清洁机器人的语音控制方法、云服务器、清洁机器人及其存储介质与流程

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人的语音控制方法、云服务器、清洁机器人及其存储介质。

背景技术：

随着机器人技术的发展，越来越多的服务机器人作为一种替代劳动力出现在人们生活中。例如，在家中，当发现家里的地板脏了时，可以利用清洁机器人来帮助人们完成吸尘清扫的任务。清洁机器人可代替我们进行清洁工作，我们只需对其进行控制，使其按照我们的意愿进行清扫即可。

传统的对清洁机器人的控制方式一般为遥控器控制或者利用安装在清洁机器人机体上的语音模块进行语音交互控制。传统的语音交互控制的方式为：音频模块获取用户的指令，机器人的清洁模块按照该指令进行清扫。由于清洁机器人工作时噪音很大或者所处工作环境(如商场、医院)比较嘈杂，音频模块不能清晰获取到指令，继而很容易出现错误的信号触发或者不能成功唤醒机器人。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够更加灵敏地调度清洁机器人的清洁机器人的语音控制方法、云服务器、清洁机器人及其存储介质。

一种清洁机器人的语音控制方法，所述方法包括：

接收语音交互终端发送的语音信息；

解析所述语音信息，生成机器人控制指令；

将所述机器人控制指令发送至清洁机器人，以使所述清洁机器人按照所述机器人控制指令执行相应的清洁任务。

在一个实施例中，所述语音交互终端为与所述清洁机器人分开布置的独立的硬件设备。

在一个实施例中，所述解析所述语音信息，生成机器人控制指令，包括：

将所述语音信息进行处理，得到处理结果，其中，所述处理结果与待生成的控制指令存在对应关系；

根据所述处理结果生成对应的机器人控制指令。

在一个实施例中，所述将所述语音信息进行处理，得到处理结果，其中，所述处理结果与待生成的控制指令存在对应关系，包括：

转换所述语音信息得到可识别文本；

分解所述可识别文本得到预设目标语义匹配的内容，所述预设目标语义与相匹配的所述内容构成控制条目；

根据每个所述控制条目生成对应的机器人控制指令。

在一个实施例中，所述预设目标语义包括清洁时间、清洁类型和清洁地点，生成的所述控制条目包括清洁时间条目、清洁类型条目和清洁地点条目。

在一个实施例中，所述根据每个所述控制条目生成对应的机器人控制指令，包括下述1条或者多条：

根据所述清洁时间条目确定清洁触发模式，所述清洁触发模式包括预约清洁模式和即时清洁模式；

查找所述清洁类型条目对应的清洁模式，每种所述清洁模式对清洁持续时间、清洁频次、清洁速度和清洁路径中的至少一项进行了配置；

查找与所述清洁地点条目对应的清洁区域标签，其中，所述清洁区域标签与清洁机器人中存储的清洁环境地图所划分的清洁区域一一对应。

在一个实施例中，所述方法还包括：

接收所述清洁机器人探测的清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图；

将所述清洁环境地图划分为多个清洁区域，并为每个所述清洁区域分配清洁区域标签；

将划分的所述清洁区域地图以及为清洁区域分配的清洁区域标签发送至清洁机器人。

在一个实施例中，所述将所述清洁环境地图划分为多个清洁区域，包括：

调用预选构建的分类器模型对所述清洁环境地图中的每个像素块特征进行分类；

根据分类结果将所述清洁环境地图划分为多个清洁区域。

一种清洁机器人语音控制方法，所述方法包括：

接收云服务器发送的机器人控制指令，所述机器人控制指令是云服务器根据语音交互终端发送的语音信息生成的，所述语音交互终端为独立于清洁机器人的独立硬件设备；

读取所述机器人控制指令中携带的清洁任务信息，所述清洁任务信息至少包括清洁模式和清洁区域标签；

在所述清洁模式下，对所述清洁区域标签对应的清洁区域进行清洁。

在一个实施例中，所述在所述清洁模式下，对所述清洁区域标签对应的清洁区域进行，包括：

获取存储的清洁环境地图；

根据所述清洁区域标签在所述清洁环境地图中查找对应的清洁区域；

按照所述清洁模式对查找的清洁区域进行清洁。

一种云服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。

一种清洁机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

上述清洁机器人的语音控制方法、云服务器、清洁机器人及其存储介质，通过语音交互终端监听识别用户发出的语音信息，并将语音信息上传至远端的云服务器，云服务器对该语音信息进行解析，将语音信息转换成清洁机器人能够识别的控制指令；云服务器按照与清洁机器人预先约定的协议将控制指令发送至清洁机器人；清洁机器人接收控制指令，并根据控制指令自动执行相应的清洁任务。云服务器通过语音信息生成的机器人控制指令来控制机器人动作，对清洁机器人的控制更加精准灵活。且由于控制指令可以多样，因此对清洁机器人的控制也更加丰富多样。

