的位置到监控杆的距离，以指导枪机的安装，不仅能够避免枪机与鱼眼相机之间无感知重叠，造成监控盲区；又能避免枪机与鱼眼相机之间感知重叠过多，造成枪机感知范围减小。
[0078]
步骤208、确定枪机在路面上的投影位置到路面线的垂线。
[0079]
在本实施例中，如图2所示，确定枪机在路面上的投影位置到路面线的垂线，其中，枪机11和枪机12均安装在c’点，枪机在地面上的投影位置即c点所在位置，枪机在路面上的投影位置到路面线的垂线，即c到路面线ab的垂线co。
[0080]
步骤209、基于第二距离和横向视场角，确定垂线的垂线距离。
[0081]
在本实施例中，基于路侧位置到监控杆的第二距离dis1和横向视场角fov_width，可以确定垂线co的垂线距离。
[0082]
在本实施例的一些可选的方式中，确定垂线距离的步骤如下：
[0083]
步骤2091、获取枪机在监控杆上的第二安装高度和横臂安装距离。
[0084]
在本实施例中，如图2所示，枪机均安装在监控杆10的横臂15上的c’点，其中，第二安装高度为c’c之间的距离，用height_jk2表示；横臂安装距离为c’d’之间的距离，用x表示。
[0085]
步骤2092、基于横臂安装距离和第二距离，确定投影位置到路侧位置的第三距离。
[0086]
在本实施例中，如图2所示，投影位置为枪机在路面上的投影c，路侧位置为点b，投影位置到路侧位置的第三距离l1即bc之间的距离，根据勾股定理，可以采用下列公式表示：
[0087][0088]
步骤2093、基于第二安装高度和第三距离，确定枪机到路侧位置的第四距离。
[0089]
在本实施例中，如图2所示，枪机到路侧位置的第四距离，即bc’之间的距离，基于第二安装高度和第三距离，即基于c’c和bc，基于勾股定理，能够确定bc’之间的距离，即枪机到路侧位置的第四距离m，其采用的公式如下：
[0090][0091]
步骤2094、基于第四距离和横向视场角，确定垂线的垂足到枪机的第五距离。
[0092]
在本实施例中，如图2所示，垂线co与路面线ab的交点o即为垂线的垂足，垂线的垂足到枪机的第五距离即oc’之间的距离，基于勾股定理，可得如下关系式：
[0093][0094]
[0095][0096]
其中，c’o＝focal，an＝img_height/2，oa＝img_width/2
[0097]
由此，基于上述关系式，可确定垂线的垂足到枪机的第五距离即oc’之间的距离。
[0098]
在本实施例的一些可选的方式中，如图2所示，由于ab是成像图像aa’b’b下边沿对应的位置，枪机安装在c’点，根据枪机的成像特性可知，c’a＝c’b＝m，由此可通过下列公式确定oc’的距离：
[0099][0100]
其中，oa＝img_width/2
[0101]
步骤2095、基于第五距离和第二安装高度，确定垂线的垂线距离。
[0102]
在本实施例中，如图9所示，在确定了垂线的垂足到枪机的第五距离即为oc’之间的距离之后，可进一步结合cc’，其距离为第二安装高度，基于勾股定理，确定垂线co的垂线距离l2，其采用的公式如下:
[0103][0104]
步骤210、基于垂线距离，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。
[0105]
在本实施例中，在确定了垂线距离后，能够基于垂线距离，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。如图2所示，枪机在监控杆对侧的盲区距离ge，h点为鱼眼相机在监控杆对侧的最大有效感知位置，也就是说he为鱼眼相机在监控杆对侧的覆盖距离，gh为鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。
[0106]
在本实施例的一些可选的方式中，确定第二感知重叠距离的步骤如下：
[0107]
步骤2101、基于横臂安装距离和第二距离，确定路侧位置和投影位置的连线相对于监控杆的横臂的第一角度。
[0108]
在本实施例中，如图2所示，路侧位置b和投影位置c的连线即bc’，监控杆的横臂在路面上的投影de，第一角度即为bc相对于de的角度，即∠bcd，即图2中的θ1，其采取下列公式计算得到：
[0109]
θ1＝arctan(dis1/x)
[0110]
步骤2102、基于第三距离和垂线距离，确定路面线的两端相对于投影位置的第二角度。
[0111]
在本实施例中，如图2所示，第三距离为bc之间的距离l1，垂线距离为co之间的距离l2，路面线ab的两端相对于投影位置c的第二角度θ2，即为∠acb，采取下列公式可计算得到第二角度θ2：
[0112]
θ2＝arctan(l2/l1)
[0113]
步骤2103、基于第一角度和第二角度，确定路面线的第二端和投影位置的连线相对于横臂的第三角度。
[0114]
在本实施例中，路面线的第二端为a点，投影位置为c，横臂在路面上的投影为de，第三角度即为ac相对于ce的角度，即∠ace，记为θ3，在确定了第一角度θ1和第二角度θ2之后，第三角度θ3可采取下列公式计算得到：
