机lf5D与红外滤光片55D配合使用，采集关于第五移动物体的图像。第六相机16D与红外滤光片56D配合使用，采集关于第六移动物体的图像。第七相机17D与红外滤光片57D配合使用，采集关于第七移动物体的图像。因此，在第四实施例中，无需设置驱动装置，基于标记点的多目标实时定位追踪装置100D的可靠性更高。
[0045]本发明还提供一种基于标记点的多目标实时定位追踪方法。如图8至10所示，所述基于标记点的多目标实时定位追踪方法包括如下步骤:
[0046]Sll，利用上述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置采集图像；
[0047]512，对采集的图像按照波长01，\2八3-_人1!)进行分类；
[0048]S13，将各波长的图像按照拍摄时间顺序以一定速率播放；
[0049]SI4，得到与各波长(λ?，λ2，λ3- An)对应的移动物体的运动轨迹。
[0050]如图11所示，本发明还提供一种虚拟现实系统1000。其包括虚拟眼镜300、上述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置100/100C/100D和运算设备400，所述多个发光体的各发光体40作为标记点设置在所述虚拟眼镜300上。虚拟眼镜300例如可以为集成于虚拟头盔的虚拟眼镜。所述多个移动物体200例如为多个人。所述运算设备400用于根据通过基于标记点的多目标实时定位追踪装置100/1OOC/1OOD采集的图像获得目标的位置信息。
[0051]在基于标记点的多目标实时定位追踪方法中，步骤S12-S14例如通过运算设备400实现。运算设备400可以通过现有技术实现，不作赘述。此外，运算设备400可以集成在相机10内。
[0052]根据本发明的基于标记点的多目标实时定位追踪装置的实施例，将高速相机和波长分光技术结合，使用一个或多个相机同时精准监控一个或多个目标的运动轨迹，可以在开放环境或密闭空间中对所关心的多个目标进行实时定位追踪，得到各个目标的运动轨迹。这样，可以在非可见光波段，使用光学方法实时监测追踪多个目标，给出目标的运动轨迹，并且使用红外光，可以一定程度避免可见光的影响。
[0053]本发明的基于标记点的多目标实时定位追踪装置可以应用于虚拟看房、虚拟游戏、虚拟现实环境、场景建模等方面。
[0054]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0055]流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0056]尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解:在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
【主权项】
1.基于标记点的多目标实时定位追踪装置，其特征在于，所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置包括至少一个相机、分别发出多种波长的光的多个发光体、分别允许所述多种波长中的一种波长的光通过的多个红外滤光片，所述多个发光体分别布置在多个移动物体上，所述多个红外滤光片设置在所述至少一个相机的镜头前方。2.根据权利要求1所述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置，其特征在于，所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置包括一个相机，该一个相机固定不动，且所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置还包括转盘和用于驱动所述转盘旋转的驱动装置，所述转盘上绕周向均匀设置有用于镶嵌所述多个红外滤光片的通孔。3.根据权利要求1所述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置，其特征在于，所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置包括一个相机，该一个相机固定不动，且所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置还包括转盘和用于驱动所述转盘旋转的驱动装置，所述转盘上绕周向均匀设置有用于镶嵌所述多个红外滤光片的通孔，所述多个红外滤光片的数量、所述多个发光体的数量、所述通孔的数量均为5个以上。4.根据权利要求1所述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置，其特征在于，所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置包括一个相机，该一个相机固定不动，且所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置还包括移动板和用于驱动所述移动板往复移动的驱动装置，所述移动板上以相同间隔设置有用于镶嵌所述多个红外滤光片的穿孔。5.根据权利要求1所述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置，其特征在于，所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置包括多个相机，该多个相机固定不动，且所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置还包括转盘，所述转盘上绕周向均匀设置有用于镶嵌所述多个红外滤光片的通孔。6.根据权利要求1所述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置，其特征在于，所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置包括多个相机，该多个相机固定不动，且所述基于标记点的多目标实时定位追踪装置还包括移动板，所述移动板上以相同间隔设置有用于镶嵌所述多个红外滤光片的穿孔。7.根据权利要求1至6任一项所述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置，其特征在于，所述多个发光体发出的所述多种波长的范围为700nm至1500nmo8.根据权利要求1至6任一项所述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置，其特征在于，所述多个发光体为LED灯。9.一种基于标记点的多目标实时定位追踪方法，其特征在于，所述基于标记点的多目标实时定位追踪方法包括如下步骤: S11，利用根据权利要求1所述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置采集图像； S12，对采集的图像按照波长进行分类； S13，将各波长的图像按照拍摄时间顺序以一定速率播放； S14，得到与各波长对应的移动物体的运动轨迹。10.—种虚拟现实系统，其特征在于包括虚拟眼镜、根据权利要求1所述的基于标记点的多目标实时定位追踪装置及运算设备，所述多个发光体的各发光体设置在所述虚拟眼镜上，所述运算设备用于根据通过基于标记点的多目标实时定位追踪装置采集的图像获得目标的位置信息。
【专利摘要】本发明公开基于标记点的多目标实时定位追踪装置、基于标记点的多目标实时定位追踪方法及具有该基于标记点的多目标实时定位追踪装置的虚拟现实系统。该基于标记点的多目标实时定位追踪装置包括至少一个相机(10)、分别发出多种波长的光的多个发光体(40)、分别允许所述多种波长中的一种波长的光通过的多个红外滤光片(51，52，53，54，55)，所述多个发光体(40)分别布置在多个移动物体(200)上，所述多个红外滤光片(51，52，53，54，55)设置在所述至少一个相机(10)的镜头前方。实施本发明的基于标记点的多目标实时定位追踪装置，可同时精准监控多个移动物体的运动轨迹。
【IPC分类】G02B27/01, G06K9/00
【公开号】CN105445937
【申请号】CN201510992061
【发明人】胡金晖, 朱锐, 吴宗沅, 金龙
【申请人】深圳游视虚拟现实技术有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年12月27日