一种冷柜内胆Z形底板生产线的制作方法

本发明涉及冰柜内胆围板的自动化制造设备。

背景技术：

冷柜内胆围板用于隔离冷柜内胆和制冷器件。冷柜内胆围板通常由花纹铝板制成。通常，冷柜内胆围板由两块花纹铝板所制成的u形围板相互铆接后成为囗形围板后再加上底板铆接后所形成。其中底板为z形板。现有技术下，冷柜内胆围板的制造过程中很多需要有人工介入，还未有全自动化的冷柜内胆围板生产线。。

技术实现要素：

本发明所要解决的问题：设计全自动化的冰柜内胆围板生产线，特别涉及由一块花纹铝板制成z形底板的部分。

为解决上述问题，本发明采用的方案如下：

一种冷柜内胆z形底板生产线，包括板料仓、上料台、冲切机组、第一过渡台、双长边折边机、90度转向台、双短边折边机、四圆角折边机、并排式z形折弯机和下料工位；所述并排式z形折弯机由第一折弯机和第二折弯机所组成；上料台、冲切机组、第一过渡台、双长边折边机、90度转向台、双短边折边机、四圆角折边机、第一折弯机、第二折弯机和下料工位按顺序依次以直线布局；所述板料仓和上料台之间设有第一吸盘机械手；上料台、冲切机组和第一过渡台之间设有夹钳机械手；第一过渡台、双长边折边机和90度转向台之间设有双联吸盘机械手；90度转向台、双短边折边机、四圆角折边机和第一折弯机之间设有三联吸盘机械手；第一折弯机、第二折弯机和下料工位之间设有折弯板双联吸盘机械手；所述双长边折边机用于对板料的两个长边进行折边；所述90度转向台用于将板料旋转90度；所述双短边折边机用于对板料的两个短边进行折边；所述四圆角折边机用于对板料的四个角进行折边；所述第一折弯机用于将板料折弯成l形；所述第二折弯机用于对l形的板料再一次折弯，使得l形的板料成为z形。

进一步，所述四圆角折边机包括两个相对设置的并间距可调的双圆角折边机；双圆角折边机包括两个并排设置的并间距可调的圆角折边机构；圆角折边机构包括匚形架、冲击气缸、冲击板、弹簧垫机构和圆角折边块；所述匚形架设有匚形口；冲击板、弹簧垫机构和圆角折边块位于匚形口内；所述弹簧垫机构包括弹簧垫板；弹簧垫板呈水平设置，上设有端部定位块和侧边定位块；弹簧垫板的底部通过导柱和弹簧安装在所述匚形架上，使得弹簧垫板、端部定位块和侧边定位块能够在匚形口内升降；端部定位块和侧边定位块为条块体，呈直角布局；圆角折边块位于端部定位块和侧边定位块的直角角部，固定在所述匚形架上，并穿过弹簧垫板相应的通孔；当弹簧垫板受弹簧顶升作用升至最高位置时，弹簧垫板与圆角折边块的上表面高度齐平；当弹簧垫板被按压下降时，圆角折边块向上伸出后与端部定位块和侧边定位块组成圆直角结构；冲击板位于弹簧垫板的正上方，并呈水平设置；冲击气缸安装在匚形架上，其活塞连接冲击板；冲击板的底部设有圆直角压料块；当冲击板在冲击气缸的驱动下向下压时，圆直角压料块能够压在弹簧垫板上，并位于圆角折边块、端部定位块和侧边定位块所组成的圆直角结构的内侧。

进一步，所述双圆角折边机还包括脱料辅助机构；脱料辅助机构用于使圆角折边后的板料与所述圆角折边机构相脱离，包括脱料气缸、脱料连接架板和脱料板；脱料气缸通过脱料安装架安装在所述双圆角折边机的机架上；脱料板通过脱料连接架板连接脱料气缸的活塞；脱料板呈水平设置，并设于双圆角折边机的前方。

进一步，所述四圆角折边机还包括设置于两个双圆角折边机之间的板料长度自适应托板台；当两个双圆角折边机之间的间距调整时，板料长度自适应托板台的板料支撑台面长度自动随之调整。

