专利名称：装置和人的共同作业系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种在装置和人进行共同作业时，实现作业效率最佳化的 技术。
背景技术：
一直以来，例如在机动车部件的组装线等上，例如通过适合于搬送重 物等的机器人与判断力等优良的人共同作业，进行组装的生产线系统是众 所周知的。此时，设置了仅机器人进行作业的工序、仅人进行作业的工序、 机器人和人共同作业的工序，例如在机器人接收加工前的工件时、或将加 工后的工件移走时，机器人和人共同进行作业，同时将此时机器人的电动 机等的输出功率控制在很小范围内，确保安全性，在由安全防护栏内的加 工设备对工件进行加工时，仅机器人进行作业，此时解除对输出功率的限 制，这种技术是众所周知的(例如参考专利文献l)。
专利文献1:特开2001 —341086号公报
然而在上述现有技术中，机器人单独作业的区域、人单独作业的区域、 机器人和人共同作业的区域被预先确定，在该预定的区域内按照预定的顺 序进行作业，但是近些年来，例如在机动车的组装线等上，出现非大批量 生产倾向，而是出现了多种类小批量生产的倾向。在此场合下，需要进行 处理的工件形状、重量、材料等种类很多，因此采用机器人和人按照预定 顺序进行作业的方式，不能贴切地适应此种情况，存在无效劳动时间增多， 产生人的负担增大等不适合情形。
发明内容
本发明的目的是提供一种在装置和人通用的区域内进行作业时，能够 对应需要进行处理的工件的形态等，进行有效处理的作业系统。
用于实现上述目的的本发明是一种装置和人在通用的区域内进行各种作业的作业系统，其特征在于能够切换下述两种模式由装置迸行所 有作业的模式；至少一部分作业由人进行，剩余作业由装置进行的模式。
另外，例如在作业内容为诸如组装部件的取出、搬送、定位、安装/ 紧固等作业内容的场合下，可以划分确定下述模式，即例如所有这些作业 都由装置进行的模式；或者仅将组装部件的取出作业由人进行或由人和装 置共同进行，除此之外的作业由装置进行的模式；或将组装部件的取出和 定位作业仅由人进行或由人和装置共同进行，除此之外的作业由装置进行 的模式等多个模式。 一旦能够对这些模式进行适时切换，则能够根据要处 理的部件进行适当地对应，最大限度地利用人的高度判断力等以及装置的 优良动力性能等，有效地进行处理。
发明效果
装置和人在通用的区域内进行作业时，预先设定了确定作业分担的各 种模式，通过对这些模式进行切换，能够对应于工件种类等，适当地分担 作业，能够最大限度地利用人和装置的特性，有效地进行处理。
而且，为了对应于由各种理由引起的作业条件的变更，通过对下述作 业模式进行切换，能够有效地对应作业的一个周期，所述作业模式为仅 由自动作业的装置进行的模式；由人手进行一部分工序(其它工序由自动 工作的装置进行)的模式；在一部分工序中对装置进行辅助控制，人一边 给与装置引导， 一边进行工作(其它工序由自动工作的装置进行)的模式 等。
图1是从上方观看本发明的装置和人的通用作业区域的一个示例的说 明图。
图2是表示作业分担模式的一个示例的说明图。
具体实施例方式
下文将根据附图对本发明实施方式进行说明。
这里，图l是从上方观看本发明的装置和人的通用作业区域的一个示 例的说明图。图2是表示各种作业分担模式的一个示例的说明图。本发明的装置和人的共同作业系统例如在机动车组装线等上，在装置 和人的通用区域内进行作业时，对应于需要进行处理的工件的形态等，能 够有效地进行处理，对应于工件形态等，将装置和人的作业分担预先分为 多种并模式化，通过适当地切换各种模式，能够获得最佳的作业效率。
在此，本实施例的装置和人的共同作业系统例如适用于图l所示的机
动车组装线上，该作业区域为在由架空输送机1等搬送的车体2的下方对 组装部件3进行组装的作业区域，位于部件供给位置4的组装部件3被搬 送到架空输送机1下方的部件安装位置5后，在定位在车体2下方规定位 置上的状态下，将组装部件3组装在车体2上的作业。
在此，装置6在臂8前端包括工件把持部9，而且沿着自走路10自由 行进。
如果对这种组装作业的作业内容进行划分，则能够划分为首先从部 件供给位置4将组装部件3取出、向部件安装位置5搬送、向规定位置定 位、组装/紧固、返回原位。
在此在本发明中，根据要处理的组装部件3的种类，为了最大限度地 发挥动力性能优良且不知疲劳的装置6的特征以及判断性优良的人7的特 性，例如如图2所示设定成共划分为四种模式，即装置6进行所有作业的 模式1;仅人7或人和装置共同将组装部件3取出，剩余作业都由装置6 进行的模式2;仅人7或人和装置共同进行定位，剩余作业都由装置6进 行的模式3;仅人7或人和装置共同将组装部件3取出和定位，剩余作业 由装置6进行的模式4，能够对这些模式进行适当地切换。
