本发明属于汽车车身冲压钣金件的成型制造领域，涉及一种汽车车身冲压钣金件的三次元机械手生产系统。
背景技术：
在冲制汽车车身冲压钣金件时，有些产品无法在一台冲床或一套模具上完成所有工序的加工要求，而需要多台冲床或多个模具单独冲压来完成全部的加工工序，而冲床上的上下料及冲床间的产品周转都是用最原始的人工手动来完成，这样一来产品生产效率低，用人多，特别是有一些产品，外形呈异形，不宜拿取。市场也有一些自动传送机械手，但成本较高，安全性和效率较底，同时机械手与手臂固定座之间拆卸麻烦。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种汽车车身冲压钣金件的三次元机械手生产系统，该系统采用多工序并模，集机电于一体，自动完成上料、冲压等一系列动作，单人操作一台冲床一个压次既能完成冲压成品的制造，节约人工，提高冲床效率。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种汽车车身冲压钣金件的三次元机械手生产系统，包括送料结构、冲压机床、输出机构，所述送料结构连接冲压机床，冲压机床连接输出机构，所述送料结构包括积料架和轨道支撑架，所述积料架包括支撑架和固定于支撑架顶端的输送架，所述支撑架架体上固定有推料气缸，所述推料气缸连接推料架，所述输送架表面固定有吸料盘，所述输送架表面两侧固定有传送带，所述传送带连接伺服电机，所述传送带上设有可沿传送带运动轨迹移动的至少两个积料盘；
所述轨道支撑架一端固定于输送架侧端，另一端固定于冲压机床表面，所述轨道支撑架表面固定有两条滑轨，所述两条滑轨平行相对设置，所述两条滑轨上活动安装有穿梭机，所述穿梭机表面设有接料称动盘；
所述冲压机床上固定有机械手和模具，所述机械手连接三次元设备，所述机械手包括手臂固定座、第二机械手臂和第一机械手臂，所述第一机械手臂数量为两个，两个第一机械手臂固定于手臂固定座两端，两个第一机械手臂之间均布有多个第二机械手臂，多个第二机械手臂固定于手臂固定座上；
所述第一机械手臂包括第一主支臂，所述第一主支臂底面固定有多个第一副支臂，所述第一副支臂的底面两端均固定有第一吸盘，所述第一主支臂侧壁一端固定有支撑板，所述支撑板表面固定有第二快拆连接块；
所述第二机械手臂包括第二主支臂，所述第二主支臂底面固定有多个第二副支臂，所述第二主支臂一端固定有第二快拆连接块，所述第二主支臂侧壁外表面和第二快拆连接块之间连接有加强板，所述第二副支臂的底面两端均固定有第二吸盘。
所述推料架位于吸料盘正下方，所述吸料盘下端固定有光电传感器。
所述积料盘表面开有螺纹孔，所述积料盘表面通过螺钉固定有两个挡料条。
所述接料称动盘表面均布有材料挡板，所述材料挡板活动安装在接料称动盘表面。
所述输出机构包括第一输送带和第二输送带，所述第一输送带固定于冲压机床表面，所述第一输送带竖直连接第二输送带，所述第二输送带固定于输送架上，所述输送架侧端固定有文件盒。
本发明的有益效果：
本发明采用多工序并模，集机电于一体，自动完成上料、冲压等一系列动作，单人操作一台冲床一个压次既能完成冲压成品的制造，节约人工，提高冲床效率。
本发明的送料系统设有积料架，积料架上设有积料盘，该积料盘固定于传送带上，积料盘可移动，同时积料盘两边通过螺钉固定有挡料条，调节螺钉可以根据产品的大小改变挡料条位置，方便便捷。
本发明采用机械手送料，该机械手设有主手臂，主手臂一端设有快拆连接块，机械手臂与手臂固定座之间快拆连接块连接，每套手臂只需调节一次，下次使用时可直接固定在手臂固定座上，无需再次进行调节。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明三次元机械手生产系统结构示意图；
图2为本发明三次元机械手生产系统局部结构示意图；
图3为本发明送料结构结构示意图；
图4为本发明送料结构俯视图；
图5为本发明积料盘结构示意图；
图6为本发明接料称动盘结构示意图；
图7为本发明机械手结构示意图；
图8为本发明第二机械手臂结构示意图；
图9为本发明第一机械手臂结构示意图；
具体实施方式
