本发明涉及一种制造医疗器械的方法。
特别地，本发明涉及一种制造包括关节式装置的医疗器械的方法。
背景技术：
包括终端接有手术器械的多关节机器臂的用于手术或微手术的机器人组件在本领域中是已知的。例如，文献us-71553116-b2公开了一种用于在mri(磁共振成像)下执行脑微手术的机器人组件。
采用机器人技术可以带来巨大的好处，既可以实现器械的高程度小型化，又可以扩大手术区内的运动范围，从而消除生理性震颤的影响并简化手动任务。例如，在重建生物组织的几个阶段中进行微手术过程，例如在执行包括小直径血管和神经的血管吻合术中。进行这些过程是为了在外伤性伤口或由外科手术切除组织产生的伤口之后重建解剖结构、重新附着肢体并使组织重新血管化，所有这些在预先存在表面伤口的情况下均在开放手术装置中进行。
在移植手术、神经外科手术或血管手术中以及在眼睛周围和眼内以及在内耳中的手术中，如在人工耳蜗的情况下，均可以发现微手术技术的应用的其他示例。此外，心脏旁路的突出外科手术包括冠状动脉吻合的关键步骤。器械小型化的需求也能在其他手术技术中感受到，例如在旨在限制手术器械在生物组织上的侵入性的微创外科手术中，例如腹腔镜手术和内窥镜手术中。关于腹腔镜手术，本领域已知的技术解决方案不能在单切口腹腔镜手术或单端口手术中使用的腹腔镜器械的直径的小型化方面令人满意。此外，值得注意的是，通常在mis中使用的内窥镜具有直径在1mm至3.2mm之间的器械通道。这些尺寸限制了通过内窥镜器械通道可用的当前外科手术器械的功能，其在目前通常仅能够执行抓持动作。
包括适用于在患者上工作的关节式装置的医疗器械在本领域中通常是已知的。例如，文献wo-2010-009221-a2示出了包括远侧关节式装置的机器人手术器械，该机器人手术器械能够仅使用四根致动缆线提供三个运动自由度，分别为俯仰(pitch)、偏转(yaw)和抓持(grip)。这种缆线在存在于铰接式装置的主体内的引导通道或护套内部滑动。所述技术方案限制了机器人铰接式装置的小型化，这是因为引导通道表面与在其内部滑动的缆线之间的摩擦限制了可由铰接式装置实现的定位精度。
如本领域中已知的，随着医疗器械的物理尺寸减小，出现与在容积力上占优势的表面力(例如摩擦力)的相关性增加有关的困难。这种现象需要求助于最小化摩擦力，且同时将机械装置的无效运动减到最小的解决方案。铰接式装置的定位精度的损失是铰接式装置进一步小型化的基本技术障碍，这是因为随着小型化，驱动构件(肌腱)的刚度以其直径的二次方下降，使其对于器械顶端的精确定位而言更加难以克服摩擦。此外，这种解决方案需要包括围绕缆线的通道和引导表面的肌腱引导系统，其使得使用已知的制造方法(例如注射成型和机械加工)的俯仰和偏转连杆以及器械轴非常难以小型化，并且易于具有几个位置的机械弱点。
在文献us-6371952-b1、us6394998-b1和wo-2010-005657-a2中公开了用于手术器械的致动缆线的另外的示例，该致动缆线适于在例如在滑轮的侧表面上获得的护套或引导通道内被拉动或推动时滑动。具体地，后一文献公开了一种解决方案，其中，致动缆线遵循在致动缆线围绕包括引导通道的滑轮行进时横过的轨迹，以避免这些缆线相互干扰、限制它们向铰接装置传递运动的功效的情况，例如在将一个肌腱捆绑或滑动到另一个肌腱上的情况中。
关节式或铰接式装置小型化的另一个障碍是以合理的工艺成本以足够的精度制造和组装三维微机械部件的挑战。在具有亚毫米尺寸的装置中在顶端产生相对高的力的需求表明对于这种部件使用非常刚性的金属，例如工具钢。
众所周知，通常使用来自微电子行业的制造技术来制造生物医学装置。例如，激光或水射流切割不适用于三维快速加工。注塑成型现在不会产生足够高的公差部件。相比之下，放电加工(edm)能够在表面精加工和机械设计所要求的几何公差方面产生令人满意的性能。edm通常需要一个缓慢且昂贵的工艺。例如，文献us-6768076-b2公开了一种用于edm的夹具，其能够支撑待在单个平面中切割的工件。
尽管如此，夹具并不适于工件的重复放置，例如，当工件在以使edm可以在多个切割平面中工作的方式加工时不能旋转夹具，导致每次在不同平面进行切割时需要复杂的重新校准的操作的费力制造工艺。这会导致精度损失，并因此导致尺寸和几何公差的精度降低。
因此，迫切需要提供一种关节式或铰接式医疗器械，或一种包括关节式或铰接式装置的组件，其在结构上和功能上适用于极端小型化而不损害其可靠性和安全性。还迫切需要提供一种适于执行各种各样的医疗外科疗法的关节式或铰接式医疗器械或包括关节式装置的组件。最后，迫切需要提供一种耐用且能够在不损害其无菌性或可靠性的情况下进行定期维护的关节式或铰接式医疗器械或者包括关节式或铰接式装置的组件。
迫切需要提供一种与已知的解决方案相比需要简化制造的关节式或铰接式医疗器械或者包括关节式装置的组件。
迫切需要提供一种所述医疗器械的制造方法，该制造方法相对于已知的解决方案而言更加高效并且保证了组装所需的精度等级。
迫切需要提供一种用于医疗器械的制造方法，该制造方法保证更快的加工工艺而不会损害生产的精度。
此外，迫切需要提供一种制造方法，该制造方法适于生产极度小型化的部件，而不降低精细制造的精度以及所生产部件的组装容易程度。
用于借助于线电火花加工切割多个零件的技术方案是已知的。例如，文献fr-2867995-a1示出了同时切割玻璃框架的多个相同零件的解决方案，其中，所述零件中的每个在加工期间可以围绕其纵向轴线旋转。借助于这种解决方案生产的零件对于每个切割是相同的，因此这种解决方案不适于切割彼此连接的且具有高表面光洁度的零件，因此这种解决方案不适于提供具有可接受耐受度的测微尺寸的待彼此连接的零件。例如，文献de-3939078-c1还示出了类似的解决方案。
例如，文献gb-814202-a示出了一种线电火花加工机床，其具有在安装于环形加工夹具上的多个工件中进行穿孔的多个切割线。
例如，文献us-5004883-a示出了沿着两个正交切割平面切割相同工件的线电火花加工工艺。虽然在一些观点下令人满意，但这种解决方案迫使对于单个工件的长时间加工。
例如，文献us-4463241-a示出了一种线电火花加工机床，其具有适于主持多个工件的加工夹具以用于在单个切割平面中进行切割以生产不同形状的工件。
迫切需要生产具有较高精度的适于彼此连接的工件，以避免增加加工时间。
迫切需要提供一种制造适于微尺度的应用的具有较高精度的多个工件的线电火花加工方法。
迫切需要提供一种用于适于在加工期间主持多个工件并且同时适于允许在不同切割平面上的连续切割的线电火花加工机床的加工夹具。
技术实现要素：
这里描述的本发明的目标之一是克服上述已知解决方案的限制并且提供一种参考现有技术提到的需要的解决方案。
该目标和其他目标将通过根据权利要求1所述的方法来实现。
某些形式的优选实施例为从属权利要求的主题。
附图说明
从以下提及的优选实施例的描述中可以使本发明的其他特征和优点显而易见，通过参考附图，这些优选实施例给定为示例性的但并不意味着是限制性的，附图中：
图1a为示出了手术机器人组件的透视图；
图1b为示出了手术机器人组件的透视图；
图1c为示出了手术机器人组件的透视图；
图2a为示出了与手术室的其他元件相关联的手术机器人组件的透视图；
图2b为示出了与手术室的其他元件相关联的手术机器人组件的正视图；
图3a为示出了一对关节式或铰接式装置的一部分的透视图；
图4a为示出了与手术室的其他元件和患者相关联的手术机器人组件的一部分的正视图；
图4b为示出了与手术室的其他元件和患者相关联的手术机器人组件的一部分的俯视图。
图5为示出了与手术室的其他元件和患者相关联的手术机器人组件的一部分的透视图；
图6为示出了与手术室的其他元件、外科医生和患者相关联的手术机器人组件的一部分的透视图；
图7为示出了控制装置的透视图；
图8为示出了宏定位臂的透视图；
图9a为示出了机器人组件的一部分的透视图；
图9b为示出了机器人组件的一部分的透视图；
图9c为示出了与显微镜相关联的机器人组件的一部分的透视图；
图9d为示出了与内窥镜相关联的机器人组件的一部分的透视图；
图9e为图9c的箭头e-e所示细节的放大图；
图10为示出了机器人组件的一部分的透视图；
图11为示出了医疗器械的透视图；
图12为示出了医疗器械的透视图和单独部件的图示；
图13a和图13b以透视图示出驱动系统的部分；
图14a为驱动系统的一部分的示意性截面图；
图14b为驱动系统的一部分的示意性截面图；
图15a为示出了医疗器械的透视图；
图15b为示出了医疗器械的透视图；
图15c为以透视图示出医疗器械的示图；
图15d为以透视图示出医疗器械的示图；
图16为示出了两个肌腱的肌腱路径的从顶部观看并且具有部分透明的部件的示意图；
图17为根据本发明的一方面的铰接式装置的透视图；
图18至图20为根据本发明的一些方面的具有铰接式装置的一些实施例的分离部件的透视图；
图21示出了铰接式装置的轮廓；
图22至图24示出了根据本发明的一些方面的铰接式装置的一些实施例的几个姿态；
图25至图27示出根据本发明的一些方面的末端工具的几个实施例；
图28示出了肌腱的细节的透视图；
图29示出了肌腱的细节的透视图；
图30示出了肌腱的细节的透视图；
图31至图36为示出了根据本发明的一些方面的肌腱的路径的示意图；
图37为以透视图示出根据本发明的一方面的加工夹具的示意图；
图38为示出了根据本发明的一方面的加工切割的轮廓的示意图；
图39为以透视图示出根据本发明的一方面的制造方法的阶段的示意图；
图40a为示出了根据本发明的一方面的加工夹具的细节的平面图；
图40b为示出了根据本发明的一方面的加工夹具的细节的透视图；
图41为以透视图示出根据本发明的一方面的制造方法的阶段的示意图；
图42为根据本发明的一方面的工具的正视图；
图43为根据本发明的一方面的安装在旋转支撑台上的加工夹具的透视图。
具体实施方式
根据一个实施例，术语“肌腱”或“致动缆线”是指具有主要纵向延伸并且适于在其端点处施加的拉伸载荷下工作的元件。根据一个实施例，术语“相反肌腱”或“相对致动缆线”是指适于相对于所述肌腱以对抗方式工作的另一肌腱。根据一个实施例，在附图中，所述肌腱通常将由附图标记“90”表示，并且所述相反肌腱将由该附图标记增加一百(即“190”)来表示。尽管如此，在所述肌腱与所述相反肌腱之间的区分不相关的附图中，所述肌腱和所述相反肌腱均将由附图标记90表示。根据一个实施例，“相对”的概念将其自身扩展到多个元件和/或元件的部分，诸如对于上面所述的“肌腱”。根据一个实施例，包含在第一对肌腱中的肌腱将以附图标记“90、190”表示，并且属于第二对肌腱的肌腱将用附图标记“191、192”表示。
根据一个实施例，术语“主从”、“主”和“从”是指已知的远程操作系统。
根据一个实施例，术语“末端工具”是指适于执行分配任务，例如形成与患者的至少一部分相互作用的部分。例如，在主从类型的远程操作系统中，所述末端工具或末端部分或末端构件为“端部执行器”的至少一部分。
根据一个实施例，术语“关节式或铰接式装置”是指机器人或机电一体化结构的腕关节、肘关节或肩关节，换句话说，是指适于支撑和/或定向和/或定位和/或影响所述末端工具的位置的构件和关节耦接的相互连接的组件。
根据一个实施例，关节式或铰接式装置的构件将由渐进注释“第一构件”、“第二构件”等表示，以指示它们在运动链内的位置，其中“第一构件”表示最近侧的构件；换句话说，“第一构件”表示离末端机构最远的构件。根据一个实施例，将用术语“腕构件”、“肘构件”或“末端构件”来指示关节式装置的构件，以表示由所述构件执行的功能。例如，同一构件可能同时为“第二构件”和“腕构件”。
根据一个实施例，术语“工作容积”或“工作空间”或“工作区”或“工作空间容积”是指可接近关节式或铰接式装置的末端部分的一组笛卡尔姿态。根据一个实施例，所述容积具有大致平行六面体的外形。根据一个实施例，所述工作容积具有基本上圆柱形的外形。
根据一个实施例，术语“宏定位”是指将医疗器械的至少一部分从任何位置定位到操作区内或附近的工作位置的初始操作；换句话说，“宏定位”是指使工作容积与操作区重合的操作。
根据一个实施例，术语“微定位”是指以比“宏定位”更精细的方式定位医疗器械的至少一部分的操作。根据一个实施例，微定位实时并且在控制装置(主)的直接控制下在更有限的空间中进行。