附图说明

图1为一个实施例中清洁机器人的语音控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中清洁机器人的语音控制方法的流程图；

图3为一个实施例中解析语音信息生成机器人控制指令所涉及的流程图；

图4为一个实施例中语音控制清洁机器人的原理图；

图5为一个实施例中根据控制条目生成机器人控制指令所涉及的流程图；

图6为一个实施例中生成清洁区域标签所涉及的流程图；

图7为另一个实施例中清洁机器人的语音控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，在一个实施例中，提供了一种清洁机器人的语音控制方法的应用环境图，该应用环境图包括语音交互终端110、云服务器120和清洁机器人130。其中，语音交互终端110和清洁机器人130可通过网络与云服务器120通信。语音交互终端可以是带有音频接收装置的固定硬件设备，也可以是带有音频接收装置的移动设备，如移动穿戴设备等。清洁机器人至少包括移动平台、传感器、控制器和清洁组件。语音交互终端监听用户的语音信息并将语音信息上传至远端的云服务器，云服务器对该语音信息进行解析，将语音信息转换成清洁机器人能够识别的控制指令并按照与清洁机器人预先约定的协议将控制指令发送至清洁机器人，清洁机器人接收控制指令，并根据控制指令自动执行相应的清洁任务。通过云服务器处理复杂的语音交互逻辑，丰富了语音交互的内容。

如图2所示，在一个实施例中，提供了一种清洁机器人语音控制方法，该方法以应用图1中的云服务器120为例进行说明，具体包括如下步骤：

步骤S210：接收语音交互终端发送的语音信息。

预先建立好语音交互终端与云服务器之间的网络通信通道。当语音交互终端检测到语音交互开关被触发时，捕捉环境中的语音信号，获取语音信息。语音交互终端将获取的语音信息通过预先建立好的通信通道发送至云服务器。

为了更加精准的对语音信息进行识别，在一个实施例中，语音交互终端还对语音信息进行去噪滤波处理和语音增强。处理后的语音信号更能够反映语音的本质特征。

步骤S220：解析语音信息，生成机器人控制指令。

云服务器接收语音交互终端发送的语音信息，并解析识别该语音信息生成清洁机器人可识别的机器人控制指令。

步骤S230：将机器人控制指令发送至清洁机器人，以使清洁机器人按照机器人控制指令执行相应的清洁任务。

在一个实施例中，语音交互终端为与所述清洁机器人分开布置的独立的硬件设备

云服务器对语音信息进行处理，将根据语音信息生成的机器人控制指令发送至清洁机器人，清洁机器人接收云服务器发送的机器人控制指令，并按照机器人控制指令自动执行相应的清洁任务。

本实施例中，语音交互终端与清洁机器人是两个分离的设备。语音识别部分独立于清洁机器人机体进行语音信号的采集，避免了机器人机体噪音对语音交互的干扰，语音识别更加准确。

另外，相对于遥控装置的按键近距离控制，云服务器通过语音信息生成的机器人控制指令来控制机器人动作，对清洁机器人的控制更加精准灵活。且由于控制指令可以多样，因此对清洁机器人的控制也更加丰富多样。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S220：解析语音信息，生成机器人控制指令的步骤包括：将所述语音信息进行处理，得到处理结果，其中，所述处理结果与待生成的控制指令存在对应关系；根据所述处理结果生成对应的机器人控制指令。

这里的处理可以是语音信息识别和分词处理，得到的处理结果用于生成对应的控制指令。具体的，生成机器人控制指令可通过如下步骤实现：

步骤310：转换语音信息得到可识别文本。

云服务器利用语音识别技术将语音信号转换为可识别文本。该可识别文本可以是文本数据。即根据语音识别技术将语音信号转换为相应的文本数据信号。

将语音信息转换为可识别文本还可以由语音交互终端完成。语音交互终端捕捉语音信息，将语音信息转化为识别文本，而后将可识别文本发送至云服务器。

在一个实施例中，云服务器或者语音交互终端支持不同语种的语音信号的识别。具体为：云服务器自动识别接收的语音信号所属语种，基于所属语种的属性特征，将语音信号转换为对应语种的可识别文本。

