用于高空作业机械的控制方法、装置、存储介质及处理器与流程

本申请涉及高空作业机械领域，具体地涉及一种用于高空作业机械的控制方法、装置、存储介质、处理器及高空作业机械。

背景技术：

1、目前，操作员在控制高空作业机械运动过程中，需要在工作栏内通过持续按压手柄控制器来控制高空作业机械运动。但当操作员在某些高空作业，例如喷涂作业时，往往需要双手把持作业工具。若此时需要移动高空作业机械，则需要先放下手中的作业工具来操控手柄控制器，从而操控高空作业机械运行，所需时间较长，导致高空作业的作业效率降低。若采用语音识别，操作员可以非接触式的对高空作业机械进行控制，但可能会识别到非工作栏内操作员的语音，从而导致语音识别误触发高空作业机械运动。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种用于高空作业机械的控制方法、装置、存储介质、处理器及高空作业机械。

2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于高空作业机械的控制方法，高空作业机械包括工作台和语音识别装置，语音识别装置包括多个按照圆形阵列的方式安装于工作台的语音拾取设备，包括：

3、针对每个语音拾取设备，获取语音拾取设备在检测到用户发出唤醒指令后生成的与唤醒指令对应的语音唤醒信号；

4、根据多个语音唤醒信号确定用户相对于语音识别装置的声源角度；

5、根据声源角度判断用户是否位于工作台所处的工作区域内；

6、在用户处于工作区域内的情况下，获取用户发出的语音控制指令；

7、控制高空作业机械执行与语音控制指令对应的操作。

8、在本申请实施例中，语音拾取设备安装于工作台的侧壁，且距离工作台的水平面的垂直距离为预设距离，根据声源角度判断用户是否位于工作台所处的工作区域内包括：确定声源角度所处的角度区间，角度区间包括第一角度区间和第二角度区间；在声源角度处于第一角度区间内的情况下，确定用户位于工作台所处的工作区域内；在声源角度处于第二角度区间内的情况下，确定用户位于工作台所处的工作区域外；其中，第一角度区间的上限值小于第二角度区间的下限值，第一角度区间和第二角度区间根据语音拾取设备所处水平面内任意一条水平线确定。

9、在本申请实施例中，唤醒指令有多个，根据多个语音唤醒信号确定用户相对于多个语音拾取设备的声源角度包括：在多个唤醒指令是多个用户发出的情况下，确定每个唤醒指令对应的多个语音唤醒信号的平均信号强度；将平均信号强度最大的多个语音唤醒信号作为待处理唤醒信号；对每个待处理唤醒信号进行预处理，以得到与每个待处理唤醒信号对应的声纹特征；判断声纹特征数据库中是否存在与每个待处理唤醒信号对应的声纹特征，声纹特征数据库包括能够发出语音控制指令的用户的声纹特征；在声纹特征数据库中存在与每个待处理唤醒信号对应的声纹特征的情况下，将每个待处理唤醒信号确定为目标唤醒信号；根据多个目标唤醒信号确定声源角度。

10、在本申请实施例中，每个语音拾取设备在对应的安装位置生成语音唤醒信号，根据多个目标唤醒信号确定声源角度包括：从多个目标唤醒信号中选取每两个相邻的语音拾取设备所对应的目标唤醒信号；确定所选两个目标唤醒信号之间的互功率谱密度；根据每两个相邻的语音拾取设备的安装位置确定所选两个目标唤醒信号之间的传播时延；根据互功率谱密度和传播时延确定所选两个目标唤醒信号之间的互相关函数；根据互相关函数确定多个目标唤醒信号的交叉频谱；将交叉频谱的振幅最大值确定为声源角度。

11、在本申请实施例中，控制方法还包括：在声纹特征数据库中不存在声纹特征的情况下，回到将平均信号强度最大的多个语音唤醒信号作为待处理唤醒信号的步骤，以重新确定待处理唤醒信号，并判断声纹特征数据库中是否存在更新后的待处理唤醒信号的声纹特征，直至确定对应的目标唤醒信号。