根据一个实施例，在某个对象之前的前缀“微”表示所述对象主要但不排他地意味着以亚毫米级进行操作。
根据一个实施例，术语“旋转关节”是指两个元件之间的接合部，其适于允许所述两个元件之间围绕关节运动轴线的相对转矩。
根据一个实施例，术语“医疗器械”是指适于在医疗手术和/或美容治疗的至少一个阶段期间使用的器械。根据一个实施例，术语“手术器械”是指特别适合通常在手术治疗的至少一个阶段中使用的医疗器械。根据一个实施例，术语“微手术器械”或“手术微器械”是指特别适合在微外科疗法的至少一个阶段中使用的医疗器械。
根据一个实施例，术语“框架”是指主要适于具有结构保持功能的医疗器械的一部分。根据一个实施例，“框架”可以包括至少一个轴，该轴为具有主要纵向延伸的长的刚性或柔性元件。根据一个实施例，所述轴例如可以具有中空和/或管状的外形。
根据一个实施例，术语“直纹面”是指通过多条直线的联合而实现的表面。根据一个实施例，如果没有另外明确说明，术语“直纹面”是指通过基本上彼此平行的多条直线的联合实现的表面，或者换句话说，基本上平行的母线的直纹面。
在下文中，当提及用于微手术的装置或组件或方法时，其意指适用于微手术的装置、组件或方法，即，同时使用光学放大装置(例如放大镜或显微镜)，但也适用于其他外科疗法，例如普通外科手术、腹腔镜手术或内窥镜手术。
根据一个实施例，为了不加重文本或附图负担，当提到“第一”或“第二”元件(例如“第一微定位装置”和“第二微定位装置”)时，只要它们在功能上不可区分(例如上面的“41”)，它们将用相同的附图标记表示；每次，由于需要清楚，附图标记将通过增加一百来表示(例如上述的“141”和“241”)；因此，例如，附图标记“41”将表示所述“第一微定位装置”和所述“第二微定位装置”，以及“第三微定位装置”。而当使用特定的标记例如“141”时，它将指的是特定元件，在这种情况下为“第一微定位装置”。类似地，为了不过分地加重文本负担，如果元件在功能上与其相对元件不可区分，则与“相对”元件相关的附图标记将被省略。
根据一般实施例，制造医疗器械60、160、260、360的关节式装置70、170、270的方法包括以下步骤：
(a)将加工夹具112设置在具有电火花线115的线电火花加工机床上，所述加工夹具112包括多个构件孔116，每个构件孔均适于容纳至少一个工件117，所述工件117适于形成所述医疗器械60、160、260、360的所述关节式装置70、170、270的至少一部分；
(b)设置至少两个工件117，其包括第一工件和第二工件，被容纳在所述多个构件孔116的至少两个构件孔116内；
(c)使所述加工夹具112与线电火花加工机床相关联，使得所述电火花线115可以每次切割所述至少两个工件117中的至多一个；
(d)通过所述电火花线115切割所述至少两个工件117；
(e)使加工夹具112围绕预定夹具旋转角的夹具旋转轴线r-r旋转，所述预定夹具旋转角被选择为使得所述电火花线115可以每次切割所述至少两个工件117中的至多一个；
(f)通过所述电火花线切割所述工件117。
由于这种加工夹具112和上述方法，每个工件117已加工的部分保持在所述构件座116内直到已执行在最后平面上的切割。在第二切割平面中进行的切割与在第一切割平面中进行的切割交叉。这改进了特别在工件必须连接在一起时的结果的精度。
根据一个实施例，所述预定夹具旋转角基本上等于90°。
根据一个实施例，步骤(d)沿着第一切割轮廓110在第一切割平面x-y上执行。
根据一个实施例，步骤(f)沿着第二切割轮廓210在第二切割平面y-z上执行。
根据一个实施例，所述切割轮廓110为在电火花加工期间由切割线115遵循的轨迹，并且其正交于其进给率。所述切割轮廓110包括多个工件的形状。
根据一个实施例，所述切割轮廓110位于所述切割平面x-y或y-z或x-z上。所述切割平面x-y或y-z或x-z正交于线进给方向。
根据一个实施例，所述切割轮廓110位于所述切割平面x-y、y-z、x-z上。所述切割平面x-y、y-z、x-z正交于线进给方向。
根据一个实施例，步骤(d)包括使第二工件成形为与所述第一工件不同的子步骤。根据一个实施例，第一切割轮廓110在第一工件和第二工件上限定有不同的路径。
根据一个实施例，步骤(d)包括成形与所述第一工件的一部分互补的所述第二工件的一部分的子步骤。以这种方式能够使旨在耦接在一起的部件的尺寸小型化。
根据一个实施例，步骤(e)包括使所述第二工件成形为与所述第一工件不同的子步骤。根据一个实施例，第一切割轮廓210在所述第一工件和所述第二工件上限定不同的路径。
根据一个实施例，步骤(e)包括成形与所述第一工件的一部分互补的所述第二工件的一部分的子步骤。以这种方式能够使旨在耦接在一起的部件的尺寸小型化。
根据一个实施例，所述方法还包括以下步骤：
-重复步骤(e)，
-在第三切割平面x-z上执行步骤(f)。
根据一个实施例，所述夹具旋转轴线r-r与所述第一切割平面x-y和所述第二切割平面y-z两者正交。
根据一个实施例，所述多个构件座116的定向彼此平行。
根据一个实施例，所述夹具旋转轴线r-r基本上平行于所述构件座116的定向。
根据一个实施例，该方法包括执行校准的另外的步骤。
根据一个实施例，执行校准的所述步骤在限定所述第一切割平面x-y中的第一切割轮廓110之前并且在限定所述第二切割平面y-z中的第二切割轮廓210之前执行。
根据一个实施例，执行校准的所述步骤包括沿着所述第一切割平面x-y或所述第二切割平面y-z测量所述第一工件与所述第二工件之间的距离的子步骤。
根据一个实施例，提供了包括关节式装置70、170、270的医疗器械60、160、260、360的加工夹具112。所述夹具112或加工夹具112适于安装在具有相对于线电火花加工机床的进给率方向横向移动的电火花加工机床线115的线电火花加工机床上。
根据一个实施例，所述夹具112包括多个构件孔116，每个构件孔适于容纳至少一个工件117，其中，所述至少一个工件117适于形成所述医疗器械60、160、260、360的所述关节式装置70、170、270的至少一部分。
根据一个实施例，所述夹具112适用于在被容纳在所述多个构件孔116中的至少两个中的所述多个工件117中的至少两个上的至少两个切割部，所述至少两个切割部在包括第一切割平面x-y和第二切割平面y-z的至少两个切割平面中执行。根据一个实施例，所述第一切割平面x-y和所述第二切割平面y-z是相互正交的。
根据一个实施例，所述多个构件孔116连续布置在所述夹具112上，使得当所述工件117安装在所述第一切割平面x-y和所述第二切割平面y-z上的相应的构件孔116和切割部两者中时，所述电火花加工机床线115每次仅与所述工件117中的至多仅一个交叉。
根据一个实施例，位于切割平面x-y、y-z中的两个正交轴线与至多仅一个工件117交叉。根据一个实施例，切割线115在基本上正交于所述第一切割平面x-y前进以及基本上正交于所述第二切割平面y-z前进时每次与所述工件117中的至多仅一个交叉。根据一个实施例，彼此正交并且与构件孔116轴线正交的两条线每次与所述工件117中的至多仅一个交叉。
由于这样的夹具112能够在不同的切割平面上的相同工件上实现两个切割部，所以不需要将工件117进一步放置在夹具112上。这允许改进制造旨在彼此耦接的两个或更多个工件的精度。
根据一个实施例，所述夹具112与用于使所述夹具112围绕所述第一夹具旋转轴线旋转的可旋转支撑台137相关联，从而避免从线电火花加工机床拆卸所述夹具112，并且其中，所述第一夹具旋转轴线基本上平行于所述第一切割平面x-y与所述第二切割平面y-z之间的交叉线。提供这种可旋转支撑台137允许夹具112整体旋转。所述可旋转支撑台137围绕台旋转轴线r-r枢转。与所述可旋转支撑台137相关联的夹具112围绕台旋转轴线r-r枢转。
根据一个实施例，所述夹具旋转轴线r-r平行于从所述第一切割平面x-y和所述第二切割平面y-z的交叉部产生的线。
根据一个实施例，所述夹具112包括第一对固定表面113、114，所述第一对固定表面113、114被精抛光、彼此相对且基本上平行，并且基本上与第一切割平面x-y正交。根据一个实施例，所述夹具112包括第二对固定表面134、135，所述第二对固定表面134、135被精抛光、彼此相对且基本上平行，并且基本上正交于第二切割平面y-z。
根据一个实施例，所述紧固表面偏移地布置，从而形成阶梯式轮廓。
根据一个实施例，所述夹具112适用于在包括第一切割平面x-y、第二切割平面y-z和第三切割平面x-z的至少三个切割平面中的所述工件117中的至少两个工件上的至少三个切割部；其中，所述多个构件孔116被连续布置成使得当所述工件安装在相应的构件孔116中时基本上正交于所述第一切割平面x-y、基本上正交于所述第二切割平面y-z且基本上正交于所述第三切割平面x-z的平移直线与所述构件117的至多仅一个构件交叉。根据一个实施例，所述第一切割平面x-y、第二切割平面y-z和所述第三切割平面x-z是相互正交的。根据一个实施例，所述夹具112还包括第三对精抛光的固定表面，其彼此相对且基本上平行，并且基本上与第三切割平面x-z正交。
根据一个实施例，手术机器人组件100包括；
-至少一个微定位装置41、141、241、341，其具有至少多个平移自由度；
-至少一个医疗器械60，其包括具有多个旋转自由度的一个关节式或铰接式装置70。
根据一个实施例，所述医疗器械60串联连接到所述微定位装置41，使得所述铰接式装置70用其末端部分77到达工作空间7中的预定位置。根据一个实施例，所述医疗器械60包括至少一个轴65，该轴适于使所述框架57与所述关节式装置70连接。
根据一个实施例，所述机器人组件100包括支撑件104和连接到所述支撑件104的至少一个宏定位臂30，所述宏定位臂30相对于该支撑件提供宏定位的多个自由度。
根据一个实施例，所述微定位装置41、141、241和341级联(即，串联)连接到所述宏定位臂30。
根据一个实施例，所述微定位装置41仅包括平移自由度。
根据一个实施例，所述微定位装置41包括x-y-z笛卡尔运动机构和围绕基本上与医疗器械所展开的纵向方向重合的旋转轴线的另一旋转自由度。
根据一个实施例，包括一个关节式装置70、170、270的所述至少一个医疗器械60、160、260、360具有仅多个旋转自由度。
根据一个实施例，机器人手术组件100包括另外的微定位装置41，使得其包括至少第一微定位装置141和第二微定位装置241。
根据一个实施例，所述至少两个微定位装置141、241彼此平行放置。根据一个实施例，所述至少两个微定位装置并排放置以使一个医疗器械在右侧移动并使一个医疗器械在左侧移动。
根据一个实施例，手术机器人组件100包括另外的医疗器械60，以便包括级联或串联连接到所述第一微定位装置141的至少第一医疗器械160以及级联或串联连接到所述第二微定位装置241的至少第二医疗器械260。
根据一个实施例，所述第一医疗器械160包括一个关节式装置170，并且所述第二医疗器械包括第二关节式装置270。
根据一个实施例，所述第一微定位装置141和所述第二微定位装置241放置成使得每个关节式装置70的相应末端部分77到达必须至少部分重叠的相应工作空间7。
提供至少部分重叠的工作容积7允许在患者的一个单一部位上使用至少两个医疗器械的情况下的操作。
根据一个实施例，所述相应的工作容积7基本上重合。
根据一个实施例，所述宏定位臂30包括至少一个支撑构件38，该支撑构件包括适于保持至少一个微定位装置41的至少一部分的至少一个附接特征39。
根据一个实施例，所述支撑构件38适于同时承载/接收所述第一微定位装置141的至少一部分和所述第二微定位装置241的至少一部分。
根据一个实施例，所述支撑构件38包括至少一个其他附接特征39，使得其包括至少三个附接特征39，所述另一附接特征39适于保持另一微定位装置41的至少一部分。
根据一个实施例，所述机器人组件100包括至少三个微定位装置41、141、241、341。
根据一个实施例，所述机器人组件100包括至少三个医疗器械60、160、260、360。