[0115]
θ3＝180
°‑
θ1-θ2
[0116]
步骤2104、基于第三角度，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。
[0117]
在本实施例中，基于第三角度，采取以下步骤确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离：
[0118]
首先，获取道路宽度信息，即道路宽度，可以用road_width表示；其可以通过测量或者查阅道路相关资料获得。
[0119]
其次，基于道路宽度信息road_width、横臂安装距离x以及第三角度θ3，确定枪机在监控杆对侧的盲区距离。其中，盲区距离即eg之间的距离，记为dis2，由于基于道路宽度信息和横臂安装距离，可确定ce的距离，进一步基于第三角度θ3，采取下列公式可获得eg之间的距离：
[0120]
dis2＝(road_width-x)
×
tanθ3
[0121]
最后，基于枪机在监控杆对侧的盲区距离dis2和鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离dis_fisheye，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离，第二感知重叠距离用overlap2表示，采取下列公式可计算得到overlap2：
[0122]
overlap2＝dis_fisheye-dis2
[0123]
步骤211、响应于确定第二感知重叠距离小于第一预设距离，调整枪机的物理焦距。
[0124]
在本实施例中，对步骤211的描述参考步骤104，在此不再详述。
[0125]
在本实施例中，通过采用上述方案，能够准确地确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的感知重叠距离，并通过该感知重叠距离与预设距离的比较，确定是否需要调整枪机的物理焦距，以此指导枪机的合理安装和选型，有效地提高相机的安装效率，并且能够使得包含枪机和鱼眼相机的路侧感知系统能够在最大感知范围内工作。
[0126]
图10示出了本技术的又一个实施例的路侧感知系统中枪机焦距的调整方法的流程示意图300，参考图10，该方法包括以下步骤：
[0127]
步骤301、获取鱼眼相机采集的原始图像、枪机采集的成像图像以及枪机的物理焦距。
[0128]
在本实施例中，对步骤301的描述参考步骤101，在此不再详述。
[0129]
步骤302、基于原始图像，确定鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离。
[0130]
在本实施例中，对步骤302的描述参考步骤102，在此不再详述。
[0131]
步骤303、基于物理焦距、成像图像、第一距离以及鱼眼相机与枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。
[0132]
在本实施例中，对步骤303的描述参考步骤103，在此不再详述。
[0133]
步骤304、响应于确定第二感知重叠距离小于第一预设距离，调整枪机的物理焦距。
[0134]
在本实施例中，对步骤304的描述参考步骤104，在此不再详述。
[0135]
步骤305、响应于确定第二感知重叠距离大于第二预设距离，调整枪机的物理焦距。
[0136]
在本实施例中，若第二感知重叠距离overlap2过大，则会导致鱼眼相机和枪机在感知范围内重叠过多而带来的浪费，由此本技术限定第二感知重叠距离大于第二预设距离时，仍需要调整枪机的物理焦距，以使得路侧感知系统达到最优。其中第二预设距离可以根据实际需求进行设置，例如10m，本技术对此不做限定。
[0137]
步骤306、基于垂线距离和第二安装高度，确定垂线的垂足到枪机的连线相对于监控杆的第四角度。
[0138]
在本实施例中，如图11所示，垂线的垂足到枪机的连线相对于监控杆的第四角度θ4，即为∠cc’o，基于垂线co的垂线距离l2和第二安装高度(即cc’)，采取下列公式可计算得到θ4：
[0139]
θ4＝arctan(l2/height_jk2)
[0140]
步骤307、基于第四角度和纵向视场角，确定成像图像的上边沿对应的位置到枪机的连线相对于监控杆的第五角度。
[0141]
在本实施例中，参见图11，成像图像的上边沿对应的位置为r点，也就是说成像图像的上边沿对应的位置到枪机的连线相对于监控杆的第五角度θ5，即为∠rc’c，由图11可得，∠rc’c＝θ4+∠rc’o，应当理解，∠rc’o为枪机的纵向视场角fov_height，由此，可采用下列公式计算得到θ5：
[0142]
θ5＝θ4+fov_height
[0143]
步骤308、响应于确定第五角度小于预设角度，调整枪机的物理焦距。
[0144]
考虑到实际应用场景中，枪机安装时，不能过于向地面倾斜，否则会导致感知范围较小，无法有效工作。所以，在部署需求检测时，需要枪机的成像图像上边沿对应的位置到监控杆的角度必须大于或者等于90
