技术特征：
1.一种路侧感知系统中枪机焦距的调整方法，其中，所述路侧感知系统包括设置在监控杆上的鱼眼相机和枪机，包括：获取鱼眼相机采集的原始图像、枪机采集的成像图像以及所述枪机的物理焦距；基于所述原始图像，确定所述鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离；基于所述物理焦距、成像图像、第一距离以及所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离；响应于确定所述第二感知重叠距离小于第一预设距离，调整所述枪机的物理焦距。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述原始图像，确定所述鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离，包括：对所述原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像；获取所述鱼眼相机在监控杆上的第一安装高度、所述去畸变图像的等效枪机焦距以及所述去畸变图像的图像尺寸；基于所述第一安装高度、所述等效枪机焦距以及所述图像尺寸，确定所述鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述物理焦距、成像图像、第一距离以及所述鱼眼相机与枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离，包括：基于所述物理焦距，确定所述枪机的横向视场角和纵向视场角；确定所述成像图像的下边沿对应的路面线，其中，所述路面线的第一端为路侧位置，所述路侧位置与所述监控杆在位于道路的同一侧；基于所述第一距离和所述第一感知重叠距离，确定所述路侧位置到所述监控杆的第二距离；确定所述枪机在路面上的投影位置到所述路面线的垂线；基于所述第二距离和所述横向视场角，确定所述垂线的垂线距离；基于所述垂线距离，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述物理焦距，确定所述枪机的横向视场角和纵向视场角，包括：获取所述成像图像的分辨率和所述枪机的成像传感器参数；基于所述物理焦距、所述成像传感器参数和所述成像图像的分辨率，确定所述枪机的像素焦距；基于所述像素焦距和成像图像的分辨率，确定所述枪机的横向视场角和纵向视场角。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第二距离和所述横向视场角，确定所述垂线的垂线距离，包括：获取所述枪机在监控杆上的第二安装高度和横臂安装距离；基于所述横臂安装距离和所述第二距离，确定所述投影位置到所述路侧位置的第三距离；基于所述第二安装高度和所述第三距离，确定所述枪机到所述路侧位置的第四距离；基于所述第四距离和所述横向视场角，确定所述垂线的垂足到所述枪机的第五距离；
基于所述第五距离和所述第二安装高度，确定所述垂线的垂线距离。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述垂线距离，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离，包括：基于所述横臂安装距离和所述第二距离，确定所述路侧位置和所述投影位置的连线相对于所述监控杆的横臂的第一角度；基于所述第三距离和所述垂线距离，确定所述路面线的两端相对于所述投影位置的第二角度；基于所述第一角度和所述第二角度，确定所述路面线的第二端和所述投影位置的连线相对于所述横臂的第三角度；基于所述第三角度，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第三角度，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离，包括：获取道路宽度信息；基于所述道路宽度信息、所述横臂安装距离以及所述第三角度，确定所述枪机在监控杆对侧的盲区距离；基于所述盲区距离和所述第一距离，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。8.根据权利要求3-7任一项所述的方法，还包括：基于所述垂线距离和所述第二安装高度，确定所述垂线的垂足到所述枪机的连线相对于监控杆第四角度；基于所述第四角度和所述纵向视场角，确定所述成像图像的上边沿对应的位置到所述枪机的连线相对于监控杆的第五角度；响应于确定所述第五角度小于预设角度，调整所述枪机的物理焦距。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，还包括：响应于确定所述第二感知重叠距离大于第二预设距离，调整所述枪机的物理焦距。10.一种路侧感知系统中枪机焦距的调整装置，其中，所述路侧感知系统包括设置在监控杆上的鱼眼相机和枪机，包括：获取模块，被配置为获取鱼眼相机采集的原始图像、枪机采集的成像图像以及所述枪机的物理焦距；第一距离确定模块，被配置为基于所述原始图像，确定所述鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离；第二感知重叠距离确定模块，被配置为基于所述物理焦距、成像图像、第一距离以及所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离；第一调整模块，被配置为响应于确定所述第二感知重叠距离小于第一预设距离，调整所述枪机的物理焦距。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一距离确定模块进一步被配置为：对所述原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像；