进一步，所述第一折弯机包括第一折弯机架、第一侧定位机构、压料折弯机构、压料台机构、第一端部限位机构、第一托料台以及第一对推机构；第一侧定位机构、压料折弯机构和压料台机构安装在所述第一折弯机架上；所述第一折弯机架安装在平移轨道上，能够以垂直于所述的折弯板双联吸盘机械手的机械手轨道的方向并相对于第一托料台进行移动，包括第一c形架和第一压料台支撑架；压料折弯机构安装在第一c形架上，包括由气缸驱动升降的第一升降板和安装在第一升降板底部并由气缸驱动翻转的第一翻转模条；第一升降板的底部设有压料模条；压料台机构包括第一压料台；第一压料台安装在第一压料台支撑架的顶部，位于第一升降板的正下方，与第一托料台同高；第一对推机构安装在第一托料台上，包括能够以垂直于所述的折弯板双联吸盘机械手的机械手轨道的方向移动的第一推板架机构；第一端部限位机构安装在第一c形架上，并位于第一压料台的后侧，并和所述第一推板架机构相对设置；所述第一侧定位机构安装在第一压料台支撑架上，并位于第一压料台的前侧。

进一步，压料台机构还包括第一压料台吸盘和第一压料台吸盘架；第一压料台吸盘架安装在第一压料台支撑架的顶部，并位于第一压料台的前侧；第一压料台吸盘安装在第一压料台吸盘架上，并组成具有与第一压料台同高的吸盘面。

进一步，压料台机构的前侧还安装有若干个条状托料板；各条状托料板相互平行，安装在所述第一折弯机架上；条状托料板以顺着所述第一折弯机架的平移方向设置，并与第一托料台同高；第一托料台朝向所述第一折弯机架的方向上设置有若干个条状孔；当所述第一折弯机架移动时，条状托料板能够插入至条状孔内。

进一步，所述第二折弯机包括第二折弯机架、第二侧定位机构、压料机构、折弯压料台机构、第二端部限位机构、第二托料台以及第二对推机构；第二侧定位机构、压料机构和折弯压料台机构安装在所述第二折弯机架上；所述第二折弯机架与第二托料台位置相对固定，包括第二c形架和第二压料台支撑架；压料机构安装在第二c形架上，包括由气缸驱动升降的压料板；压料板的底部设有压料模条；折弯压料台机构包括第二压料台和由气缸驱动翻转的第二翻转模条；第二压料台安装在第二压料台支撑架的顶部，位于压料板的正下方，与第二托料台同高；第二翻转模条安装在第二压料台的后侧；第二对推机构安装在第二托料台上，包括能够以垂直于所述的折弯板双联吸盘机械手的机械手轨道的方向移动的第二推板架机构；第二端部限位机构安装在第二c形架上，并位于第二压料台的后侧，并和所述第二推板架机构相对设置；所述第二侧定位机构安装在第二压料台支撑架上，并位于第二压料台的前侧。

进一步，第一端部限位机构为三种板料长度的限位机构，包括限位板、限位气缸、第一调整气缸、第一调整块、第二调整气缸、第二调整块、调整架板、限位杆和后置连板；限位气缸水平设置；限位板安装在限位气缸的活塞上，并位于限位气缸的前方，使限位板能够在限位气缸的驱动下前后移动；限位板通过两根限位连杆连接后置连板；后置连板位于限位气缸的后方；调整架板竖直安装在限位气缸的后方；第一调整气缸和第二调整气缸分别安装在调整架板的上方和下方；调整架板上设有竖直滑槽；第一调整块和第二调整块设于竖直滑槽内，并分别连接第一调整气缸和第二调整气缸，使得第一调整块和第二调整块能够在第一调整气缸和第二调整气缸的驱动下沿竖直滑槽上下移动；第一调整块和第二调整块具有不同的尺寸；限位杆安装在后置连板上；当限位气缸驱动限位板移动时，限位杆能够顶在竖直滑槽上或顶在第一调整块上或顶在第二调整块上。

进一步，所述第一对推机构包括对推平移板、档杆横梁和若干根对推档杆；对推平移板安装在平移轨道上，并通过丝杆电机的驱动能够在平移轨道上移动；档杆横梁水平安装在对推平移板上，并与对推平移板的移动方向相垂直；对推档杆竖直安装在档杆横梁上；第一托料台上设有档杆槽孔；对推平移板和档杆横梁位于第一托料台的下方；对推档杆通过其对应的档杆槽孔向上伸出第一托料台；档杆槽孔顺着对推平移板的移动方向布局，使得对推平移板移动时对推档杆能够沿档杆槽孔移动。

本发明的技术效果如下：全自动化的z形底板生产线，为后续与u形围板的铆接加工做准备。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图。图2是90度转向台的结构示意图。图3是板料长度自适应托板台的结构示意图。

图4是四圆角折边机的立体结构示意图。图5是双圆角折边机的结构示意图。图6是圆角折边机构的结构示意图。图7是圆角折边机构上的弹簧垫机构的部分结构示意图。图8是圆角折边机构上的端部定位块和侧边定位块和圆角折边块的布局图。图9是板料角部的圆角折边示例图。图10是脱料辅助机构的立体结构示意图。