根据一个实施例，所述三个医疗器械60、160、260、360与所述至少三个微定位装置41、141、241、341的共同相应的微定位装置41、141、241、341级联或串联定位。
根据一个实施例，所述第一微定位装置141、所述第二微定位装置241和所述第三微定位装置341被定位成使得每个关节式装置70的末端位置77到达至少部分地重叠的相应工作容积。
根据一个实施例，所述支撑构件38包括至少三个附接特征39，每个附接特征适于保持微定位装置41的至少一部分。
根据一个实施例，所述宏定位臂30包括；
-一个第一臂构件31，其连接到所述支撑件104并且可以沿着线性滑动引导件36相对于所述支撑件104移动，
-第二臂构件32，其围绕第一运动轴线a-a连接到所述第一臂构件31。
所述臂31的所述第一构件沿着线性滑动引导件36相对于所述支撑件104移动的设置允许上下移动以更接近或更远离操作区。
根据一个实施例，所述宏定位臂30还包括第三臂构件33，所述第三臂构件连接到第二臂构件32并且可围绕臂的第二运动轴线b-b相对于所述第二臂构件32移动。
根据一个实施例，所述宏定位臂30还包括第四臂构件34，所述第四臂构件连接到第三臂构件33并且可围绕臂的第三运动轴线c-c相对于所述第三臂构件33移动。
根据一个实施例，所述宏定位臂30还包括至少一个旋转式刻度螺母43，所述旋转式刻度螺母围绕臂的第四运动轴线d-d移动，并且适于被操纵以使所述支撑构件38围绕所述臂的所述第四运动轴线d-d移动。
根据一个实施例，所述宏定位臂30的所述五个自由度为基本上竖直的平移运动、围绕臂的所述第一、第二和第三运动轴线a-a、b-b、c-c的三个基本上旋转运动、以及围绕臂的所述第四运动轴线d-d的至少一个旋转运动。
根据一个实施例，所述旋转式刻度螺母43包括限定预先形成的位移的点击或非连续运动机构。
根据一个实施例，所述臂的第一运动轴线a-a、所述臂的第二运动轴线b-b和所述臂的第三运动轴线c-c基本上彼此平行。
根据一个实施例，所述臂的第四运动轴线d-d基本上正交于所述臂的第三运动轴线c-c。
根据一个实施例，使齿条和小齿轮机构移动的手动旋钮37通过其旋转运动来控制臂31的所述第一构件在所述线性滑动引导件36中的移动。
根据一个实施例，所述宏定位臂30包括至少一个制动系统，所述至少一个制动系统适于阻止所述支撑件104、所述臂的所述第一构件31、所述臂的所述第二构件32、所述臂的第三构件33、所述臂的所述第四构件34中的至少两者的相对运动。
根据一个实施例，所述宏定位臂30包括至少一个释放按钮35或解锁按钮，该按钮可以在制动(或锁定)位置与释放(或解锁)位置之间切换。
根据一个实施例，每个微定位装置41包括球形关节173，所述球形关节173级联或串联地定位在每个微定位装置41的上游。
根据例如图2b中所示的实施例，每个微定位装置41、141、241包括球形关节173，其适于通过使微定位装置41、141、241从其基部(即最近侧部分)移动来改变医疗器械60、160、260的定向。根据一个实施例，所述球形关节173为可以被阻挡的通用关节。
根据一个实施例，所述微定位装置41包括第一机动化滑块51，该第一机动化滑块沿着第一滑动方向f-f沿第一滑轨54移动。
根据一个实施例，所述微定位装置41包括第二机动化滑块52，该第二机动化滑块51沿着第二滑动方向g-g沿第二滑轨55移动。
根据一个实施例，所述微定位装置41包括第三机动化滑块53，该第三机动化滑块51沿着第三滑动方向h-h沿第三滑轨56移动。
根据一个实施例，所述第一滑动方向f-f基本上为线性的。
根据一个实施例，所述第二滑动方向g-g基本上为线性的。
根据一个实施例，所述第二滑动方向g-g相对于所述第一滑动方向f-f基本上为正交的。
根据一个实施例，所述第三滑动方向h-h基本上为线性的。
根据一个实施例，所述第三滑动方向h-h相对于所述第一滑动方向f-f和所述第二滑动方向g-g两者基本上为正交的。根据一个实施例，所述第三滑动方向h-h与轴65对准。
根据一个实施例，所述微定位装置41适于与步进电机或伺服电机一起工作。根据一个实施例，所述微定位装置41适于与压电电机或超声电机一起工作。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括机动化旋转关节46，其适于使所述医疗器械60围绕纵向旋转轴线r-r移动。
根据一个实施例，所述微定位装置41还包括机动化旋转关节46，其适于使所述医疗器械60围绕纵向旋转轴线r-r移动。
根据一个实施例，所述纵向旋转轴线r-r基本上与其纵向展开轴线、或器械轴线x-x或所述医疗器械60的轴的纵向轴线x-x重合。
根据一个实施例，轴角θ被定义为所述第一医疗器械160的轴65的轴方向x-x与所述第二医疗器械260的轴65的轴方向x-x之间的角度。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括具有两个旋转自由度的一个铰接式装置70。根据一个实施例，所述医疗器械60包括一个铰接式装置70，其具有彼此正交的两个旋转自由度以形成关节式腕部。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括具有至少三个自由度的关节式装置70。根据一个实施例，所述关节式装置70具有三个旋转自由度，其中两个旋转自由度围绕彼此平行的轴线并且第三旋转自由度围绕所述纵向旋转轴线r-r。
根据一个实施例，所述关节式装置70具有三个旋转自由度，其中一个第一旋转自由度围绕与器械轴线x-x正交的第一旋转轴线、一个第二自由度旋转自由度平行于第一旋转轴线，并且第三旋转自由度与第二旋转轴线正交，使得所述第二旋转自由度和第三旋转自由度彼此接近并且形成腕部的子铰接件。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括关节式装置70，该关节式装置在其末端部分77中具有另一自由度，所述另一自由度允许所述末端部分77的打开和/或关闭运动。根据一个实施例，所述关节式装置70包括位于所述远侧部分中的末端装置77，其中所述末端装置77包括打开和/或关闭的所述另一自由度。例如，所述另一自由度确定钳子或切割器械(例如剪刀)的打开和/或关闭。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括至少一个轴65，以便将其关节式装置70定位在与所述微定位装置41相距的预定距离处。根据一个实施例，所述轴65适于将所述关节式装置70与所述微定位装置41隔开一预定距离。
根据一个实施例，所述预定距离为所述关节式装置70的纵向延伸度的倍数。根据一个实施例，所述预定距离等于所述关节式装置70的纵向延伸度的至少五倍。根据一个实施例，所述预定距离基本上等于所述关节式装置70的纵向延伸度的二十倍。根据一个实施例，所述预定距离沿着轴x-x的纵向方向测量。根据一个实施例，所述预定距离基本上等于所述关节式装置70的纵向延伸度的五十倍。
根据一个实施例，所述轴65适于在与所述框架57相距一预定距离处将述框架与所述末端装置77连接。
根据一个实施例，所述轴65具有在30mm至250mm之间并且优选地在60mm与150mm之间的纵向延伸度。
根据一个实施例，所述轴65具有纵向内孔。根据一个实施例，所述轴65具有中空管状外形。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括电机室61，该电机室适于容纳所述医疗器械60的至少所述关节式装置70的至少一个驱动系统。以这种方式，所述关节式装置70的致动发生在所述医疗器械60的内部。
根据一个实施例，机器人组件100包括至少一个控制装置20，其适于通过主从型通信系统确定所述医疗器械60、160、260的至少一部分的运动。
根据一个实施例，所述组件包括另外的控制装置20，使得其包括至少两个输入装置20。根据一个实施例，所述控制装置20适于确定所述医疗器械60的所述关节式装置70的运动。根据一个实施例，所述控制装置20适于确定所述微定位装置41的运动。所述特征的设置允许由所述检测装置22记录的所述控制器械21的平移运动与所述末端装置77在其工作空间7、17内的平移运动相关联。
根据一个实施例，所述控制装置20适于确定所述微定位装置41和所述医疗器械60的运动。
该特征的设置允许借助于所述控制器械21来移动所述微定位装置41的至少一部分和所述医疗器械60的至少一部分，以便确定所述末端装置77在所述工作容积7中的旋转运动和平移运动两者。
根据一个实施例，所述机器人组件100适于与可关联于所述机器人组件100的视觉系统103配合。
根据一个实施例，所述视觉系统103为显微镜103。
与所述机器人组件可关联的显微镜103的设置允许用预先存在的显微镜进行改装，使得所述机器人组件100更通用。例如，取决于所使用的物镜的焦距，所述机器人组件100可以与具有100mm至500mm之间的聚焦距离的显微镜配合使用。此外，在假定在器械的末端部分的运动期间需要相对较大运动的尽可能多地缺少部件的外科手术期间，允许机器人组件100的扫掠容积减小。
根据一个实施例，所述显微镜103为光学显微镜103。
根据一个实施例，所述显微镜103适于将所述第一医疗器械160的所述末端部分77和/或所述第二医疗器械260的所述末端部分77和/或所述第三医疗器械360的所述末端部分框定在其视野中。
根据一个实施例，所述显微镜103适于框定工作容积7。
根据一个实施例，至少一个视频摄像头45连接到所述支撑构件38。
根据一个实施例，所述摄像头45适于框定所述第一医疗器械160的所述末端部分77和所述第二医疗器械260的所述末端部分77。
根据一个实施例，所述支撑件104包括适于形成机器输入界面的至少一个显示器111。
根据一个实施例，所述显示器111适于可视化由所述视频摄像头45采集的图像。
根据一个实施例，所述视频摄像头45适于与所述宏定位臂30配合以允许所述至少一个医疗器械60的正确定位。该特征的设置便于所述至少一个医疗器械60的至少一部分在工作容积7内的定位过程。
根据一个实施例，所述第一医疗器械160、所述第二医疗器械260和所述支撑构件38布置成使得它们基本上形成三角形。这种设置允许借助于所述机器人组件100来再现存在于外科医生的眼睛和手臂之间的相同三角测量。
根据一个实施例，所述支撑件104为以下中的至少一者：移动推车、显微镜的支撑结构、手术床、手术台。
根据一个实施例，一种用于微手术的机器人组件100的微手术的控制装置20，其中所述控制装置20适于至少部分地形成用于微手术的机器人组件100的主从对的主界面，包括；
在空间中可移动的至少一个控制器械21，其形状和大小适于像传统手术器械(也就是说，适于直接在患者解剖结构201的至少一部分上操作的手术器械)一样被保持和处理，
至少一个检测装置22，其适于检测所述控制器械21在至少一部分空间中的位置。
根据一个实施例的所述控制器械21包括至少一个位置传感器28，其与所述检测装置22配合以至少感测所述控制器械21的位置。
根据一个实施例，所述检测装置22生成电磁场，以便通过检测所述至少一个位置传感器28的位置来至少检测所述控制器械21的位置。根据一个实施例，所述检测装置22通过至少测量惯性加速度分量而通过检测所述位置传感器28的位置来至少检测所述控制器械21的位置。根据一个实施例，所述位置传感器28包括加速计。
根据一个实施例，所述检测装置22位于所述控制装置20的基部结构67中。
根据一个实施例，所述控制器械21包括至少一个钳子铰接件69，其在所述控制器械21的顶端部分68中起作用，以便允许所述顶端部分68的抓持或切割运动。
根据一个实施例，至少一个顶端传感器29测量所述钳子铰接件69的打开角度。
根据一个实施例，所述控制器械21具有基本上复制传统手术器械的形状的形状。
根据一个实施例，所述控制装置20包括用于操作员的至少一个人体工程学支撑元件27，所述人体工程学支撑元件包括用于操作员的至少一个支撑表面25，其适于至少在操作条件下时支撑微外科医生200的前臂的至少一部分，以便为微外科医生200提供人体工程学支撑。这种特征的设置允许改进微外科医生的舒适度，从而确定改进的操作效率。