步骤S320：分解可识别文本得到预设目标语义匹配的内容，预设目标语义与相匹配的内容构成控制条目。

云服务器对可识别文本进行语义分析。具体包括：分解可识别文本，得到多个文本组成部分。可利用分解算法和词库匹配实现对可识别文本的分解。

在一个实施例中，在将语音信息转换成可识别文本时，根据语音信息中携带的表征停顿或者间隙的字符，在生成的可识别文本的相应部分添加分隔标记。该分隔标记辅助云服务器进行可识别文本的分解。

如图4所示，语音交互终端上传的语音信息201：下午三点去仔细清扫厨房。云服务器将其转换成可识别文本后，对其进行分解，分解的结果可能是“下午三点”、“去”、“仔细清扫”、“厨房”。需要说明的是，采用不同的分解算法和词库，得到的分解结果以及分解结果的准确度也是不同的。

对可识别文本进行分解后，获取预先设置的目标语义。在一个实施例中，预设的目标语义包括：清洁时间、清洁类型和清洁地点。将目标语义与分解后的文本组成部分进行匹配，得到控制条目。

继续参考图4，将“下午三点”与“清洁时间”进行匹配，得到清洁时间条目，将“仔细清扫”与“清洁类型”进行匹配，得到清洁类型条目，将“厨房”与“清洁地点”进行匹配，得到清洁地点条目，如示意框202。

步骤S330：根据每个控制条目生成对应的机器人控制指令。

云服务器将生成的控制条目翻译成机器人的机器语言，生成机器人控制指令，并按照与清洁机器人预先约定好的协议将控制指令传达给清洁机器人。

在一个实施例中，如图5所示，步骤S330：根据控制条目生成机器人控制指令的步骤可通过如下方法实现，具体包括如下的一个或者多个步骤：

步骤S410：根据清洁时间条目确定清洁触发模式，清洁触发模式包括预约清洁模式和即时清洁模式。

根据确定的触发模式生成的机器人控制指令用于对机器人的触发模式进行控制。

具体为，获取清洁时间条目中的时间内容，如上述举例中的“下午三点”，将其与当前时间进行对比以确定该指令的清洁触发模式。本实施例中，清洁触发模式包括预约清洁模式和即时清洁模式。

若清洁时间条目中的时间与当前时间间隔大于设定阈值，则该清洁时间条目所产生的机器人清洁触发模式为“预约清洁模式”。相反，若清洁时间条目中的时间与当前时间间隔不大于设定阈值，则该清洁时间条目所产生的机器人清洁触发模式为“即时预约清洁模式”。

在一个实施例中，若确定的清洁触发模式为“预约清洁模式”，则按照时间的先后顺序，将基于本次语音信息生成的控制指令对应的清洁任务插入至云服务器中其他清洁任务构成的队列中，以方便云服务器对众多清洁任务进行高效有序管理。

步骤S420：查找清洁类型条目对应的清洁模式，每种清洁模式对清洁持续时间、清洁频次、清洁速度和清洁路径中的至少一项进行了配置。

清洁类型条目是用户通过语音对清洁类型的指定。清洁类型可以是普通清洁、深度清洁、定点清洁以及沿墙清洁等。

云服务器预先定义了多个清洁模式，清洁模式对清洁持续时间、清洁频次、清洁速度和清洁路径的至少一项进行了配置。不同配置的清洁模式对应不同的清洁类型。一种清洁类型可与多个清洁模式对应，每种清洁类型至少对应一种清洁模式。

例如，普通清洁所对应的清洁模式可以是：清洁持续时间为10min，清洁频次为：1次，清洁速度为0.5m/s，清洁路径为单向路径清洁，可以只指定清洁持续时间和清洁速度中的其中一项。相应的，深度清洁所对应的清洁模式可以是：清洁持续时间为30min，清洁频次为：2次，清洁速度为0.3m/s，清洁路径为双向路径清洁。可以只指定清洁持续时间和清洁速度中的其中一项。上述清洁模式中各项数值的配置可根据需要进行设定。