°
，这样才能保证枪机的最大感知范围。也就是说，本实施例中，预设角度为90
°
，当成像图像上边沿对应的位置到监控杆的角度，即θ5小于90
°
时，需要调整枪机的物理焦距，以使得θ5大于或者等于90
°
，从而保证枪机的最大感知范围。
[0145]
需要说明的是，预设角度是示例性的，本领域技术人员还可根据实际需求设置响应的预设角度，本技术不作限定。
[0146]
在本实施例中，设置第二感知重叠距离大于第二预设距离时，仍需要调整枪机的物理焦距，以使得路侧感知系统的感知范围达到最优；以及当成像图像上边沿对应的位置到监控杆的角度小于预设角度时，调整枪机的物理焦距，进一步保证路侧感知系统的感知范围达到最优。
[0147]
进一步参考图12，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种路侧感知系统中枪机焦距的调整装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
[0148]
如图12所示，该路侧感知系统中枪机焦距的调整装置500包括：
[0149]
获取模块510，被配置为获取鱼眼相机采集的原始图像、枪机采集的成像图像以及枪机的物理焦距；
[0150]
第一距离确定模块520，被配置为基于原始图像，确定鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离；
[0151]
第二感知重叠距离确定模块530，被配置为基于物理焦距、成像图像、第一距离以及鱼眼相机与枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的
第二感知重叠距离；
[0152]
第一调整模块540，被配置为响应于确定第二感知重叠距离小于第一预设距离，调整枪机的物理焦距。
[0153]
在本实施例的一些可选的方式中，第一距离确定模块进一步被配置为：
[0154]
对原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像；
[0155]
获取鱼眼相机在监控杆上的第一安装高度、去畸变图像的等效枪机焦距以及去畸变图像的图像尺寸；
[0156]
基于第一安装高度、等效枪机焦距以及图像尺寸，确定鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离。
[0157]
在本实施例的一些可选的方式中，第二感知重叠距离确定模块包括：
[0158]
视场角确定单元，被配置为基于物理焦距，确定枪机的横向视场角和纵向视场角；
[0159]
路面线确定单元，被配置为确定成像图像的下边沿对应的路面线，其中，路面线的第一端为路侧位置，路侧位置与监控杆在位于道路的同一侧；
[0160]
第二距离确定单元，被配置为基于第一距离和第一感知重叠距离，确定路侧位置到监控杆的第二距离；
[0161]
垂线确定单元，被配置为确定枪机在路面上的投影位置到路面线的垂线；
[0162]
垂线距离确定单元，被配置为基于第二距离和横向视场角，确定垂线的垂线距离；
[0163]
第二感知重叠距离确定单元，被配置为基于垂线距离，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。
[0164]
在本实施例的一些可选的方式中，视场角确定单元进一步被配置为：
[0165]
获取成像图像的分辨率和枪机的成像传感器参数；
[0166]
基于物理焦距、成像传感器参数和成像图像的分辨率，确定枪机的像素焦距；
[0167]
基于像素焦距和成像图像的分辨率，确定枪机的横向视场角和纵向视场角。
[0168]
在本实施例的一些可选的方式中，垂线距离确定单元进一步被配置为：
[0169]
获取枪机在监控杆上的第二安装高度和横臂安装距离；
[0170]
基于横臂安装距离和第二距离，确定投影位置到路侧位置的第三距离；
[0171]
基于第二安装高度和第三距离，确定枪机到路侧位置的第四距离；
[0172]
基于第四距离和横向视场角，确定垂线的垂足到枪机的第五距离；
[0173]
基于第五距离和第二安装高度，确定垂线的垂线距离。
[0174]
在本实施例的一些可选的方式中，第二感知重叠距离确定单元进一步被配置为：
[0175]
基于横臂安装距离和第二距离，确定路侧位置和投影位置的连线相对于监控杆的横臂的第一角度；
[0176]
基于第三距离和垂线距离，确定路面线的两端相对于投影位置的第二角度；
[0177]
基于第一角度和第二角度，确定路面线的第二端和投影位置的连线相对于横臂的第三角度；
[0178]
基于第三角度，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。
[0179]
在本实施例的一些可选的方式中，基于第三角度，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离，包括：
[0180]
获取道路宽度信息；
[0181]