根据一个实施例，机器人组件100包括：
-如上述的一个实施例描述的至少一个控制装置20，
-至少一个手术微器械60、160、260、360，其包括至少一个末端部分77。
根据一个实施例，所述末端部分77适于在患者201的至少一部分上操作。
根据一个实施例，所述末端部分77适于处理手术针202，如例如图3a至图3b所示。
根据一个实施例，所述手术微器械60、160、260包括至少一个关节式装置70，并且所述控制器械21适于与所述关节式装置70、170、270配合，使得当处于操作状态时，所述控制器械21相对于所述检测装置22的第一运动对应于所述关节式装置70、170、270的第二运动。
根据一个实施例，所述宏定位臂30包括至少一个宏定位臂传感器，其适于与所述检测装置22配合，以便检测所述宏定位臂30的至少一部分相对于所述检测装置22在空间中的位置。
根据一个实施例，所述微手术机器人组件100适于与传感器配合，其适于检测空间中的相对于以下中的至少一者的单个参考系统的位置；所述位置传感器28、所述顶端传感器29、所述宏定位臂传感器、所述微定位装置传感器、所述微器械传感器。根据一个实施例，所述微手术机器人组件100适于与传感器配合，其适于检测空间中的相对于以下中的至少两者的单个参考系统的位置；所述位置传感器28、所述顶端传感器29、所述宏定位臂传感器、所述微定位装置传感器、所述微器械传感器。该特征的设置允许远程操作主从系统以独立于所述检测装置22、所述支撑件104、所述宏定位臂30和所述微定位装置41的精确位置而充分地起作用。换句话说，所述医疗器械60能够跟随控制器械21相对于同一公共参考坐标系的运动。
根据一个实施例，微手术机器人组件100还包括；
-另外的控制器械21，例如包括第一控制器械和第二控制器械221；
-另外的手术微器械60、160、260，例如包括第一手术微器械160和第二手术微器械260。
根据一个实施例，所述微手术机器人组件100包括至少一个另外的控制装置20，例如包括第一控制装置120和第二控制装置220。
根据一个实施例，所述第一控制装置120适于形成用于外科医生200的第一只手的所述机器人组件100的主界面。
根据一个实施例，医疗器械60、160、260、360包括至少一个框架57和一个关节式装置70。
根据一个实施例，所述关节式装置70包括适于连接到所述框架57的至少一部分的至少一个第一关节构件71或第一连杆71，以及至少第二关节构件72或第二连杆72，其中，所述第一连杆71经由旋转关节171连接到所述第二连杆72。
根据一个实施例，所述医疗器械60还包括至少一个肌腱90、190，其适于通过拉动所述至少一个肌腱使至少所述第二连杆72相对于所述第一连杆71运动。
根据一个实施例，所述第一连杆71、所述第二连杆72中的至少一者包括至少一个滑动表面40、80、140、180，该至少一个滑动表面适于允许所述肌腱90、190的至少一部分在其上滑动。
根据一个实施例，所述滑动表面40、80、140、180为直纹面40、80、140、180，具体地为由多个直线部分形成的直纹面，所述多个直线部分全部彼此平行且基本上平行于关节运动轴线p-p、y-y。
根据一个实施例，所述滑动表面40、80、140、180为直纹面40、80、140、180，具体地为由多个直线部分形成的直纹面，所述多个直线部分全部彼此平行且基本上平行于最接近所述滑动表面40、80、140、180的旋转关节171的关节运动轴线p-p、y-y。根据一个实施例，最接近的旋转关节171通过沿着肌腱路径t-t的方向进行测量来限定。
根据一个实施例，所述关节运动轴线相对于基准参考系统可以为固定的或可移动的。
根据一个实施例，所述至少一个第二连杆72为腕构件78，并且所述腕构件78包括由彼此平行且基本平行于第一关节运动轴线的多个直线部分形成的至少一个滑动表面40、80、140、180。
根据一个实施例，所述腕构件78包括至少一个连接部分172，所述连接部分适于形成具有不平行于所述第一关节运动轴线的第二关节运动轴线的第二旋转关节171的至少一部分。
根据一个实施例，所述第一关节运动轴线和所述第二关节运动轴线基本上彼此正交。
根据一个实施例，所述第一关节运动轴线为俯仰轴线p-p。
根据一个实施例，所述第二关节运动轴线为偏转轴线y-y。
根据一个实施例，所述医疗器械60、160、260具有至少一个末端构件77。
根据一个实施例，当处于操作状态时，所述末端构件77适于与患者201的一部分接触。
根据一个实施例，所述末端构件77适于处理手术针202。
根据一个实施例，所述末端构件77包括切割表面或刀片并且可以用作手术刀。
根据一个实施例，所述末端构件77包括至少一个缠绕表面86，所述至少一个缠绕表面由多个直线部分组成，所述多个直线部分全部彼此平行且基本上平行于关节运动轴线。根据一个实施例，所述缠绕表面86适于允许所述肌腱90、190的至少一部分绕其缠绕。
根据一个实施例，所述第二关节构件72为末端构件77。
根据一个实施例，所述关节式装置70、170、270包括适于通过旋转关节171连接到至少所述第二关节构件72的第三关节构件73。
根据一个实施例，所述第三关节构件73为末端构件77。
根据一个实施例，所述末端构件77通过旋转关节171连接到所述腕构件78。
根据一个实施例，所述至少一个关节构件72为肘构件75，并且所述肘构件75包括由全部彼此平行且基本上平行于单个关节运动轴线的多个直线部分形成的多个滑动表面40、80、140、180。
根据一个实施例，所述肘构件75包括适于形成旋转关节171的至少一部分的至少一个接合部分172。
根据一个实施例，所述关节式装置70包括适于通过旋转关节171连接到至少所述第二关节构件72的第三关节构件73，其中，所述第二关节构件72为肘构件75，并且所述第三关节构件73为腕构件78。
根据一个实施例，所述肘构件75通过旋转关节171连接到所述第一关节构件71，并且其中，所述腕构件78经由旋转关节171连接到所述肘关节构件75。
根据一个实施例，所述关节式装置70包括第四关节构件74，该第四关节构件适于经由旋转关节171连接到至少所述第三关节构件73。
根据一个实施例，所述第四关节构件74为末端构件77。
根据一个实施例，所述末端构件77包括至少一个缠绕表面86，所述至少一个缠绕表面由彼此平行且基本平行于关节运动轴线的多个直线部分形成，其中，所述缠绕表面86适于允许所述肌腱90、190的至少一部分围绕其缠绕。
根据一个实施例，所述关节式装置70包括所述第一构件71，所述第一构件经由旋转关节171连接到所述腕构件78，经由旋转关节171连接到所述末端构件77。
根据一个实施例，所述关节式装置70包括所述第一构件71，所述第一构件通过旋转关节171连接到所述肘构件75，通过旋转关节171连接到所述腕构件78，本身通过旋转关节171连接到所述末端构件77。对于本领域技术人员而言显而易见的是使用类似于71、72、73的关节构件，关节式装置70可被组装成包括连续的构件序列，其从零个到多个肘关节构件75，优选为正交的成对的腕构件78和至少一个末端关节构件77。
根据一个实施例，所述缠绕表面86为直纹面。
根据一个实施例，所述缠绕表面基本上不适于所述肌腱90、190在其上滑动。这是因为所述肌腱90、190在包括所述缠绕表面86的关节构件上终止于所述缠绕表面86附近。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括至少一对肌腱，所述至少一对肌腱包括一个肌腱90和一个相反肌腱190，并且所述肌腱90和所述相反肌腱190适于将它们的第二终止端点92或第二肌腱末端92连接到所述第二关节构件72的相应肌腱紧固点82或肌腱终止点82，以便使所述第二关节构件72围绕其关节轴线在相反的方向上运动。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括至少一对肌腱，所述至少一对肌腱包括一个肌腱90和一个相反肌腱190，并且所述肌腱90和所述相反肌腱190适于在其第二终止端点92处连接到所述末端构件77的相应肌腱紧固点82或肌腱终止特征82，以便使其围绕其关节轴线在相反的方向上运动。
这种特征的设置确保了所述肌腱90和所述相反肌腱190可以以对抗的方式工作，例如所述肌腱90和所述相反肌腱190两者都使所述末端构件围绕偏转轴线y-y移动。因此不会发生被动或自由的关节运动，而只有主动引导和受控的运动。
根据一个实施例，所述肌腱90和相反肌腱190适于借助于其第二终止端点92连接到所述第一关节构件71、第二关节构件72、第三关节构件73和第四关节构件74中的至少一者中的相应肌腱紧固点82或肌腱终止特征82。
根据一个实施例，所述肌腱90和相反肌腱190适于借助于其第二终止端点92连接在所述肘构件75、腕构件78和末端构件77中的至少一者的相应肌腱紧固点82或肌腱终止特征82中。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括适于引导所述至少一个肌腱90、190的至少一个轴65。所述轴65为根据前述任一实施例的轴。
根据一个实施例，所述关节式装置70具有小于10毫米的纵向延伸度。
根据一个实施例，所述关节式装置70具有小于10立方毫米的容积。
根据一个实施例，所述末端构件77包括末端构件177的至少一个第一部分和末端构件277的至少第二部分。根据一个实施例，末端构件177的所述第一部分和末端构件277的所述第二部分围绕关节运动轴线相对于彼此运动，以便确定抓持或切割运动。根据一个实施例，所述关节运动轴线为所述偏转轴线y-y。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括至少一对肌腱，该至少一对肌腱包括肌腱90和相反肌腱190，其中，所述肌腱90和所述相反肌腱190中的一者适于借助于其第二端点92连接到所述第一末端构件177上的相应肌腱紧固点82或肌腱终止特征82，并且其中，所述肌腱90和所述相反肌腱190中的另一者适于借助于其第二端点92连接到所述第二末端构件277上的相应肌腱紧固点82或肌腱终止特征82，以便使末端构件177的所述第一部分和末端构件277的所述第二部分在相反方向上移动。
根据一个实施例，末端构件177的所述第一部分和末端构件277的所述第二部分中的每者包括至少一个缠绕表面86。
根据一个实施例，所述医疗器械60包括至少一对肌腱，所述至少一对肌腱包括一个肌腱90和一个相反肌腱190，其中，所述肌腱90和所述相反肌腱190适于借助于其第二端点92连接到所述末端构件77的相应肌腱紧固点82或肌腱终止特征82，以便使所述第三关节构件73相对于所述第四关节构件74移动，以便确定抓持或切割运动。
根据一个实施例，所述肌腱90和所述相反肌腱190将其远侧部分围绕末端构件77的所述至少一个缠绕表面86的至少一部分缠绕。
根据一个实施例，所述滑动表面40、80、140、180为适于延伸远离所述关节式装置70、170、270的中心容积的横向滑动表面40、140，以便确定肌腱的至少一部分偏转并且不与所述关节式装置70接触地行进。
根据一个实施例，所述横向滑动表面40、140将上面构建有其的构件表面与共享局部切平面的至少一个连续表面64连接。根据一个实施例，所述横向滑动表面40、140与上面构建有其的构件一起形成至少一个锐边缘63。
根据一个实施例，所述横向滑动表面40、140在一侧上将上面构建有其的构件表面与连续表面64连接，并且在另一侧上与上面构建有其的构件形成一个锐边缘63。
根据一个实施例，所述滑动表面40、80、140、180为至少部分地围绕关节运动轴线的关节滑动表面80、180。根据一个实施例，所述滑动表面40、80、140、180为至少部分地围绕所述俯仰轴线p-p和所述偏转轴线y-y中的至少一者的关节滑动表面80、180，并且其中，所述关节滑动表面80、180相对于所述俯仰轴线p-p和所述偏转轴线y-y中的至少一者相对地定向，以便允许所述肌腱90的肌腱路径t-t与所述相反肌腱190的肌腱路径t-t之间的至少一个交叉。换句话说，当处于操作状态时，所述关节滑动表面80、180不适于面向最接近的旋转关节171的所述关节运动轴线。
