专利名称：由软硬悬挂吊臂支承的自动钻铆托架的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种主要用于钣金器件的自动钻铆托架。
背景技术：
到目前为止，国内外的与钻铆机相配合使用的托架有两种结构 一种是由 地面硬支承联接组成的全刚性自动钻铆托架；另一种是由全软吊悬挂支承组成 的自动钻铆托架。这两种自动钻铆托架各有优缺点。前者是可实现数控精确定 位以及自动铆接的托架。这种托架的基本结构是它主要包括有左立柱及其滚 珠丝杆、右立柱及其滚珠丝杆、Zl伺服电机、Z2伺服电机、Zl滑台、Z2滑台、 A摆伺服电机、联接在Z1滑台上的A摆减速机、 一端与A摆减速机相连另一端 与Z2滑台联接的托框等部分组成。该托架的结构系统太庞杂，造价太高， 一个 托架的费用往往是钻铆机的1. 5倍到2倍之间。后者的托架结构系统虽然简单、 造价低廉，但无法实现精确定位及自动铆接。这种托架的基本结构是它主要 包括有立柱、X向轨道梁、两个沿X向移动的大车梁、两大车梁上分别有两个沿 Y向移动的小车、每个小车上固定有一个电动吊葫芦、挂在电动吊葫戸上的托框、 各坐标驱动的电机及减速机等部分组成。 发明内容
本实用新型的根本目的是进一步发展和改进上述两个类型的托架，以使自 动钻铆托架既具有上述托架数控精确定位，自动钻铆的全部功熊，又具有造价 低廉，结构简单，稳定可靠，加工效率高等特点。
本发明实现上述目的是通过以下方式实现的由软硬悬挂吊臂支承的自动 钻铆托架，包括，由前后两排立柱支撑的纵向导轨梁和横跨纵向导轨梁运动的 横梁及在横梁上移动的滑台，以及以钻铆机为对称轴，左右相对独立且基本一 致的空间运动坐标轴组成的托架主体和至少三点悬挂零件的托框，其特征在于: 所述的悬挂零件的托框的一端有一个由伺服电机控制Zl方向升降的刚性支承吊
3臂，另一端有两个分别由伺服电机控制Z2和Z3方向升降的两个吊葫软吊支承 吊臂，并由芦实现。
本实用新型相比于现有技术具有如下有益效果。
结构简单、数控精确定位精度可靠。本实用新型软硬悬挂吊臂支承的自动 钻铆托架通过刚性吊臂的精度保证和软吊臂柔性保证，铆接质量稳定，并且加 工效率高。且具有国外托架的全部功能。其托架与自动钻铆机相配合的钻铆速 度为6颗/分钟。据有关资料显示，国内全刚性自动钻铆托架系统的钻铆速度为 2—3颗/分钟，美国今年问世，堪称世界最先进的自动钻铆托架系统的钻铆速度 为8颗/分钟。加工效率仅次于美国最先进的自动钻铆托架系统。
托架的制造成本较低，总造价为300万元人民币，相比于国外具备同样功 能的托架至少150万美元以上的价格，不足三分之一。
为了进一步说明而不是限制本实用新型的上述实现方式，
以下结合附图给 出最佳实施例，从而使本实用新型的细节和优点变得更为明显。 图1是本实用新型自动钻铆托架的构造示意图。
图中l立柱，2纵向导轨梁，3X轴横梁，4Y轴滑台，5U轴橫梁，6V轴滑 台，7托框，8刚性支承吊臂，9 15均伺服电机，16、 17吊葫芦。
具体实施方式
参照附图就实施本实用新型的一种实施方式阐述如下
前后两排垂直于地平面的若干立柱1支撑纵向导轨梁2，七个相对独立的基