在一个实施例中，由于清洁机器人可以同时装有扫地组件和拖地组件，因此，清洁模式还可以对清洁组件进行配置。根据清洁模式生成的机器人控制指令，可以对机器人的清洁模式进行控制。

步骤S430：查找与清洁地点条目对应的清洁区域标签，其中，清洁区域标签与清洁机器人中存储的清洁环境地图所划分的清洁区域一一对应。

清洁机器人预先通过机体上的传感器获取所处环境的清洁环境地图。云服务器获取清洁机器人的清洁环境地图，并基于清洁环境地图将清洁环境划分出多个清洁区域，并为每个清洁区域分配清洁区域标签。

清洁区域标签可以是功能区域标签，如客厅、卧室、书房、厨房；或者大厅、门店1、门店2；或者楼道、诊室1、诊室2。还可以是其他属性标签，如普通清洁度区域、轻微脏区域、易脏区域这样的清洁度属性标签。也可以是人为定义的区域，可以根据用户的喜好划分区域并命名。也就是说可以对一个清洁环境实施不同的区域划分方案，分配多套清洁区域标签。

云服务器确定清洁地点条目所对应的清洁标签。如清洁地点条目的清洁地点为厨房，则对应的清洁区域标签为“厨房”。清洁机器人可根据确定清洁区域标签查找对应的区域划分方案，以使清洁机器人根据带有相应清洁区域划分方案的清洁环境地图的指引下，对清洁区域标签对应的清洁区域进行清洁。

云服务器生成的机器人控制指令中至少携带确定的清洁触发模式、清洁模式、清洁区域标签中的其中一项。机器人控制指令中未指定项可采用预先定义的默认配置。例如，未生成清洁模式控制指令，则将清洁模式配置成默认的清洁模式。清洁机器人可根据控制指令中的这些信息来进行清洁配置，并执行清洁任务。

本实施例中，云服务器可根据用户的语音指令，生成多样化的控制指令，以控制清洁机器人执行各式清扫计划，清洁机器人的控制更加灵活。清洁机器人的配置通过控制指令来完成，更加简单方便，无需用户进行复杂的配置操作。

在一个实施例中，语音指令中可以不包含清洁类型相关信息，只需指定清洁时间和清洁区域即可。云服务器预先为不同的清洁区域匹配相应的清洁模式。清洁机器人可按照预先设定的清洁区域对应的清洁模式执行相应的清洁任务即可。

在一个实施例中，预设目标语义还包括循环计划，循环计划语义与文本组成部分匹配后生成循环计划条目，如循环计划：每周二/每天。相应的控制指令中包括循环计划配置。云服务器对带有循环的、预约的控制指令进行存储和监控。当到达循环时间或者预约时间时，将控制指令发送至清洁机器人，清洁机器人接收控制指令执行相应的清洁任务。

在一个实施例中，如图6所示，在步骤S210：接收语音交互终端发送的语音信息之前，还包括如下步骤：

步骤S510：接收清洁机器人探测的清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图。

清洁机器人的传感器探测机器人所处的外部环境并将探测到的信息发送至云服务器，云服务器根据所探测的外部环境信息生成清洁环境地图。

在一个实施例中，还可以是清洁机器人将传感器探测的机器人所处外部环境信息发送至自身控制器，由自身控制器根据所探测的外部环境信息生成清洁环境地图。

生成的清洁环境地图中标注至少标注有探测到的障碍物，包括墙体等。

步骤S520：将清洁环境地图划分为多个清洁区域，并为每个清洁区域分配清洁区域标签。

划分清洁区域的方式包括如下几种：第一、由云服务器对应的控制终端的工作人员人工根据清洁环境地图绘制出多个清洁区域，并为每个清洁区域配置清洁区域标签。第二、云服务器调用预选构建的分类器模型对清洁环境地图中的每个像素块的特征进行分类，根据分类结果将清洁环境地图划分为多个清洁区域。第三，云服务器收集清洁机器人的历史清洁任务，根据历史清洁任务对应的区域块划分清洁区域。第四、由清洁机器人的使用用户自定义划分清洁区域单元，并配置清洁区域标签。