也就是在装置6即使单独也能够容易进行组装部件3的取出、搬出、 定位、安装/紧固、返回原位作业那样地对组装部件3进行处理时，选择 模式l。例如在装置6自身难以将组装部件3取出，但是如果由人7进行 辅助，能够舒适地把持工件的场合下，选择模式2。在装置6进行定位的 状态下难以进行安装/紧固，但是如果由人7进行辅助，能够舒适地进行 作业的场合下，选择模式3。在模式2和模式3的情况都出现的场合下， 选择模式4。
另外，作为模式切换的具体方法，例如根据要处理的组装部件3的种 类，人7对装置6的控制开关等进行切换。另外，图l所示示例是显示了模式3场合的具体示例，是一种如下的 模式，即仅人7或人和装置共同将部件供给位置4的组装部件3取出，交 接到装置6的工件把持部9，接收了组装部件3后的装置6在自走路10 上自由行进，将组装部件3搬送到部件安装位置5上后，仅人7或人和装 置共同将其定位在规定位置，装置6进行安装/紧固作业的模式，但是根 据要处理的组装部件3的种类，切换模式，通过对装置6和人7的作业分 担进行适当地切换，构成能够最大限度地发挥两者特性的作业系统。
下文说明由装置进行所有工序的自动作业以及一部分工序由人手作 业(其它工序由自动工作的装置进行)的作业模式切换的具体示例。
在具有从供给位置将部件(组装件)移送到装置把持部的工序的作业 中，在部件(组装件)是能够由把持部轻易地把持的机种的场合下，自动 工作的装置实施所有工序。例如考虑到下述场合，即没有将其它部件安装 在与部件(组装件)的把持部干涉那样部位上的场合，或不存在与把持部 的操作区域产生干涉的对象物，能够轻易地展示装置的自动操作的场合。
而且，在部件(组装件)是不能由把持部轻易地把持的机种的场合下， 由人手从供给位置将部件(组装件)移送到装置的把持部。例如考虑到下 述场合，即在将其它部件安装在部件(组装件)的把持部的工作区域内产 生干涉那样部位上的场合下，特别是线束、带、弹簧等的状态没有固定的 场合，或具有与把持部的操作区域干涉的对象物，难以展示装置的自动操 作的场合。
另外，目标标志安放(人手)之外，例如可以例举对由装置实施的所 有工序自动作业、在辅助模式下进行将罐安装在车体上的作业(其它工序 由自动工作的装置进行)的作业模式切换。
在能轻易地将罐定位在车体上的规定位置上的机种的场合下，自动工 作的装置进行定位，由人手进行目标标志安放，自动进行紧固。
而且，在不能轻易地将罐定位在车体上的规定位置上的机种的场合 下，由装置使罐自动移动到车体的罐安装位置的附近位置，在辅助模式下 进行定位安装工序。例如在受罐安装位置车体形状或产生干涉那样的其它 部件(线束、软管等)影响，稍难展示场合下，由人手进行目标标志安放， 自动进行紧固。而且，在上述实施例中，作为作业的一个示例，虽然以车体的组装作 业为例，但是不言而喻，本发明也适用于组装作业之外的作业。此外，装
置6也不局限于搬送装置。 产业上的利用可能性
通过切换装置和人的作业分担模式，能够实施最大限度地发挥了装置 和人的特性的作业，能够实现作业效率的提高。
权利要求
1、一种装置和人的共同作业系统，其是装置和人在通用的区域内进行各种作业的作业系统，其特征在于能够切换下述两种模式由装置进行所有作业的模式；至少一部分作业仅由人或人和装置共同进行，剩余作业由装置进行的模式。
全文摘要
装置和人在通用的区域内进行作业时，即使在需要进行处理的工件变更的场合下，也能最大限度地发挥装置和人所具有的特性，有效地进行处理。装置(6)和人(7)实施将组装部件(3)组装在车体(2)上的组装作业。在该组装作业划分为例如部件取出、搬送、定位、安装/紧固等作业的场合下，预先设定了装置(6)进行所有作业的模式(1)、仅人(7)或人和装置共同进行一部分作业且剩余作业由装置(6)进行的模式(2～4)等，根据组装部件(3)的种类等，切换模式来进行作业，即使在组装部件(3)的种类等变化的场合下，也能最大限度地发挥装置(6)具有的优良动力性和人(7)所具有的优良判断力。
文档编号B23P19/00GK101300105SQ20058005148
公开日2008年11月5日 申请日期2005年9月5日 优先权日2005年9月5日
发明者大野健一, 小岛一夫, 小泽哲也, 小竹义人, 小野贵之, 山本龙彦, 池田伸一, 米田功治, 美和浩 申请人:本田技研工业株式会社