一种多垂直钢管焊前对接机器人的制作方法

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种多垂直钢管焊前对接机器人。

背景技术：

随着经济社会的迅猛发展，在建设过程中需要大量护栏。焊接钢管与固定件时，先放出上、下两条钢管位置线，每根钢管先点焊定位，检查垂直没问题后，才可满焊。这一过程繁琐，精度难以保证，且效率低，因此急需一台机器人来完成垂直圆杆的对接。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种多垂直钢管焊前对接机器人，其通过送料系统和横管推进系统将横管送至要焊接位置，通过纵管推进系统和送料系统完成焊后移动工作。

本发明所使用的技术方案是：一种多垂直钢管焊前对接机器人，包括机座、横管推进系统、送料系统、纵管推进系统、冷却台，其特征在于：所述横管推进系统包括直流电机、第一齿轮、第二齿轮、第一轴、第一滑块、2个曲柄、铰接架、摇杆、曲柄支架、第一齿轮轴支架、第二滑块、推杆、接触头、2个推杆支架，所述直流电机固定安装在机座上，所述第一齿轮固定安装在直流电机的电机轴上，所述第一轴右端固定安装有第二齿轮，左端通过弹性联轴器与曲柄相连，所述2个曲柄分别转动安装在曲柄支架和第一齿轮轴支架上，所述摇杆两端分别铰接安装在铰接架和第二滑块之间，所述第一滑块与摇杆滑动连接，所述第二滑块与推杆滑动连接，所述推杆滑动安装在两个推杆支架上，所述接触头固定安装在推杆左端，所述第一齿轮轴支架、曲柄支架、铰接架和2个推杆支架全部固定安装在机座上，通过直流电机做驱动，经过第二齿轮减速，并驱使曲柄作圆周转动，驱动摇杆摆动，最终使推杆左右摆动；所述送料系统包括伺服电机、第三齿轮、双齿轮、第四齿轮、第二轴、电磁铁、滚筒架、滚筒、第二齿轮轴支架、2个滚筒轴支架，所述伺服电机固定安装在机座上，所述第三齿轮固定安装在伺服电机的电机轴上，所述双齿轮旋转安装在滚筒轴支架与第二齿轮轴支架之间，所述第二轴的两端分别旋转安装在两个滚筒轴支架之间，所述滚筒通过滚筒架固定安装在第二轴上，所述滚筒内部固定安装有圆形电磁铁，外部均匀分布着弧形槽，所述第二齿轮轴支架和2个滚筒轴支架全部固定安装在机座上，通过所述伺服电机经过第三齿轮、双齿轮、第四齿轮减速，驱动带动滚筒旋转；所述纵管推进系统包括滑轨、第三滑块、步进电机、第五齿轮、机械手支架、电缸、机械手，所述滑轨的底部和两侧分布有有燕尾槽，内部左侧有齿条，其通过底部燕尾槽滑动安装在机座上，所述第三滑块滑动安装在滑轨，所述步进电机竖直向下安装在第三滑块上侧，所述机械手支架固定安装在第三滑块上，所述电缸固定安装在机械手支架上，所述机械手固定安装在电缸端部，通过所述步进电机驱动机械臂沿滑轨的前后移动。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明全部通过机械对接钢管，省去了繁琐人工对接，且通过本发明对接容易保证精度，可明显提高焊接栏杆的效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为横管推进系统的结构示意图。

图3、图4为送料系统的结构示意图。

图5为纵管推进系统的结构示意图。

附图标号：1-机座；2-横管推进系统；3-送料系统；4-纵管推进系统；5-冷却台；101-梯形导轨；201-直流电机；202-第一齿轮；203-第二齿轮；204-第一轴；205-第一滑块；206-曲柄；207-铰接架；208-摇杆；209-曲柄支架；210-第一齿轮轴支架；211-第二滑块；212-推杆；213-接触头；214-推杆支架；301-伺服电机；302-第三齿轮；303-双齿轮；304-第四齿轮；305-第二轴；306-滚筒架；307-电磁铁；308-滚筒；309-第二齿轮轴支架；310-滚筒轴支架；401-滑轨；402-第三滑块；403-步进电机；404-第五齿轮；405-机械手支架；406-电缸；407-机械手；501-台面；502-台架。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种多垂直钢管焊前对接机器人，包括机座1、横管推进系统2、送料系统3、纵管推进系统4、冷却台5，其特征在于：所述横管推进系统2包括直流电机201、第一齿轮202、第二齿轮203、第一轴204、第一滑块205、2个曲柄206、铰接架207、摇杆208、曲柄支架209、第一齿轮轴支架210、第二滑块211、推杆212、接触头213、2个推杆支架214，所述直流电机201固定安装在机座1上，所述第一齿轮202固定安装在直流电机201的电机轴上，所述第一轴204右端固定安装有第二齿轮203，左端通过弹性联轴器与曲柄206相连，所述2个曲柄206分别转动安装在曲柄支架209和第一齿轮轴支架210上，所述摇杆208两端分别铰接安装在铰接架207和第二滑块211之间，所述第一滑块205与摇杆208滑动连接，所述第二滑块211与推杆212滑动连接，所述推杆214滑动安装在两个推杆支架214上，所述接触头213固定安装在推杆212左端，所述第一齿轮轴支架210、曲柄支架209、铰接架207和2个推杆支架214全部固定安装在机座1上，通过直流电机201做驱动，经过第二齿轮203减速，并驱使曲柄206作圆周转动，驱动摇杆208摆动，最终使推杆212左右摆动；所述送料系统3包括伺服电机301、第三齿轮302、双齿轮303、第四齿轮304、第二轴305、电磁铁307、滚筒架306、滚筒308、第二齿轮轴支架309、2个滚筒轴支架310，所述伺服电机301固定安装在机座1上，所述第三齿轮302固定安装在伺服电机301的电机轴上，所述双齿轮303旋转安装在滚筒轴支架310与第二齿轮轴支架309之间，所述第二轴305的两端分别旋转安装在两个滚筒轴支架310之间，所述滚筒308通过滚筒架306固定安装在第二轴305上，所述滚筒308内部固定安装有圆形电磁铁307，外部均匀分布着弧形槽，所述第二齿轮轴支架309和2个滚筒轴支架310全部固定安装在机座1上，通过所述伺服电机301经过第三齿轮302、双齿轮303、第四齿轮304减速，驱动带动滚筒308旋转；所述纵管推进系统4包括滑轨401、第三滑块402、步进电机403、第五齿轮404、机械手支架405、电缸406、机械手407，所述滑轨401的底部和两侧分布有有燕尾槽，内部左侧有齿条，其通过底部燕尾槽滑动安装在机座1上，所述第三滑块402滑动安装在滑轨401，所述步进电机403竖直向下安装在第三滑块402上侧，所述机械手支架405固定安装在第三滑块402上，所述电缸406固定安装在机械手支架405上，所述机械手407固定安装在电缸端部，通过所述步进电机403驱动机械臂沿滑轨401的前后移动。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明通过机械手407将纵管加持固定，通过滚筒308的弧形槽放置多根横管，滚筒308内部有电磁铁307保证横管不滑落，通过送料系统4将要焊接横管送到与推杆212水平的位置，再通过横管推进系统2将横管推至与纵管相接，完成一根横管的焊前对接任务，再通过纵管推进系统4将纵管移动至下一焊接点，同时已焊完的横管脱离滚筒308的弧形槽，重复上述动作可完成多垂直钢管对接工作，当横管数量较多时，冷却台5可对已焊完钢管起冷却和支撑定型作用。