一个清洁区域可对应多个清洁区域标签，如某一清洁区域对应的标签为“卫生间”、“洗手间”。还可以为清洁区域分配唯一的区域编号，以和其他区域区分。

步骤S530：将划分的清洁区域地图以及为清洁区域分配的清洁区域标签发送至清洁机器人。

将划分好的清洁区域地图发送至清洁机器人。清洁机器人对划分好且分配区域标签的清洁环境地图进行存储。当接收到云服务器发送的控制指令时，清洁机器人根据控制指令中携带的区域标签，在清洁环境地图中定位对应的清洁区域，并在清洁环境地图的指引下对相应的清洁区域进行清洁。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种清洁机器人的语音控制方法，该方法以应用图1中的清洁机器人130为例进行说明，具体包括如下步骤：

步骤S610：接收云服务器发送的机器人控制指令，机器人控制指令是云服务器根据语音交互终端发送的语音信息生成的，语音交互终端为独立于清洁机器人的独立硬件设备。

步骤S620：读取机器人控制指令中携带的清洁任务信息，清洁任务信息至少包括清清洁模式和清洁区域标签。

云服务器监控控制指令中的清洁触发模式中指定的触发时间，当监控到当前时间到达清洁触发模式中的触发时间时，向清洁机器人发送该控制指令。

在另一个实施例中，还可以由清洁机器人对清洁触发时间进行监控。云服务器根据语音交互终端发送的语音信息生成控制指令后，便将生成的控制指令发送至清洁机器人。清洁机器人监控当前时间是否到达清洁触发时间，若是，则执行步骤S630。

步骤S630：在清洁模式下，对清洁区域标签对应的清洁区域进行清洁。

在执行清洁操作前，清洁机器人获取相应的清洁环境地图，并将清洁任务信息中的清洁区域标签与清洁环境地图进行匹配，查找到对应的清洁区域。清洁环境地图通过自身的定位传感器与清洁环境地图中的坐标，确定机体所在清洁环境地图中的位置，即根据自身定位传感器与清洁环境地图中的坐标建立清洁机器人机体与清洁环境地图之间的对应关系。根据该对应关系，清洁机器人在清洁环境地图的指引下，行走至待清洁的清洁区域，并按照清洁任务信息中指定的清洁模式做相应的机器人硬件配置，使机器人按照该清洁模式对清洁区域进行清洁。

本实施例中，清洁机器人根据云服务器生成的控制指令实施清洁操作，由于控制指令的多样性，清洁机器人所实施的清洁操作也更加灵活多样。此外，控制指令中对清洁机器人的清扫模式进行了详细的定义，清洁机器人根据控制指令进行清扫更加稳定可靠。

在一个实施例中，清洁机器人判断机器人控制指令是否可行，若是，则向云服务器发送可行指令。云服务器接收到清洁机器人发送的所述可行指令，并根据机器人控制指令生成清洁任务播报信息，并将所述清洁任务播报信息发送至所述语音交互终端。语音交互终端接收并播报所述清洁任务播报信息。

清洁机器人接收到云服务器发送的控制指令后，获取机器自身的状态信息，如当前是否正在执行其他清洁任务(即是否与其他清洁任务冲突)、机器状态是否良好(如电量是否足够，清洁组件是否可正常运转等)，若是，则向云服务器返回可行的反馈。云服务器接收到清洁机器人的可行指令后，根据控制指令中携带的清洁任务信息生成清洁任务播报信息，并将清洁任务播报信息以指令的形式发送至语音交互终端，语音交互终端对清洁任务播报信息进行播报。

如图4中的示意框240，清洁机器人回复Ok后，云服务器生成“今天下午三点我将去清洁厨房，清洁模式为精细清扫”这一清洁任务播报信息。语音交互终端播报该信息。

在一个实施例中，当监听的所述语音信息为查询指令时，语音交互终端将查询指令发送至云服务器，接收并播报云服务器返回的查询信息。云服务器中记录清洁机器人的基本状态信息、工作状态信息(休息中、充电中、扫地中、拖地中、故障中、暂停中、回充中)、历史清洁任务以及待执行的清洁任务。用户可通过语音交互终端对云服务器中所记录的清洁机器人的信息进行查询。