基于道路宽度信息、横臂安装距离以及第三角度，确定枪机在监控杆对侧的盲区距离；
[0182]
基于盲区距离和第一距离，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。
[0183]
在本实施例的一些可选的方式中，还包括：
[0184]
第四角度确定模块，被配置为基于垂线距离和第二安装高度，确定垂线的垂足到枪机的连线相对于监控杆第四角度；
[0185]
第五角度确定模块，被配置为基于第四角度和纵向视场角，确定成像图像的上边沿对应的位置到枪机的连线相对于监控杆的第五角度；
[0186]
第二调整模块，被配置为响应于确定第五角度小于预设角度，调整枪机的物理焦距。
[0187]
在本实施例的一些可选的方式中，还包括：
[0188]
第三调整模块，被配置为响应于确定第二感知重叠距离大于第二预设距离，调整枪机的物理焦距。
[0189]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品、一种路侧设备和一种云控平台。
[0190]
一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行前述实施例的调整方法。
[0191]
一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行前述实施例的调整方法。
[0192]
一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现前述实施例的调整方法。
[0193]
一种路侧设备，包括前述实施例的电子设备。
[0194]
一种云控平台，包括前述实施例的电子设备。
[0195]
图13示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0196]
如图13所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(ram)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
[0197]
电子设备600中的多个部件连接至i/o接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过
诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0198]
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如车路协同中相机作用距离确定方法。例如，在一些实施例中，车路协同中相机作用距离确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到ram 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的车路协同中相机作用距离确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车路协同中相机作用距离确定方法。
[0199]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0200]
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0201]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0202]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0203]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0204]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0205]
可选的，路侧设备除了包括电子设备，还可以包括通信部件等，电子设备可以和通信部件一体集成，也可以分体设置。电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算。可选的，电子设备自身也可以具备感知数据获取功能和通信功能，例如是ai相机，电子设备可以直接基于获取的感知数据进行图像视频处理和数据计算。
[0206]
可选的，云控平台在云端执行处理，云控平台包括的电子设备可以获取感知设备(如路侧相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算；云控平台也可以称为车路协同管理平台、边缘计算平台、云计算平台、中心系统、云端服务器等。
[0207]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0208]
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。