根据一个实施例，所述关节滑动表面为凸出的并且部分地围绕所述俯仰轴线p-p或偏转轴线y-y中的至少一者，以便允许两个相反肌腱在其自身上的至少一个交叉。
根据一个实施例，术语“最接近的关节”是指沿着肌腱路径t-t距离滑动表面40、80、140、180最近的旋转关节141。
根据一个实施例，在所述关节滑动表面80、180上，所述肌腱90的肌腱路径t-t和所述相反肌腱190的肌腱路径t-t尽管不相交，但它们在与最接近的旋转关节171的所述关节运动轴线的方向正交的投影平面中至少部分地重叠。
根据一个实施例，在所述关节滑动表面80、180上，所述肌腱90的肌腱路径t-t和所述相反肌腱190的肌腱路径t-t彼此不同且平行于与最接近的旋转关节171的关节运动轴线平行的投影表面。
根据一个实施例，所述肌腱90的肌腱路径t-t至少在与最接近的关节的所述关节运动轴线的方向正交的投影平面上与所述相反肌腱190的肌腱路径t-t重叠。根据一个实施例，所述肌腱90的肌腱路径t-t在与最接近的旋转关节的所述关节运动轴线平行的投影平面上基本上平行于所述相反肌腱190的肌腱路径t-t。
根据一个实施例，在平行于最接近的旋转关节171的所述关节运动轴线的投影平面上，每个肌腱90的肌腱路径t-t基本上彼此平行。
根据一个实施例，每个肌腱路径t-t在其接触的关节构件上方基本上静止。换句话说，即使当肌腱90滑动时，总的肌腱路径t-t相对于其所接触的所述医疗器械60的关节构件基本上总是处于相同的位置。
这种特征通过提供所述缠绕表面86的所述滑动表面40、80、140、180与所述肌腱终止特征82具有配合的几何关系(该肌腱终止特征进而适当地定位在所述医疗器械的一部分上)来唯一地实现。
根据一个实施例，所述肌腱路径t-t在其接触肌腱90和相反肌腱190的关节构件上方保持基本静止，该肌腱和相反肌腱确定相对的关节运动。
根据一个实施例，除了所述可偏转部分93之外，每个肌腱90的肌腱路径t-t在其在所述框架57上方的区段中基本上是静止的。所述可偏转部分93实际上适于被推杆组件94偏转，其与吉他弦不同。
根据一个实施例，当处于操作状态时，所述至少一个肌腱90、190遵循完全由不与任何滑动表面40、80或缠绕表面86接触的连续的直线飞行区段9和与关节构件71、72、73、74、75、77、78的滑动表面40、80或缠绕表面86接触的弯曲区段构成的肌腱路径t-t。
根据一个实施例，每个肌腱终止特征82被定位成支撑每个肌腱90、190，使得其肌腱路径t-t相对于最接近其的关节构件静止。
根据一个实施例，所述肌腱终止特征82被定位成当处于操作状态时，保持其每个肌腱90的肌腱路径t-t基本上总是与所述缠绕表面86接触。
根据一个实施例，所述肌腱终止特征82被定位成使得当处于操作状态时，每个肌腱90、190的肌腱路径t-t不与任何其他肌腱90、190的肌腱路径t-t接触。
根据一个实施例，所述肌腱终止特征82被定位成使得当处于操作状态时，每个肌腱90在至少一个滑动表面40、80上滑动，所述至少一个滑动表面描述了当在同一滑动表面40、80上滑动时基本上平行于由任何其他肌腱90、190描述的肌腱路径t-t的弯曲区段的肌腱路径t-t的弯曲区段。
根据一个实施例，所述医疗器械60为适用于以下领域中的至少一者的手术器械：微手术、微创手术和腹腔镜手术。
根据一个实施例，所述医疗器械60适用于活组织检查。根据一个实施例，所述医疗器械60适用于内窥镜手术。
根据一个实施例，所述肌腱90、190具有基本圆形的截面。根据一个实施例，所述肌腱90、190的直径在所述肌腱90的不同部分中是可变的。根据一个实施例，所述肌腱90、190的机械特性在所述肌腱90、190的不同部分中是可变的。根据一个实施例，所述肌腱90、190通过连接具有不同特征的肌腱部分而获得。根据一个实施例，所述肌腱90、190的组成在所述肌腱90、190的不同部分中是可变的。
根据一个实施例，在每个操作状态下，肌腱的至少一部分中的所述肌腱路径t-t基本上局部正交于肌腱在其上滑动的滑动表面40、80、140、180的母线，即对于旋转关节171的任何旋转角度。这些特征有助于避免每个所述肌腱的所述肌腱路径t-t每次偏转，也就是说，它不会在平行于最接近的旋转关节171的关节运动轴线的方向上弯曲。
根据一个实施例，所述肌腱路径t-t基本上局部正交于其在上面滑动的滑动表面40、80、140、180的母线。
根据一个实施例，所述关节式装置70主要由金属材料制成。
根据一个实施例，所述关节构件适于被抛光，目的是当所述肌腱在其上滑动时进一步减少由所述至少一个肌腱的滑动产生的摩擦。
根据一个实施例，用于医疗器械60、160、260的肌腱驱动系统50包括至少一个推杆组件94。
根据一个实施例，所述医疗器械60、160、260包括框架57和专门适于在其端点处施加的拉伸载荷下工作的至少一个肌腱90、190，其中限定了肌腱方向t-t或肌腱路径t-t，该肌腱方向或肌腱路径基本上与所述肌腱90的纵向展开的方向一致，并且其中，所述肌腱90在其第一端点91或近侧肌腱端点91或第一肌腱末端91处紧固到所述框架57。
根据一个实施例，所述推杆组件94适于沿横过肌腱路径t-t的推动方向在所述肌腱90的所述可偏转部分93的至少一部分上施加力，以便使肌腱路径t-t偏转并且在所述肌腱90中引起增加的拉伸载荷。
当所述推杆组件沿横向于肌腱路径t-t的所述推动方向上推动时，其区域局部地、仅局部地延伸所述肌腱路径。这种局部路径加长会产生较大的局部肌腱环，这与推杆组件的前进量直接相关。在肌腱相对端处产生与肌腱92的远侧端点的向后运动成比例的更大局部肌腱环，肌腱的远侧端点被紧固到关节构件上的终止特征82，并因此产生关节构件的运动。
根据一个实施例，所述肌腱90还包括适于拉动移动元件的第二肌腱端点92或远侧肌腱端点92，该移动元件可连接到所述第二远侧肌腱端点92。
根据一个实施例，所述肌腱沿着其肌腱路径t-t首先遇到所述第一肌腱端点91，然后是所述至少肌腱可偏转部分93并且然后是所述第二肌腱端点92。
根据一个实施例，所述移动元件为所述医疗器械60、160、260的至少一部分，其相对于所述框架57可移动。
根据一个实施例，当所述肌腱可偏转部分93被所述推杆组件94偏转时，所述肌腱90确定所述关节式装置70的至少一部分相对于所述框架57的运动。
根据一个实施例，所述推杆组件94还包括至少一个无菌屏障87，其适于基本上阻止其分离的两个环境的相互细菌污染。
根据一个实施例，所述无菌屏障87被放置在所述推动元件95与所述柱塞96之间。
根据一个实施例，所述无菌屏障具有适于将所述推动元件95推动到所述柱塞96的外形和材料。
根据一个实施例，所述驱动系统50包括沿着所述肌腱方向t-t定位的至少两个肌腱引导元件97或引导滑轮，使得当所述推杆组件确定所述肌腱路径t-t的偏转时，所述至少所述两个肌腱引导元件97配合以限制所述肌腱路径t-t到所述两个引导元件97之间的肌腱路径区段的偏转。
根据一个实施例，所述柱塞96包括适于推动所述肌腱可偏转部分93的至少一个柱塞惰轮98，并且其中，所述柱塞惰轮98适于绕其轴线自由转动，并且以这种方式减小至少当被所述柱塞96推动时所述肌腱可偏转部分93上的滑动摩擦。
根据一个实施例，所述柱塞惰轮98为滚珠轴承。
根据一个实施例，所述第二肌腱端点92为凸台或环或结。
根据一个实施例，所述肌腱驱动系统50包括至少一个预张紧元件99，其适于保持所述肌腱90被预张紧。
根据一个实施例，所述肌腱驱动系统50包括至少一个另外的推杆组件94或相对的推杆组件194，其与所述推杆组件94相对并且适于沿着肌腱的横向推动方向t-t推动所述相反肌腱190的肌腱可偏转部分93的至少一部分，以便使肌腱路径t-t偏转并且在所述相反肌腱190和所述肌腱90中引起增加的拉伸载荷。换句话说，所述肌腱90和所述相反肌腱适于彼此相对地工作，例如配合以确定关节的内收和外展运动的人体的对抗肌肉。
根据一个实施例，所述相对推杆组件194沿横过所述肌腱路径t-t的推动方向推动所述相反肌腱190的所述肌腱可偏转部分93，从而使所述肌腱路径t-t偏转，从而在所述相反肌腱190中从其近侧部分18引起拉伸载荷并且在所述肌腱90中从其远侧部分19引起拉伸载荷。
根据一个实施例，所述相反肌腱190包括第二端点92或远侧端点92，其适于拉动与所述相反肌腱190的所述第二肌腱端点92相关的移动元件。
根据一个实施例，所述相反肌腱190包括第二端点92或远侧端点，其适于拉动公共的单个移动元件，所述公共的单个移动元件可与所述肌腱90的所述第二肌腱端点92和所述相反肌腱190的所述第二肌腱端点92相关联。根据一个实施例，所述肌腱90和所述相反肌腱190具有的长度使得当所述肌腱90和所述相反肌腱190被它们相应的预张紧元件预张紧时所述公共的单个活动元件处于参考位置。
根据一个实施例，所述肌腱90和所述相反肌腱190为单个肌腱90的两个部分。
根据一个实施例，所述肌腱驱动系统50包括相对预张紧元件199，其适于保持所述相反肌腱190被预张紧。
根据一个实施例，所述多个肌腱90和所述多个相反肌腱190被定位在所述框架57的鼓部59的一部分上或鼓部59上，使得每个肌腱90、190的肌腱路径t-t相对于所有其他肌腱90、190的路径分开行进。
根据一个实施例，所述多个肌腱90和所述多个肌腱190基本上径向地或者以射线定位在所述鼓部59上。根据一个实施例，所述多个肌腱90和所述多个相反肌腱190被构造为一个所述鼓部59，如径向引擎的汽缸，并且其中，所述肌腱90和所述相反肌腱190的路径在所述鼓部59上彼此不交叉。
所述肌腱90由比所述关节式装置70的材料不硬的材料制成。
该特征的设置允许制造医疗器械60，所述医疗器械包括关节式装置70，其具有由肌腱90在所述关节式装置70的至少一部分上的滑动引起的更大耐磨性。此外，该特征避免了关节式装置70的肌腱在其上面滑动的表面的材料的任何磨损和损失。换句话说，该特征的设置避免了所述关节式装置70在操作状态下由于肌腱90在上面滑动的影响而被刮伤。
根据一个实施例，所述肌腱90、190由聚乙烯制成。根据一个实施例，所述肌腱90、190由高分子量聚乙烯或uhmwpe制成。根据一个实施例，所述肌腱90、190由芳纶制成。根据一个实施例，所述肌腱90、190由维克特纶制成。根据一个实施例，所述肌腱90、190由柴隆或pbo制成。根据一个实施例，所述肌腱90、190由上述材料的组合制成。
根据一个实施例，所述肌腱90包括适于胶合到所述框架57的至少一个肌腱端点91。
下面描述了用于制造所述医疗器械60、160、260的方法。
根据一种可能的操作模式，用于医疗器械60、160、260的制造方法包括根据先前描述的任一实施例通过至少一种添加的制造技术制造医疗器械60、160、260的阶段。
根据一种可能的操作模式，医疗器械60、160、260的制造方法包括通过微注塑成型制造医疗器械的阶段。换句话说，用于医疗器械60、160、260的制造方法包括借助于微成型制造医疗器械的阶段。
下面描述了一种关节式装置70、170、270的制造方法。
根据一个实施例，关节式装置70、170、270的一种制造方法至少包括按以下所示的优选顺序的以下阶段：
-(a”')在edm机器上设置加工夹具112并且在所述加工夹具112上布置多个工件117。
-(b”')用彼此平行的切割线在所述工件117上切割所需的几何形状。
用彼此平行的切割线在所述工件上的单个切割步骤的设置允许以极其精确的平行度加工在所述工件上彼此平行的表面。
根据一种可能的操作模式，上述加工方法允许加工以所述工件117上的平行生成为特征的直纹面。
根据一种可能的操作模式，如上所述的一种加工方法允许切割尺寸非常小的工件，例如毫米或亚毫米尺寸的工件。
根据一个实施例，所述加工方法适于制造包括多个关节构件71、72、73、74、75、76、77、78的至少一个关节式装置70。
根据一种可能的操作模式，所述加工方法适于在所述工件117上加工平行切口，以便形成包括彼此平行的表面的关节构件。
根据一种可能的操作模式，所述加工方法适于在所述工件117上加工平行切口，以便形成适于以互补方式装配的关节构件，这是因为它们包括彼此平行的表面。