12、在本申请实施例中，控制高空作业机械执行与语音控制指令对应的操作包括：对语音控制指令进行识别，以得到与语音控制指令对应的文本信息；提取文本信息中的关键信息，并根据关键信息匹配对应的运动控制指令；在匹配到对应的运动控制指令的情况下，根据高空作业机械的通信协议解析运动控制指令，以得到目标控制指令；控制高空作业机械执行与目标控制指令对应的操作。

13、在本申请实施例中，方法还包括：在控制高空作业机械执行与目标控制指令对应的操作的过程中，获取高空作业机械的实时运行参数；确定实时运行参数与目标运行参数之间的参数误差，其中，目标运行参数根据目标控制指令确定；在参数误差处于预设范围内的情况下，确定高空作业机械执行完与目标控制指令对应的操作，并控制高空作业机械停止运行。

14、本申请第二方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于高空作业机械的控制方法。

15、本申请第三方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于高空作业机械的控制方法。

16、本申请第四方面提供一种用于高空作业机械的控制装置，包括上述的处理器。

17、本申请第五方面提供一种高空作业机械，包括：

18、工作台；

19、语音识别装置，包括多个按照圆形阵列的方式的语音拾取设备，语音拾取设备安装于工作台；以及

20、上述的用于高空作业机械的控制装置。

21、通过上述技术方案，获取每个语音拾取设备在检测到用户发出唤醒指令后生成的与唤醒指令对应的语音唤醒信号；根据多个语音唤醒信号确定用户相对于语音识别装置的声源角度；根据声源角度判断用户是否位于工作台所处的工作区域内；在用户处于工作区域内的情况下，获取用户发出的语音控制指令；控制高空作业机械执行与语音控制指令对应的操作，能够减少控制高空作业机械的人工成本和时间成本，提升高空作业的作业效率，避免识别到非工作台内用户的唤醒指令，大幅度提高在工作台内通过语音控制高空作业机械执行对应的操作的准确性。

22、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述高空作业机械包括工作台和语音识别装置，所述语音识别装置包括多个按照圆形阵列的方式安装于所述工作台的语音拾取设备，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述语音拾取设备安装于所述工作台的侧壁，且距离所述工作台的水平面的垂直距离为预设距离，根据所述声源角度判断所述用户是否位于所述工作台所处的工作区域内包括：

3.根据权利要求1所述的用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述唤醒指令有多个，所述根据多个语音唤醒信号确定所述用户相对于多个语音拾取设备的声源角度包括：

4.根据权利要求3所述的用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，每个语音拾取设备在对应的安装位置生成语音唤醒信号，所述根据多个目标唤醒信号确定所述声源角度包括：

5.根据权利要求3所述的用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

6.根据权利要求1所述的用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述控制所述高空作业机械执行与所述语音控制指令对应的操作包括：

7.根据权利要求6所述的用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于高空作业机械的控制方法。

9.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于高空作业机械的控制方法。

10.一种用于高空作业机械的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：根据权利要求9所述的处理器。

11.一种高空作业机械，其特征在于，包括：

技术总结
本申请实施例提供一种用于高空作业机械的控制方法、装置、存储介质及处理器。方法包括：针对每个语音拾取设备，获取语音拾取设备在检测到用户发出唤醒指令后生成的与唤醒指令对应的语音唤醒信号；根据多个语音唤醒信号确定用户相对于语音识别装置的声源角度；根据声源角度判断用户是否位于工作台所处的工作区域内；在用户处于工作区域内的情况下，获取用户发出的语音控制指令；控制高空作业机械执行与语音控制指令对应的操作。通过上述技术方案，能够减少控制高空作业机械的人工成本和时间成本，提升高空作业的作业效率，避免识别到非工作台内用户的唤醒指令，大幅度提高语音控制高空作业机械执行对应的操作的准确性。

技术研发人员：刘润华,喻逊,马昌训,侯力玮
受保护的技术使用者：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16