技术总结
一种用于大型构件空间曲线轨迹焊接的运动控制方法，属于焊接自动化领域。该发明在焊接过程中使用三维平移机构调整焊炬位置，使用双自由度旋转机构调整焊炬姿态，并根据焊炬与待焊工件的相对位姿实时调整焊接能量输入参数，在任意空间曲线轨迹焊接中实现了焊接速度、焊炬倾角、焊炬末端与待焊点距离可预设且焊接过程中保持恒定等要求，保证焊接过程的稳定性和产品质量的一致性。系统结构简单，成本低，适于任意空间曲线轨迹焊缝电弧焊、激光焊、搅拌摩擦焊等多种焊接场合。
技术研发人员：都东;曾锦乐;常保华;王力;王国庆;潘际銮
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201510632624
技术研发日：2015.09.29
技术公布日：2016.11.30