本坐标轴X、 U、 Y、 V、 Zl、 Z2、 Z3，分别位于纵向导轨梁和横跨纵向导轨梁的 移动行车横梁3、 5组成的坐标空间上。托架的上述七个基本坐标轴以钻铆机为 对称轴，左右两部分相对独立，且基本一致。悬挂零件的托框7有三个悬吊点， 但也不排除三个以上的悬吊点。Z方向的左边悬吊点是由伺服电机9控制Zl方 向的升降刚性支承吊臂8，右边是两个分别由伺服电机14、 15控制两个吊葫芦 16、 17实现Z2和Z3方向升降的伺服电葫芦软吊支承吊臂，即软臂悬挂轴。整 个托架由七个基本坐标轴构成，以钻铆机为对称轴，分为左右相对独立而又基本一致的两部分。采用三点悬挂零件托框，左边是由一个伺服电机控制zi方向
的升降刚性支承吊臂8，右边是由两个伺服电机控制两个吊葫戸实现Z2及Z3的 升降伺服电葫芦软吊支承。X轴横梁3沿X向的左右移动是由伺服电机10控制 的，U轴横梁5沿U向的左右移动是由伺服电机12控制的，这样通过伺服电机 10与12的控制可实现X轴横梁3和U轴横梁5的单独左右移动来调整两个横梁 之间的距离，以及两个横梁的同步整体左右移动。X轴横梁3上的Y轴滑台4沿 Y向的前后移动是由伺服电机11控制的，U轴横梁5上的V轴滑台6沿V向的 前后移动是由伺服电机13控制的，这样通过伺服电机11与13的控制可实现Y 轴滑台4和V轴滑台6的单独前后移动以及两个滑台的同步整体前后移动。
曲面零件的定位和加工，由X、 U、 Y、 V、 Zl、 Z2、 Z3七个坐标轴的运动来 实现。托框翻转零件，由位于托框7与刚性支承吊臂8联接处的A轴、B轴和C 轴三个被动轴的旋转实现。A轴绕X轴旋转，B轴绕Y轴旋转，C轴绕Zl轴旋转。 其中A轴绕X轴的旋转动作，是由Z2、 Z3轴的差动产生地；B轴绕Y轴的旋转 动作，是由Zl与Z2+Z3轴的差动产生地；C轴绕Z1轴的旋转动作，是由Y、 V 轴的差动产生地。
权利要求1.由软硬悬挂吊臂支承的自动钻铆托架，包括，由前后两排立柱支撑的纵向导轨梁和横跨纵向导轨梁运动的横梁及在横梁上移动的滑台，以及以钻铆机为对称轴，左右相对独立且基本一致的空间运动坐标轴组成的托架主体和至少三点悬挂零件的托框，其特征在于所述的悬挂零件的托框的一端有一个由伺服电机控制Z1方向升降的刚性支承吊臂，另一端有两个分别由伺服电机控制Z2和Z3方向升降的两个吊葫芦软吊支承吊臂。
2. 如权利要求1所述的由软硬悬挂吊臂支承的自动钻铆托架，其特征是 所述的控制Zl方向升降的刚性支承吊臂固定在左侧横梁上的滑台上；控制Z2和Z3方向升降的伺服电葫芦软吊支承吊臂固定在左侧横梁上的滑台上。
3. 如权利要求1或2所述的由软硬悬挂吊臂支承的自动钻铆托架，其特征 是托框与刚性支承吊臂的联接处设有三个旋转轴A轴、B轴、C轴。
专利摘要本实用新型公开的一种由软硬悬挂吊臂支承的自动钻铆托架，包括由前后两排立柱支撑的纵向导轨梁和横跨纵向导轨梁运动的横梁及在横梁上移动的滑台，以及以钻铆机为对称轴，左右相对独立且基本一致的空间运动坐标轴组成托架主体和至少三点悬挂零件的托框，其特征在于所述的悬挂零件的托框的一端有一个由伺服电机控制Z1方向升降的刚性支承吊臂，另一端有两个分别由伺服电机控制的两个吊葫芦实现Z2和Z3方向升降的伺服电葫芦软吊支承吊臂，并由三个旋转轴和三个升降坐标的差动实现零件托框的翻转。本实用新型结构简单、定位精度可靠。铆接质量稳定，工效高。且具有国外托架的全部功能。制造成本较低，总造价相比于国外具备同样功能的托架不足1/3。
文档编号B21J15/30GK201320591SQ200820140599
公开日2009年10月7日 申请日期2008年10月8日 优先权日2008年10月8日
发明者方 于, 何华兵 申请人:成都飞机工业(集团)有限责任公司