一种汽车车身冲压钣金件的三次元机械手生产系统,如图1和2所示，包括送料结构1、冲压机床2、输出机构5，所述送料结构1连接冲压机床2，冲压机床2连接输出机构5；
如图3、图4、图5、图6所示，所述送料结构1包括积料架101和轨道支撑架102，所述积料架101包括支撑架1011和固定于支撑架1011顶端的输送架1012，所述支撑架1011架体上固定有推料气缸1013，所述推料气缸1013连接推料架1014，推料气缸1013为推料架1044提供动力，所述输送架1012表面固定有吸料盘1015，所述推料架1014位于吸料盘1015正下方，所述吸料盘1015下端固定有光电传感器，通过光电传感器监测是否有物料进入吸料盘下端，所述输送架1012表面两侧固定有传送带1016，所述传送带1016连接伺服电机，传送带1016上设有可沿传送带1016运动轨迹移动的至少两个积料盘1017，所述积料盘1017表面开有螺纹孔，积料盘1017表面通过螺钉固定有两个挡料条1018，根据材料的大小可以调节两个挡料条108的位置；
所述轨道支撑架102一端固定于输送架1012侧端，另一端固定于冲压机床2表面，轨道支撑架102表面固定有两条滑轨1023，两条滑轨1023平行相对设置，所述两条滑轨1023上活动安装有穿梭机103，所述穿梭机103表面设有接料称动盘104，所述接料称动盘104表面均布有材料挡板1041，所述材料挡板1041活动安装在接料称动盘104表面，根据材料的大小可以调节材料挡板1041的间距；
如图7、图8、图9所示，所述冲压机床2上固定有机械手4和模具6，所述机械手4连接三次元设备3，所述机械手4包括手臂固定座401、第二机械手臂402和第一机械手臂403，所述第一机械手臂403数量为两个，两个第一机械手臂403固定于手臂固定座401两端，两个第一机械手臂403之间均布有多个第二机械手臂402，多个第二机械手臂402固定于手臂固定座401上，所述第一机械手臂403包括第一主支臂4031，所述第一主支臂4031底面固定有多个第一副支臂4032，第一副支臂4032的底面两端均固定有第一吸盘4034，所述第一主支臂4031侧壁一端固定有支撑板4033，所述支撑板4033表面固定有第二快拆连接块4035；
所述第二机械手臂402包括第二主支臂4021，所述第二主支臂4021底面固定有多个第二副支臂4022，所述第二主支臂4021一端固定有第二快拆连接块4023，第二主支臂4021侧壁外表面和第二快拆连接块4023之间连接有加强板4025，第二副支臂4022的底面两端均固定有第二吸盘4024，所述移动产品过程中，位于端侧的第一机械手臂抓取产品放于第一模具上方，同时第二机械手臂抓取第一模具上方的产品放置于第二模具上方，以此类推，进行连续自动化生产，第一机械手臂403和第二机械手臂402为快拆式，每套机械手臂只需调节一次，下次使用时可直接固定在手臂固定座401上无需再进行调节；
如图2所示，所述输出机构5包括第一输送带501和第二输送带502，第一输送带501固定于冲压机床2表面，第一输送带501竖直连接第二输送带502，所述第二输送带502固定于输送架上，所述输送架侧端固定有文件盒，可以防止产品掉落。
本发明的三次元机械手生产系统的一个具体实施过程：
材料置于传送带1016表面的积料盘1017上，根据材料的大小形状，可以通过积料盘1017上的两个挡料条1018对材料进行固定，传送带1016运动到吸料盘1015正下方时，吸料盘1015表面的光电传感器监测到有物料进入吸料盘下端，吸料盘1015开始吸料，然后推料气缸1013作用于推料架1044推动材料至接料称动盘104表面，接料称动盘104在穿梭机103的作用下移送至冲压机床2上料位，位于端侧的第一机械手臂抓取产品放于第一模具上方，同时第二机械手臂抓取第一模具上方的产品放置于第二模具上方，以此类推，加工之后的模具通过机械手4放置于第一输出带501处，产品输送至末端掉落到第二输送带502表面，第二输送带502表面固定的文件盒阻挡产品掉落，第二输送带502输出产品。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。