根据一种可能的操作模式，所述edm机器适于执行线edm并且包括切割线115。
根据一个实施例，所述切割线115或edm线115或电火花加工机床线115具有30微米至100微米之间的直径，并且优选为50微米。
提供如上所述的加工方法允许仅将热能传递到被加工件117，从而避免将任何机械能传递到被加工件117，例如引起挠曲，如同在用铣床执行切割的情况。
根据一个实施例，所述加工方法适于制造用于医疗手术领域的至少一个关节式装置。
根据一个实施例，所述加工方法适于制造适用于精密机械领域(例如适用于制表业)的至少一个关节式装置。根据一个实施例，所述加工方法适于制造适用于珠宝和/或时尚珠宝领域的至少一个关节式装置。根据一个实施例，所述加工方法适于制造适用于机电产品组件的至少一个关节式装置。
根据一种可能的操作模式，阶段(a')包括以下子阶段：
-将所述加工夹具112上的多个工件安装在其相应的构件座116中。
根据一种可能的操作模式，在所述阶段(a')期间首先执行子阶段：
-(a1”')将加工夹具112设置在edm机器上；
然后执行子阶段：
-(a2”')将多个工件117布置在所述加工夹具112上。
根据可能的操作模式，一种方法包括在子阶段(a1”')与子阶段(a2”')之间的以下另外阶段：
-(c”')执行校准。
根据一种可能的操作模式，一种方法包括在阶段(a”')与阶段(b”')之间的以下另外阶段：
-(c”')执行校准。
根据一种可能的操作模式，一种方法包括在阶段(b”')之后的以下另外阶段。
-(d”')旋转所述加工夹具112。
-重复所述阶段(b”')。
根据一种可能的操作模式，旋转所述加工夹具112的所述阶段包括使用旋转台以旋转所述加工夹具112的另外阶段，从而避免从切割机上拆卸所述加工夹具112以执行以下阶段：
-旋转所述加工夹具112；
-仅在所述参考杆118上执行第二校准或切割校准，
-重复所述阶段(b”')。
根据一种可能的操作模式，执行校准的所述阶段(c”')包括以下子阶段：
-开启edm机器；
-提供参考杆118，其轴线平行于工件117的所述构件座116；
-使所述切割线115与所述参考杆118的第一部分122或面向线接近122侧的部分接触；
-测量或配准所述线的位置；
和/或
-当所述切割线与待加工的第一工件的第一部分或面向线接近侧的部分接触时，测量或配准所述切割线115的位置；为每个工件117执行前一阶段；
和/或
-使切割线115与所述参考杆118的第二杆部分123或与相对于所述第一杆部分122相对的面向线偏离123侧的部分接触；
-测量或配准所述切割线115的位置；
-将所述参考杆118的轴线的位置计算为所述线在与所述第一杆部分接触时的位置与所述线在与所述第二杆部分接触时的位置之间的中点。
和/或
-测量或配准所述切割线115在与所述第一工件的第二部分或面向线偏离侧的部分接触时的位置；
-将所述第一工件的位置计算为所述线在与所述工件的所述第一部分接触时的位置与所述线在与所述工件的所述第二部分接触时的位置之间的中点；
和/或
-为每个工件117执行前一阶段；
和/或
-重复用于所有切割平面x-y、y-z、x-z的程序。
根据一个实施例，关节式装置70、170、270的所述加工夹具112适于安装在用于edm的机器上。
根据一个实施例，所述加工夹具112适于通过在每个切割平面使用单个切割轮廓110而在工件117上的不同切割平面上执行至少两次切割。
根据一种实现方式，所述加工夹具112包括第一对固定表面113、114，所述第一对固定表面修整为彼此相对且基本上彼此平行且基本上正交于第一切割平面x-y。
根据一个实施例，所述加工夹具112包括第二对固定表面134、135，所述第二对固定表面修整为彼此相对且基本上彼此平行且基本上正交于第二切割平面y-z。
根据一个实施例，所述第一对固定表面113、114和所述第二对固定表面134、135被修整。
根据一个实施例，每对定位表面包括至少一个基部固定表面113、135和至少一个夹具固定表面114、134。
根据一个实施例，所述多个构件座116按顺序地布置成当所述工件被安装在相应的构件座116中时，使得基本上正交于所述第一切割平面x-y或基本上正交于所述第二切割平面y-z的平移直线一次最多仅与所述工件117中的一个工件相交。
根据一个实施例，所述构件座116基本上彼此平行。
根据一个实施例，所述加工夹具112还包括一对定位表面，所述一对定位表面彼此相对并且基本上彼此平行并且基本上与第三切割平面x-z正交。
根据一个实施例，所述第三对定位表面包括至少一个引导孔125，并且所述edm机器的edm线115被插入至少一个所述引导孔125中，以在切割期间避免edm线与至少一个加工夹具112接触。
根据一个实施例，所述加工夹具112还包括：
多个构件座116，每个构件座适于接收至少一个工件117，所述工件117适于实现所述关节式装置70、170、270的至少一部分。
根据一个实施例，所述加工夹具112还包括至少一个参考杆118，其适于允许切割校准。
根据一个实施例，所述加工夹具112包括至少一个固定元件或紧固元件，其适于将所述至少一个工件117牢固地连接在其相应的构件座116中。
根据一个实施例，所述至少一个紧固元件为导电胶。
根据一个实施例，所述至少一个紧固元件为平头螺钉。
根据一个实施例，所述平头螺钉适于安装在供应于所述至少一个紧固表面中的螺纹孔中。
根据一个实施例，所述紧固平头螺钉适于穿入所述紧固表面的所述螺纹孔中。
根据一个实施例，所述加工夹具112包括四个构件座116和一参考杆118。
根据一个实施例，每个构件座116基本上被定位在与其相应的紧固表面相距相同的距离处。
根据一个实施例，所述紧固表面以逐步方式定位，以便在轮廓中形成阶梯形状。换句话说，所述紧固表面以逐步方式定位，以便相对于至少一个切割平面x-y、y-z、x-z在轮廓中形成阶梯形状。
根据一个实施例，所述加工夹具112具有面向低于10000平方毫米的任何切割平面x-y、y-z、x-z的表面。
根据一个实施例，所述加工夹具112具有面向低于5000平方毫米的任何切割平面x-y、y-z、x-z的表面。
根据一个实施例，轴角θ被定义为所述第一医疗器械160的轴65的轴方向x-x与所述第二医疗器械260的轴65的轴方向x-x之间的角度。
根据一个实施例，医疗器械60、160、260、360包括：
-关节式装置70的至少一个关节构件71、72、73、74，
-框架57，其包括轴65
-肌腱90、190，其适于使所述关节构件71、72、73、74相对于所述框架57移动
-柱塞96，其沿着相对于所述框架57的自由度移动，与所述肌腱90、190接触并且适于致动所述肌腱90、190，
-推动元件95，其沿着线性轨迹移动并且包括致动器
-无菌屏障87，其适于基本上阻碍它分离的两个环境的相互细菌污染，其放置在所述推动元件95与所述柱塞96之间，
其中，所述柱塞96可自由移动原理所述无菌屏障87和/或推动元件95，并且所述推动元件95推动所述无菌屏障87使其与所述柱塞96接触并因此移动所述柱塞96。
根据一个实施例，所述推动元件95在朝向所述框架57的内部的推动方向上推动柱塞96，以使所述柱塞96沿着其相对于所述框架57的自由度移动。
根据一个实施例，所述推动元件95与所述柱塞96交换总是指向所述推动方向的力。换句话说，所述推动元件95不适于与所述柱塞96交换拉力，换句话说，所述推动元件95不能拉动所述柱塞96。
根据一个实施例，所述推动元件95包括导向螺杆和螺母型致动器。
根据一个实施例，所述致动器包括滚珠螺杆。
根据一个实施例，所述推动元件95包括活塞。
根据一个实施例，所述柱塞96具有两个部分，适于与所述推动元件95接触的柱塞145的一个第一部分和适于与所述肌腱90、190接触的柱塞146的一个第二部分。
根据一个实施例，柱塞145的所述第一部分从框架57暴露以被所述推动元件95推动。
根据一个实施例，柱塞145的所述第一部分延伸到框架57的外部以由所述推动元件95可接近。
根据一个实施例，柱塞145的所述第一部分与所述框架57齐平以可由所述推动元件95可接近。
根据一个实施例，柱塞145的所述第一部分包括适于与所述推动元件95接合的推动表面147。
根据一个实施例，所述推动元件95具有往复推动表面148。
根据一个实施例，所述推动元件95推动所述柱塞96以通过所述往复推动表面148传递线性力。
根据一个实施例，所述推动元件95包括未示出的至少一个推动元件惰轮，其适于推动所述推动表面147。
根据一个实施例，所述推动元件95推动所述柱塞96以通过所述一个推动元件惰轮传递线性力。
根据一个实施例，所述推动表面147和往复推动表面148为平坦的。
根据一个实施例，所述推动表面147和往复推动表面148是未彼此匹配的弯曲表面。
根据一个实施例，所述推动表面147和往复推动表面148为当所述推动元件95沿着线性轨迹移动时相对于彼此滑动的滑动表面。
根据一个实施例，柱塞96的所述第二部分与所述肌腱90、190接触。
根据一个实施例，所述医疗器械60、160、260、360包括至少一个张紧元件99，其适于对所述肌腱90施加预加载荷。
根据一个实施例，所述张紧元件99为弹簧。
根据一个实施例，所述张紧元件99适于在使柱塞96移动远离所述推动元件95的方向上在所述框架57与所述柱塞96之间施加力。
根据一个实施例，所述张紧元件99适于沿着使所述柱塞96移动远离所述推动元件95的方向在框架57与柱塞96之间施加力。
根据一个实施例，所述张紧元件99适于在使柱塞96朝向所述框架57的内部移动的方向上在所述框架57与所述柱塞96之间施加力。
根据一个实施例，所述预加载荷基本上与所述弹簧99的压缩运动成比例。
根据一个实施例，柱塞146的所述第二部分推动所述肌腱90的至少一个肌腱可偏转部分93。
根据一个实施例，所述肌腱90的所述肌腱可偏转部分93从第一引导滑轮197和第二引导滑轮297延伸。
根据一个实施例，柱塞146的所述第二部分在设置在所述第一引导滑轮197与所述第二引导滑轮297之间的空间中移动。
根据一个实施例，所述柱塞96改变所述第一引导滑轮197与所述第二引导滑轮297之间的肌腱90路径的长度，其与柱塞96沿柱塞96相对于所述框架57的所述自由度的运动成线性比例。
根据一个实施例，柱塞146的所述第二部分包括至少一个柱塞惰轮98，其适于推动所述肌腱可偏转部分93。
根据一个实施例，所述肌腱90具有紧固到所述关节构件71、72、73、74的第一肌腱端点91。
根据一个实施例，所述肌腱90具有紧固到所述框架57的第二肌腱端点91。
根据一个实施例，所述第一肌腱端点91被紧固到柱塞146的所述第二部分而不是所述框架57。
根据一个实施例，所述框架57包括上部框架部分58和下部框架部分59，后者包括轴65。
根据一个实施例，所述柱塞96沿着相对于所述框架57的自由度移动。
根据一个实施例，所述柱塞96通过线性关节连接到所述上部框架部分58。
根据一个实施例，所述柱塞96通过未示出的旋转关节连接到所述下部框架部分58。
根据一个实施例，所述柱塞96沿着相对于所述框架57的自由度线性运动。
根据一个实施例，所述柱塞96借助于未示出的插入第一框架区段58中的线性衬套保持适当对准。
根据一个实施例，所述柱塞96借助于相应的肩部表面88保持与上部框架58适当对准。
根据一个实施例，所述柱塞96为围绕所述框架57的枢轴旋转的摇杆。
根据一个实施例，所述无菌屏障87具有适于将所述推动元件95的推动传递到所述柱塞96的外形和材料。
根据一个实施例，所述无菌屏障87为柔性连续的材料层。
根据一个实施例，所述无菌屏障87置于所述推动元件95之间。
根据一个实施例，所述无菌屏障87被捕获在所述推动表面147与所述往复推动表面148之间。
根据一个实施例，所述医疗器械60、160、260、360包括多个肌腱90以及成对的柱塞96和相关联的推动元件95。
根据一个实施例，所述无菌屏障87为柔性连续材料层。
根据一个实施例，所述无菌屏障87被捕获在每个柱塞96与相关联的推动元件95之间。
根据一个实施例，所述无菌屏障87由可伸展材料制成，所述可伸展材料在所述柱塞96相对于所述框架57移动时伸展，以施加基本上不会阻碍所述柱塞96的运动的力。
根据一个实施例，所述无菌屏障87为盖布。