具体为：语音交互终端向云服务器发送查询指令以查询清洁机器人的状态，便于根据清洁机器人的当前状态合理发布下一个语音指令。云服务器实时或者每隔设定时间向清洁机器人请求状态信息并做记录。清洁机器人的状态信息可以包括基本状态信息(如各部件是否能够正常运行、剩余电量、耗材状态)、工作状态信息(是否正在执行清洁任务)、历史清洁任务和待执行清洁任务等。云服务器根据查询指令，向语音交互终端发送对应的查询信息。语音交互终端接收并播报该查询信息。

在一个实施例中，云服务器识别的语音信息还可以直接作为控制指令。如语音信息为“暂停”，则云服务器直接向清洁机器人发送暂停指令。除此之外，还可以是“回充”、“开始”等指令。在一个实施例中，同一条控制指令可以对应不同的交互方式，如“停止指令”对应的语音交互信息可以是“安静点”、“别扫了”等。

在一个实施例中，提供了一种云服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如下步骤：接收语音交互终端发送的语音信息；解析语音信息，生成机器人控制指令；将机器人控制指令发送至清洁机器人，以使清洁机器人按照机器人控制指令执行相应的清洁任务。

在一个实施例中，所述语音交互终端为与所述清洁机器人分开布置的独立的硬件设备。

在一个实施例中，处理器执行的解析语音信息，生成机器人控制指令包括：转换语音信息对应的语音信息得到可识别文本；分解可识别文本得到预设目标语义匹配的内容，预设目标语义与匹配的内容构成控制条目；根据每个控制条目生成对应的机器人控制指令。

在一个实施例中预设目标语义包括清洁时间、清洁类型和清洁地点，生成的控制条目包括清洁时间条目、清洁类型条目和清洁地点条目。

在一个实施例中，处理器执行的根据控制条目生成机器人控制指令包括下述一个或者多个步骤：根据清洁时间条目确定清洁触发模式，清洁触发模式包括预约清洁模式和即时清洁模式；查找清洁类型条目对应的清洁模式，云服务器预先定义了多种清洁模式，每种清洁模式对清洁持续时间、清洁频次、清洁速度、清洁路径中的至少一项进行了配置；查找与清洁地点条目中的清洁地点内容对应的清洁区域标签，其中，清洁区域标签与清洁机器人中存储的清洁环境地图所划分的清洁区域一一对应。

在一个实施例中，处理器还执行如下步骤：接收清洁机器人探测的清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图；将清洁环境地图划分为多个清洁区域，并为每个清洁区域分配清洁区域标签；将划分后清洁区域地图以及为清洁区域分配的清洁区域标签发送至清洁机器人，以使清洁机器人根据接收到的控制指令中的清洁区域标签，在清洁环境地图查找对应的清洁区域，以对相应的清洁区域进行清洁。

在一个实施例中，处理器执行的将清洁环境地图划分为多个清洁区域包括：调用预选构建的分类器模型对清洁环境地图中的每个像素块的特征进行分类；根据分类结果将清洁环境地图划分为多个清洁区域。

在一个实施例中，还提供了一种清洁机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如下步骤：接收云服务器发送的机器人控制指令，所述机器人控制指令是云服务器根据语音交互终端发送的语音信息生成的，所述语音交互终端为独立于清洁机器人的独立硬件设备；读取所述机器人控制指令中携带的清洁任务信息，所述清洁任务信息至少包括清洁模式和清洁区域标签；在所述清洁模式下，对所述清洁区域标签对应的清洁区域进行清洁。

在一个实施例中，处理器所执行的所述在所述清洁模式下，对所述清洁区域标签对应的清洁区域进行，包括：获取存储的清洁环境地图；根据所述清洁区域标签在所述清洁环境地图中查找对应的清洁区域；按照所述清洁模式对查找的清洁区域进行清洁。

在一个实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：接收云服务器发送的机器人控制指令，所述机器人控制指令是云服务器根据语音交互终端发送的语音信息生成的，所述语音交互终端为独立于清洁机器人的独立硬件设备；读取所述机器人控制指令中携带的清洁任务信息，所述清洁任务信息至少包括清洁模式和清洁区域标签；在所述清洁模式下，对所述清洁区域标签对应的清洁区域进行清洁。

在一个实施例中，处理器所执行的所述在所述清洁模式下，对所述清洁区域标签对应的清洁区域进行，包括：获取存储的清洁环境地图；根据所述清洁区域标签在所述清洁环境地图中查找对应的清洁区域；按照所述清洁模式对查找的清洁区域进行清洁。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，如本发明实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。