图11是第一折弯机的整体结构示意图。图12是第一折弯机架上的部件结构示意图。图13是第一折弯机架上的压料台机构的结构示意图。图14是第一折弯机的压料折弯机构的结构示意图。图15是第一翻转角控制机构和第二翻转角控制机构的结构示意图。图16是三种板料长度的限位机构的结构示意图。图16中隐藏了一根限位连杆。图17是第一对推机构和第二对推机构的结构示意图。图18是第二折弯机的整体结构示意图。图19是第二折弯机架部分的结构示意图。图20是第二折弯机的折弯压料台机构的结构示意图。图21是折弯板双联吸盘机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

一种冷柜内胆z形底板生产线，如图1所示，包括板料仓901、上料台902、冲切机组903、第一过渡台913、双长边折边机904、90度转向台905、双短边折边机906、四圆角折边机907、并排式z形折弯机和下料工位910。并排式z形折弯机由第一折弯机908和第二折弯机909所组成。901、上料台902、冲切机组903、第一过渡台913、双长边折边机904、90度转向台905、双短边折边机906、四圆角折边机907、第一折弯机908、第二折弯机909和下料工位910按顺序依次以直线布局成主线体。该主线体具有一中轴线。板料仓901位于上料台902的侧边，用于存放被加工的直板板料。板料仓901和上料台902之间设有第一吸盘机械手911。第一吸盘机械手911的机械手轨道横跨于板料仓901和上料台902的上方。上料台902、冲切机组903和第一过渡台913之间设有夹钳机械手。第一过渡台913、双长边折边机904和90度转向台905之间设有双联吸盘机械手。90度转向台905、双短边折边机906、四圆角折边机907和第一折弯机908之间设有三联吸盘机械手。第一折弯机908、第二折弯机909和下料工位910之间设有折弯板双联吸盘机械手918。显而易见地，夹钳机械手、双联吸盘机械手、三联吸盘机械手以及折弯板双联吸盘机械手918的机械手轨道均围绕主线体的中轴线布置，并平行于该中轴线。

上料台902是第一吸盘机械手911将直板板料由板料仓901取出后转移至夹钳机械手的工位。夹钳机械手的轨道穿过上料台902、冲切机组903、第一过渡台913。冲切机组903由多个冲切机所组成，用于对板料边缘和板料中部进行冲切，在直板板料上冲切出板料折弯所需的边缘以及安装管道所需的管道孔。冲切机是本领域技术人员所熟悉的设备，本说明书不再赘述。夹钳机械手从上料台902夹持板料，经冲切机组903加工后，将板料送至第一过渡台913。

第一过渡台913是将板料由夹钳机械手转移至双联吸盘机械手的缓冲工位。双长边折边机904用于对直板板料的两个长边进行90度折边，由两个相对设置的并间距可调的长边折边机构以及位于两个长边折边机构之间的中间托料台所组成。长边折边机构可参照专利文献cn104741425a所公开的一种超长板料折边机，本说明书不再赘述。第一过渡台913由双联吸盘机械手抓持后送至双长边折边机904进行双长边折边，双长边折边后的板料被双联吸盘机械手转移至90度转向台905上。

90度转向台905用于将板料旋转90度，如图2所示，包括转向台面591和落地式吸盘转向机构592。转向台面591是安装在立柱598上的水平台面，用于放置板料。落地式吸盘转向机构592安装在转向台面591的升降孔599正下方，包括可升降可90度旋转的吸盘机构。具体来说，落地式吸盘转向机构592的吸盘机构安装在90度转向机构上，从而使得吸盘机构能够进行90度旋转。90度转向机构安装在升降机构上，从而使得吸盘机构能够进行升降。落地式吸盘转向机构592的吸盘机构能够通过升降孔599向上伸出转向台面591。当板料由双联吸盘机械手放置在90度转向台905的转向台面591后，落地式吸盘转向机构592的吸盘机构通过升降孔599向上伸出转向台面591并抓持板料，然后旋转90度后将板料放置在转向台面591上，再由三联吸盘机械手将板料移送至双短边折边机906上。

双短边折边机906用于对板料的两个短边进行90度折边，由两个相对设置的并间距可调的短边折边机构以及位于两个短边折边机构之间的板料长度自适应托板台所组成。短边折边机构同样可参照专利文献cn104741425a所公开的一种超长板料折边机，本说明书不再赘述。两个短边折边机构之间的板料长度自适应托板台是随着两个短边折边机构的间距调整而调整的托板台。当两个短边折边机构之间的间距调整时，板料长度自适应托板台的板料支撑台面长度自动随之调整。板料长度自适应托板台的具体结构可参照图3。