根据一个实施例，所述无菌屏障87由宽松配合盖布制成，所述宽松配合盖布在所述柱塞96相对于所述框架57移动时伸展，以施加基本上不会阻碍所述柱塞96的运动的力。
由于设置了根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的推动元件95适于使关节式装置移动横过无菌屏障而允许生产高度可靠且无菌的医疗器械。
由于设置了根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的柱塞96，所以能够采用盖布或连续柔性片材的形状的简单无菌屏障。
由于设置了根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的柱塞96，所以能够使用具有高精度线性致动器的推动元件来提高命令运动的精度。
由于设置了根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的柱塞96，所以能够保护所述框架57内部的肌腱90，同时允许无菌屏障87在所述框架外部。
由于设置了根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的柱塞96，所以能够为所述关节式装置70的任何关节构件71位置提供对所述肌腱90、190的张紧。
由于设置了根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的柱塞96，所以能够避免与运动方向的改变相关联的空动和间隙效应，还一起避免利用所述推动元件在所述柱塞上的连续推动作用。
由于设置了根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的无菌屏障87，所以能够提供不附接到推动元件的无菌屏障，并因此对于手术人员来说更容易部署。
根据一个实施例，所述推动元件95包括传感器150。
根据一个实施例，所述推动元件95包括适于通过所述无菌屏障87检测所述推动元件95与所述柱塞96之间的接触的传感器150。
根据一个实施例，所述推动元件95包括力传感器151，所述力传感器适于测量通过所述无菌屏障87在所述推动元件95与柱塞96之间交换的推力。
根据一个实施例，所述力传感器151为测量沿所述推动元件95的线性运动轨迹的推力分量的单轴载荷传感器。
根据一个实施例，所述推动元件95包括压力传感器152，所述力传感器适于测量通过所述无菌屏障87在所述推动元件95与柱塞96之间交换的压力。
根据一个实施例，所述压力传感器152为胶合到所述推动元件95的所述往复推动表面148的薄膜压力传感器。
根据一个实施例，所述推动元件95包括非接触式接近传感器153，其适于通过所述无菌屏障87测量所述往复推动表面148与推动表面147之间的距离。
由于设置了适于将关节式装置移动横过无菌屏障的根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的推动元件95，所以允许生产高度可靠且无菌的医疗器械。
由于设置了根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的传感器150，所以能够通过无菌屏障感测与所述关节式装置70与患者201解剖结构之间的相互作用相关的感测量。
由于设置了根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的传感器150，所以能够通过无菌屏障来检测所述推动元件95与柱塞96之间的接触。
由于设置了根据本发明的一个方面的医疗器械60、160、260、360的传感器150，所以能够感测与肌腱90、190的张力有关的通过无菌屏障的推力。
根据一个实施例，每个控制装置20配备有支撑夹具或支架，该支撑夹具或支架例如可以通过将其连接到手术台102上而独立地定位。所述控制装置20通过电力缆线107连接到手术机器人组件100，该电力缆线也适用于传输控制数据。
根据一个实施例，为了简化手术机器人组件100的运输，可缩回手柄106和脚部平台105被定位在后侧上。推车104在后表面上具有控制面板108以用于由使用者管理手术机器人组件100的参数并且用于显示机器本身的消息或警告。开/关式开关(电源按钮)和紧急停止按钮位于同一侧。电力缆线107向整个系统供应电流，而由数字显微镜采集的视频数据经由通信缆线109行进到手术机器人组件100，以便能够将视觉得到的信息集成到控件中。根据一个实施例，所述手术机器人组件100包括脚部平台105，所述脚部平台适于与可伸缩手柄106一起使用或替代可伸缩手柄，以用于机器人组件100在其定位在手术室期间的运输，所述脚部平台被放置在推车后侧的底部。
所述脚部平台105允许负责所述机器人组件100的运动的操作员的脚部搁置在其上面，使得也可以从基部推动机器人组件100，从而消除了其移动时翻倒的风险。
根据一个实施例，至少一个肌腱90围绕至少四个引导滑轮197、297、397、497缠绕，由此限定第三引导元件397和第四引导元件497。在所述第三引导元件397与所述第四引导元件497之间，即使在例如异常张力损失的情况下，肌腱引导元件89也将肌腱90保持在正确位置并避免肌腱90脱轨。
根据一个实施例，对于总共三个运动自由度来说，形成关节式装置70、170、270及其末端装置77的关节构件再现人类腕部的运动学，从而增加在顶端处的抓持运动自由度。
根据一个实施例，第一关节构件71和第二关节构件72通过围绕第一旋转轴线p-p的旋转关节171彼此连接，然后，均连接到所述第二关节构件72的末端构件的第一部分177和末端构件的第二部分277围绕与第一关节运动轴线p-p正交的第二关节运动轴线y-y自由地旋转，并且在顶端处设置末端装置77。
根据一个实施例，第一构件71以与医疗器械60的轴65同心的方式锁定或连接，并且经由紧固销76刚性地附接到所述轴。
根据一个实施例，构成关节式装置70的构件实际上通过旋转关节171的轴支撑特征可旋转地彼此连接。每个构件均具有用于肌腱90的关节滑动表面80或者关节缠绕表面86，两者均围绕关节运动轴线p-p、y-y并且沿着其本体。
根据一个实施例，形成关节式装置70和末端装置77的所有构件通过在两个正交工作平面x-y、y-z上执行的线edm来制造。
根据一个实施例，从待加工的圆柱形件117开始制造第一构件71，所述第一构件呈现允许其同心插入到轴65中的两个圆形表面。
根据一个实施例，所述圆形表面在下部部分上呈现有匹配特征，例如通孔，该匹配特征允许借助于紧固销76来刚性附接轴65的所述第一构件。所述第一构件71在远侧部分上呈现有用于支撑旋转关节171的两个特征，每个具有围绕所述第一关节运动轴线p-p为中心的圆柱形座以及横向肩部表面。
根据一个实施例，由线edm加工的所有孔(例如销孔79)具有由切割线115通过而产生的额外的加工槽49。
根据一个实施例，通过限定包含器械的轴线x-x和第一关节运动轴线p-p的所述第一剖面，第一构件71呈现有两个相对的肌腱滑动表面40、140，每个肌腱滑动表面具有对称地相对(即相当于所述剖面镜像)的圆形形状。
根据一个实施例，通过由线edm加工，每个滑动表面80、180、40、140通过直接沿着切割轮廓110移动的平行直母线的扫动运动产生。
根据一个实施例，致动缆线90分别沿着两个横向滑动表面40、140以三根一组的两组滑动，一组与另一组在第一构件71上彼此相对，并且它们在第一旋转轴线之前穿过所述剖面然后继续到第二构件72上。
根据一个实施例，所述第二构件72具有在近侧的关节滑动表面80，其围绕具有圆柱形部分的所述第一关节运动轴线p-p布置。
根据一个实施例，所述关节滑动表面80由遵循线edm切割轮廓的平行直母线形成。
根据一个实施例，销保持特征76和横向肩部表面表征围绕第一关节运动轴线p-p的第一构件71的关节。两个肌腱终止特征82横向地从第二部件72得到，从而允许通过打结或胶合来紧固第二构件的第二肌腱端点92。在远侧，用于第三旋转关节和第四旋转关节的两个支撑特征均具有围绕第二关节运动轴线y-y的销孔79以及横向肩部表面。
根据一个实施例，第二关节运动轴线y-y正交于第一关节运动轴线p-p。通过由线edm加工，销孔79具有由切割线115产生的加工槽49。
根据一个实施例，第三构件73具有围绕第二关节运动轴线y-y定位的销孔79。第三构件73通过用于关节销的座和相关联的横向肩部表面与第二构件72匹配。致动缆线90、190的缠绕表面86允许致动缆线90、190围绕与第二关节运动轴线y-y同心的缠绕表面86缠绕。
在第三构件73的侧面得到肌腱终止特征82和肌腱紧固点82。肌腱终止特征82允许肌腱90的通过，并且肌腱紧固点82保持由结限定的第三构件73的第二肌腱端点92、192。
下面描述通过edm加工三维可装配机械微部件的方法。具体地，它涉及制造具有小于4mm的特征外径以用于微手术的关节式装置70。此外，下面描述特定的加工夹具112的主要特征，该特定的加工夹具是用于以经济上可持续的方式建立生产过程的基本元件并且能够保证所需精度。
根据一个实施例，生产具有许多机械细节和高精度水平的微部件的需求需要使用硬金属作为结构材料并且需要线edm作为用于部件的加工工艺。如所已知的，edm是一种减去制造工艺，在该工艺中，材料通过具有保持一定电压差的在导电片自身与电极之间的一系列电流放电的导电片除去，由电介质液体(诸如水或油)分开，直到获得期望的形状。特别地，在线edm加工期间，工件117保持固定并浸入介电液体浴中，同时例如由铜或黄铜制成并且直径在0.5mm至0.02mm之间变化的金属切割线115在两个线轴之间连续行进。切割线115由在水平面中的计算机数字控制系统驱动的上部引导件和下部引导件维持，执行二维切割轮廓。引导件的运动非常精确，并且整体加工分辨率接近1微米(μm)，但平面切割基本上限制了三维部件的制造。尽管一些先进的机器具有可在水平面中独立移动的上部引导件，但生产复杂3d部件的能力基本上未增加。
线edm的主要优点包括：
-加工硬质金属的可能性，
-工具与待加工件117之间没有直接接触
-可以加工精致的细节而具有不畸变，
-可以获得良好的表面光洁度，
-可以产生用传统的切割工具难以产生的复杂的形状，同时保持非常低的公差。
用于将每单个的待加工金属工件117紧固到用于每个切割平面的机器的手动阶段以及随后的机器本身的校准在制造部件期间是非常缓慢的阶段，并且也是导致阻碍单独生产的微部件之间的完美匹配的最大几何误差的阶段。
根据一个实施例，为了显著减少制造时间并确保所制造的微部件的正确匹配所需的精度，提供了专门用于这种用途的加工夹具112。它提供了一种机械支撑件，该机械支撑件允许同时紧固和加工所有工件117，从而简化了关节式装置70的至少一部分在一个或多个差异平面上的装配，其具有单个切割轮廓110和单个校准步骤。
根据一种可能的操作模式，加工夹具112的前平面具有构件孔116，该构件孔适于以非常紧密的公差(即至少h6h5)保持工件117。
根据一种可能的操作模式，加工夹具112的前平面具有“阶梯式”轮廓以允许在阶梯式横向平面上穿过短的通孔。
根据一种可能的操作模式，平头螺钉m2将工件117紧固到加工夹具112，并保证与所述加工夹具112的完美导电性，这对于成功的edm工艺是基本的。
根据一种可能的操作模式，平头螺钉在它们被拧入的平面下消失，即无头，以避免限制用edm机器的台钳沿着这些平面固定该夹具。
根据一种可能的操作模式，对于平头螺钉和与平头螺钉相关联的螺纹孔的替代方案是使用导电胶，以将工件117紧固到加工夹具112并且通过所述加工夹具112保证完美的导电性。
根据一种可能的操作模式，工件117在加工夹具112上的布置使得它们不在工作平面中(例如在x-y平面和y-z平面中)重叠，使得可以通过为线提供单个且连续的切割轮廓110来为每个工件117上的每个平面切割不同的且独立的细节或轮廓。
根据一种可能的操作模式，两个相邻工件之间的间隙或非重叠区段被最小化，以保持加工夹具112的尺寸尽可能紧凑。通过这种方式能够使上部引导件与下部引导件之间的距离最小化，从而提高了加工精度。