获取所述鱼眼相机在监控杆上的第一安装高度、所述去畸变图像的等效枪机焦距以及所述去畸变图像的图像尺寸；基于所述第一安装高度、所述等效枪机焦距以及所述图像尺寸，确定所述鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离。12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二感知重叠距离确定模块包括：视场角确定单元，被配置为基于所述物理焦距，确定所述枪机的横向视场角和纵向视场角；路面线确定单元，被配置为确定所述成像图像的下边沿对应的路面线，其中，所述路面线的第一端为路侧位置，所述路侧位置与所述监控杆在位于道路的同一侧；第二距离确定单元，被配置为基于所述第一距离和所述第一感知重叠距离，确定所述路侧位置到所述监控杆的第二距离；垂线确定单元，被配置为确定所述枪机在路面上的投影位置到所述路面线的垂线；垂线距离确定单元，被配置为基于所述第二距离和所述横向视场角，确定所述垂线的垂线距离；第二感知重叠距离确定单元，被配置为基于所述垂线距离，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述视场角确定单元进一步被配置为：获取所述成像图像的分辨率和所述枪机的成像传感器参数；基于所述物理焦距、所述成像传感器参数和所述成像图像的分辨率，确定所述枪机的像素焦距；基于所述像素焦距和成像图像的分辨率，确定所述枪机的横向视场角和纵向视场角。14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述垂线距离确定单元进一步被配置为：获取所述枪机在监控杆上的第二安装高度和横臂安装距离；基于所述横臂安装距离和所述第二距离，确定所述投影位置到所述路侧位置的第三距离；基于所述第二安装高度和所述第三距离，确定所述枪机到所述路侧位置的第四距离；基于所述第四距离和所述横向视场角，确定所述垂线的垂足到所述枪机的第五距离；基于所述第五距离和所述第二安装高度，确定所述垂线的垂线距离。15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第二感知重叠距离确定单元进一步被配置为：基于所述横臂安装距离和所述第二距离，确定所述路侧位置和所述投影位置的连线相对于所述监控杆的横臂的第一角度；基于所述第三距离和所述垂线距离，确定所述路面线的两端相对于所述投影位置的第二角度；基于所述第一角度和所述第二角度，确定所述路面线的第二端和所述投影位置的连线相对于所述横臂的第三角度；基于所述第三角度，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述基于所述第三角度，确定所述鱼眼相机与
所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离，包括：获取道路宽度信息；基于所述道路宽度信息、所述横臂安装距离以及所述第三角度，确定所述枪机在监控杆对侧的盲区距离；基于所述盲区距离和所述第一距离，确定所述鱼眼相机与所述枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离。17.根据权利要求12-16任一项所述的装置，还包括：第四角度确定模块，被配置为基于所述垂线距离和所述第二安装高度，确定所述垂线的垂足到所述枪机的连线相对于监控杆第四角度；第五角度确定模块，被配置为基于所述第四角度和所述纵向视场角，确定所述成像图像的上边沿对应的位置到所述枪机的连线相对于监控杆的第五角度；第二调整模块，被配置为响应于确定所述第五角度小于预设角度，调整所述枪机的物理焦距。18.根据权利要求10-17任一项所述的装置，还包括：第三调整模块，被配置为响应于确定所述第二感知重叠距离大于第二预设距离，调整所述枪机的物理焦距。19.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。22.一种路侧设备，包括如权利要求19所述的电子设备。23.一种云控平台，包括如权利要求19所述的电子设备。
技术总结
本公开提供了一种路侧感知系统中枪机焦距的调整方法、装置和路侧设备，涉及人工智能技术领域，具体涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：路侧感知系统包括设置在监控杆上的鱼眼相机和枪机，该调整包括：获取鱼眼相机采集的原始图像、枪机采集的成像图像以及枪机的物理焦距；基于原始图像，确定鱼眼相机的最大有效感知位置到监控杆的第一距离；基于物理焦距、成像图像、第一距离以及鱼眼相机与枪机在监控杆侧的第一感知重叠距离，确定鱼眼相机与枪机在监控杆对侧的第二感知重叠距离；响应于确定第二感知重叠距离小于第一预设距离，调整枪机的物理焦距，提高了路侧感知系统的覆盖范围。围。围。
技术研发人员：苑立彬
受保护的技术使用者：阿波罗智行科技（广州）有限公司
技术研发日：2022.12.08
技术公布日：2023/3/21