根据一种可能的操作模式，一旦加工夹具112和工件117安装在机器上，就将金属参考杆118插入加工夹具112中并用于edm机器的校准。
根据一种可能的操作模式，提供第一校准，其对于装载有所有工件117的给定加工夹具112和用于加工的给定edm机器仅执行一次。所述第一校准能够标识和补偿与edm机器相关的所有误差以及加工夹具112的几何误差，例如与参考杆118与工件117之间的相对位置有关的那些误差。
根据一种可能的操作模式，考虑到实际位置与标称位置的任何差异，一旦工件117的位置相对于参考杆118在各个切割平面中被限定，就产生切割轮廓110。
根据一种可能的操作模式，所述第一校准将仅在edm机器被改变或正在使用新的加工夹具112时才被重复。
根据一种可能的操作模式，装载有工件117的加工夹具112每次在切割之前被固定到edm机的台钳时，预见到第二校准过程或者仅在校准杆118上执行切割校准。该切割校准过程消除了与夹具的手动紧固有关的几何偏移和误差并且标识出机器参考系统相对于参考杆轴线的原点。
根据一种可能的操作模式，为了允许将加工夹具112正确地紧固到
edm机的台钳，所述加工夹具112具有彼此相对并且平行的至少一
对紧固或固定表面113、114，并且被修整，这意味着被台钳的钳口抓
持，并且平坦的后x-z表面被修整后并且与固定表面113、114正交，
这意味着与机器的正交于台钳的夹具的参考表面齐平。
根据一种可能的操作模式，通过在edm机器中不使用旋转台，加工夹具112必须具有一对固定表面113、114，该一对固定表面是平坦的、平行的并且被修整、其对于设置用于制造微部件的每个切割平面彼此相对。
根据一种可能的操作模式，可以通过适当修改加工夹具112来产生其他切割平面。
根据一种可能的操作模式，为了在第三正交平面中加工，需要在加工夹具中设置开口125，这允许切割线115被插在加工夹具的内侧并且因此避免切割例如加工夹具112的部分。然而，必须使用几个独立的切割轮廓，而不需要进一步的校准。然而，在所述平面中的每个切割轮廓110的末端，切割线115必须被切割并重新插入下一个开口125中。
根据一种可能的操作模式，用于制造关节式装置70的部件的制造工艺规定将由工具钢制成的金属圆柱体构成的四个工件117插入到所述加工夹具112的前侧上的构件孔116中，然后用m2尺寸的平头螺钉紧固。
根据一种可能的操作模式，形成用于微医疗应用的关节式装置70的所有三维微部件由金属工件117加工而成，特别是3毫米外径和12毫米长度的钢制圆筒，其通过线edm在两个平面x-y和y-z上加工而成。
根据一种可能的操作模式，通过使用固定表面113、114作为用于紧固的参考平面，将装载有工件117的加工夹具112固定在edm机器的台钳上，然后使用刚性地附接到加工夹具112上的参考杆118的轴线作为参考来执行x-y平面中的校准。在x-y平面中执行第一切割轮廓110，以加工紧固到加工夹具112的所有工件117。
根据一种可能的操作模式，然后将加工夹具112从机器移除并旋转90°沿着加工夹具112的所述第二平面y-z重新安装到机器。
根据一种可能的操作模式，执行用于第二工作平面y-z的第二校准，然后执行第二切割轮廓210的切割。
根据一种可能的操作模式，通过使edm机器配备有旋转或可定向的台，能够仅执行一次切割校准过程，并且在一个切割轮廓与下一个切割轮廓之间根据需要旋转工作平面。
根据一种可能的操作模式，在第二切割轮廓210的端部时，所生产的部件完全从工件上脱离并且可以被收集在edm机器槽中。
根据一个实施例，由于提供了机器人组件，所以能够以可靠、精确且容易控制的方式控制至少两个关节式医疗器械的定位和同时运动，每个关节式医疗器械包括在工作空间内可操作的一个关节式装置，其潜在地以所述医疗器械的末端部分到达患者的每个身体部位。
根据一个实施例的包括通过肌腱移动的关节式装置的医疗器械的设置减少了其加工的复杂性，例如通过消除通道或护套的设置，从而允许医疗器械的极度小型化而无需降低其在使用或装配期间的可靠性。
由于提供了根据一个实施例的包括具有用于所述肌腱的滑动的所有平行母线的直纹面以及与所述表面以特定几何关系布置的肌腱终止特征的关节式装置，所以能够不具有肌腱引导件通道或护套，仍然保证了肌腱的平行性，并因此可以使所述关节式装置极度小型化。
由于提供了根据本发明的制造方法以及适于保证以允许其切割线保持彼此平行的方式同时定位多个工件的加工夹具，所以能够在多个工件上通过用于每个切割平面的edm切割线获得单个切割路径。以这种方式，即使在加工出非常详细的小形状的情况下，也能够在所述工件上产生具有高公差的平行表面。
由于提供了根据本发明的制造方法，所以能够生产保证高精度的微机械部件以及适于医疗和/或手术应用的表面。
根据一个实施例，由于提供了根据本发明的一个方面的制造方法，所以能够相对于已知的解决方案更快速地并且因此更经济高效地生产医疗器械。
由于提供了根据本发明的一个方面的加工夹具以及制造方法，所以即使对于工件在机器内的重复定位，也能够获得快速且有效的工艺。
由于提供了根据本发明的一个方面的用于edm的改进的加工夹具(该改进的加工夹具加速了在多个切割平面上的切割过程)，所以能够减少专用于校准机器的阶段的数量和持续时间。
由于提供了根据本发明的一个方面的用于电蚀刻的制造方法，该方法允许加工即使当在材料的两个叉状物81之间留有凹槽时也适于形成销保持特征而无需加工孔的包括腔体和脊部的微机械部件，也能够显著缩短加工时间。
由于提供了如上所述的包括第二肌腱端点92的肌腱90，所以能够获得关节式装置70，其中，其构件不需要肌腱引导件或通道来促进肌腱90的按路线行进，而所述肌腱90不会彼此干涉。事实上，以所述肌腱90彼此基本平行且平行于所述滑动表面40、80的方式来选择所述肌腱端点92的几何位置。
由于提供了滑动表面，例如如前所述的横向滑动表面40和关节滑动表面80，所以所述肌腱能够以低摩擦力在关节式装置上滑动。
由于所述滑动表面40、80与所述第一肌腱端点91和所述第二肌腱端点92的几何位置之间的配合，所以能够保证所述肌腱与滑动表面之间的摩擦力，并且在第一肌腱端点91和第二肌腱端点92处的紧固反作用彼此大致平行且沿着相同的轴线。
由于所述滑动表面40、80与所述第一肌腱端点91和所述第二肌腱端点92的几何位置之间的配合，所以能够获得所述医疗器械60的极度小型化。例如，以这种方式能够不具有不适于超过特定阈值地小型化的滑轮和/或其他肌腱引导件。例如，根据一个实施例，所述医疗器械的轴65可以测量3毫米的外径。
由于提供了如前所述的基于edm的制造方法，所以能够在机器中仅用一个放置步骤来制造整个关节式装置，从而减少制造时间和成本，而不降低加工的可靠性或精度。
由于提供了根据一个实施例的制造方法，所以能够制造具有带平行母线的直纹面的关节式装置的关节构件，以允许在直纹面上方滑动的肌腱保持相对于所述关节构件的静止路径。这允许将所述肌腱与关节构件的滑动表面之间的摩擦减小到最小限度，从而促进关节式装置的小型化。
由于提供了如前所述的适于仅将热刺激传递到工件的基于edm的制造方法，所以能够获得亚毫米尺寸的部件，从而允许所述医疗器械60的极度小型化，同时由于提供了在单次通过中切割多个工件而仍然保持令人满意的切割精度。
由于提供了根据一个实施例的适于以单次线通过而在多个待加工的工件(这些工件将在加工之后装配在一起)上进行切割的工具以及edm的方法，所以能够获得毫米级精度的匹配，其特别适用于构建旋转关节特征，例如叉状物、枢轴孔、关节构件的轮廓，从而允许通过卡口配合或者在相同部件之间具有可控间隙来可靠地安装工件。
尽管在附图中可以看到上述实施例的一些组合，但是本领域的专家也应能够在不脱离所附权利要求的范围的情况下构造图中未示出的组合。
为了满足特定的和临时的需要，本领域技术人员可以在不脱离所附权利要求的范围的情况下，利用其他功能上等同的元件对所述元件进行多种修改、适应和替换。
附图标记列表
7工作容积或公共工作空间容积
9肌腱
16交叉点
18近侧肌腱部分
19远侧肌腱部分
20控制装置
21控制器械
22检测装置
23连接缆线
24通信和电源缆线
25操作员支撑面
26状态信号灯
27操作员支撑元件
28位置传感器
29顶端传感器
30宏定位臂
31第一臂构件
32第二臂构件
33第三臂构件
34第四臂构件
35释放按钮或制动释放按钮
36线性滑动引导件
37手动旋钮
38支撑构件
39附接特征
40滑动表面
41微定位装置
43旋转式刻度螺母
45视频摄像头
46机动化旋转关节
47基部部分
48柱塞锁定孔
49加工槽
50肌腱驱动系统
51第一机动化滑块或第一机动化微滑块
52第二机动化滑块或第二机动化微滑块
53第三机动化滑块或第三机动化微滑块
54第一滑轨
55第二滑轨
56第三滑轨
57框架
58第一框架部分或上部框架
59第二框架部分、鼓部或下部框架
60医疗器械或微器械或手术微器械
61电机室
62机械传动箱
63横向滑动表面的锐边缘
64横向滑动表面的连续面
65轴或中空轴
67控制装置基部结构
68控制装置的顶端部分
69控制装置的钳子铰接件
70关节式或铰接式装置
71第一构件或第一关节构件或第一连杆
72第二构件或第二关节构件或第二连杆
73第三构件或第三关节构件或第三连杆
74第四构件或第四关节构件或第四连杆
75肘构件或肘连杆
76紧固销
77末端装置或末端构件或末端部分
78腕构件或腕关节构件
79销孔
80滑动面或关节滑动面
81叉状物
82肌腱终止特征或肌腱紧固点。
83表面
84肌腱紧固表面
86缠绕表面或直纹缠绕表面
87无菌屏障
88肩部表面
89肌腱引导元件
90肌腱或致动缆线或第一对肌腱的肌腱
91第一端点或第一肌腱端点或近侧肌腱端点或第一肌腱末端
92第二终点或第二肌腱端点或远侧肌腱端点或第二肌腱末端
93肌腱可偏转部分或可偏转部分
94推杆组件或推动装置
95推动元件、活塞、致动活塞或线性致动活塞。
96柱塞或滑动轴
97引导元件或肌腱引导元件或引导滑轮
98柱塞惰轮
99张紧元件或拉紧元件或弹簧
100机器人组件或机器人手术组件或手术机器人组件、用于微手术的机器人组件或微手术机器人组件
102手术台
103视觉系统、显微镜或手术显微镜
104支撑件或推车
105脚部平台
106可伸缩手柄
107电源缆线
108控制面板
109通信缆线
110切割轮廓或切割线
111显示器
112加工夹具
113第一对固定表面的第一固定表面
114第一对固定表面的第二固定表面
115切割线或edm线或电火花加工机床线
116构件孔或构件座
117工件或待加工件
118参考杆
120第一控制装置
122第一杆部分
123第二杆部分
125引导孔或开口
134第二对固定表面的第一固定表面
135第二对固定表面的第二固定表面
137旋转支撑台
141第一微定位装置
145柱塞的第一部分
146柱塞的第二部分
147推动表面
148往复推动表面
150传感器
151力传感器
152压力传感器
153接近传感器
160第一医疗器械
170第一关节式装置
171旋转关节
172接合部分
173球形关节
177末端构件的第一部分
190相反肌腱或第一对肌腱的相反肌腱
191第二对肌腱的肌腱
192第二对肌腱的相反肌腱
194相对推杆组件或相对推动装置
197第一引导元件或第一引导滑轮
199相对张紧元件、相对预张紧元件或相对弹簧
210第二切割轮廓
220第二控制装置
221第二控制器械
241第二微定位装置
260第二医疗器械
270第二关节式装置
277末端构件的第二部分
297第二肌腱引导元件或第二肌腱引导滑轮
397第三肌腱引导元件或第三肌腱引导滑轮。
497第四肌腱引导元件或第四肌腱引导滑轮
200外科医生或微外科医生
201患者
202手术针
341第三微定位装置
360第三医疗器械
t-t肌腱方向或肌腱路径
x-x纵轴方向或器械轴线
p-p关节运动的俯仰轴线或第一轴线
y-y关节运动的偏转轴线或第二轴线
a-a臂运动的第一轴线
b-b臂运动的第二轴线
c-c臂运动的第三轴线
d-d臂运动的第四轴线
e-e宏定位臂的基部部分的纵向轴线
f-f第一滑动方向
g-g第二滑动方向
h-h第三滑动方向
r-r纵向旋转轴线
x-y第一切割平面
y-z第二切割平面
x-z第三切割平面
r-r台旋转轴线或夹具旋转轴线
θ轴角