图3是一种板料长度自适应托板台，包括布状条431、两个长度适配架432和中间支撑架435。两个长度适配架432分别安装在两个短边折边机构的机架上，并相对设置。长度适配架432能够随着短边折边机构的移动而移动。长度适配架432的底端设有水平的下滚筒433。长度适配架432的顶端设有水平的上滚筒434。下滚筒433和上滚筒434相互平行。两个长度适配架432相对设置。两个长度适配架432上的上滚筒434相互平行。布状条431穿过两个长度适配架432上的下滚筒433和上滚筒434后，两端分别各自通过布状条夹持机构439固定在底座上，使得布状条431呈ω结构。布状条431位于两个长度适配架432上的上滚筒434之间的部分被两个长度适配架432上的上滚筒434拉直，呈水平，是为板料支撑台面。由此，当两个长度适配架432分别随两个短边折边机构移动时，长度适配架432上的下滚筒433和上滚筒434顺着布状条431滑动，布状条431的整体长度保持不变，但布状条431位于两个长度适配架432上的上滚筒434之间的部分长度随着长度适配架432的移动而变化。中间支撑架435安装在底座上，并位于两个短边折边机构的中轴线上，用于对支撑布状条431位于两个长度适配架432上的上滚筒434之间的部分进行支撑。

两个短边折边完成后的板料由三联吸盘机械手转移至四圆角折边机907上。四圆角折边机907用于对板料的四个圆直角进行折边，如图4所示，包括两个相对设置的并间距可调的双圆角折边机191和位于两个双圆角折边机191之间的板料长度自适应托板台192。两个双圆角折边机191和板料长度自适应托板台192安装在圆角折边底座199上。其中，板料长度自适应托板台192的结构与图3中的结构完全相同，本说明书不再赘述。

双圆角折边机191，如图5所示，包括圆角折边平移底板111、两个并排设置的并间距可调的圆角折边机构13以及脱料辅助机构18。圆角折边平移底板111安装在平移滑轨112上，并连接有平移丝杆驱动机构。圆角折边平移底板111所连接的平移丝杆驱动机构包括丝杆113、安装在丝杆113端部的齿带轮114、以及电机115。电机115通过同步带连接齿带轮114带动丝杆113旋转，然后旋转的丝杆113通过与之啮合的丝套驱动圆角折边平移底板111移动。两个圆角折边机构13安装在圆角折边平移底板111上，使得双圆角折边机191整体能够随着圆角折边平移底板111平移从而调整两个双圆角折边机191的间距。两个圆角折边机构13中，其中一个固定在圆角折边平移底板111上，另一个则通过圆角折边机构底板121架设在平移滑轨122上。平移滑轨122和平移滑轨112相互垂直。架设在平移滑轨122上的圆角折边机构13连接有丝杆123、齿带轮124以及电机125，并在丝杆123、齿带轮124以及电机125的作用下驱动该圆角折边机构13在平移滑轨122上移动，从而调整两个圆角折边机构13的间距。

圆角折边机构13，如图6所示，包括匚形架、冲击气缸131、冲击板132、弹簧垫机构和圆角折边块134。匚形架由折角机底座1392和冲击模安装架1391所组成。冲击模安装架1391安装在折角机底座1392上，使得匚形架带有匚形口1393。匚形口1393使得匚形架呈“匚”字形结构。冲击板132、弹簧垫机构和圆角折边块134均位于匚形口1393内。冲击板132和冲击气缸131安装在冲击模安装架1391上；弹簧垫机构和圆角折边块134安装在折角机底座1392上。冲击板132呈水平设置，通过若干导柱机构1322安装在冲击模安装架1391上，并位于匚形口1393内。冲击气缸131呈倒立安装在冲击模安装架1391上，其活塞连接冲击板132。由此，冲击板132能够在冲击气缸131的驱动下在竖直方向上移动。

弹簧垫机构，如图6、图7所示，包括弹簧垫板1331。弹簧垫板1331呈水平设置，上设有端部定位块1332和侧边定位块1333。弹簧垫板1331的底部通过导柱1334和弹簧1335安装在匚形架的折角机底座1392上，使得弹簧垫板1331、端部定位块1332和侧边定位块1333能够在匚形口1393内升降。端部定位块1332和侧边定位块1333为条块体，呈直角布局。也就是端部定位块1332和侧边定位块1333相互垂直。圆角折边块134位于端部定位块1332和侧边定位块1333的直角角部，固定在匚形架的折角机底座1392上，并穿过弹簧垫板1331相应的通孔。也就是说，弹簧垫板1331上下移动时，圆角折边块134保持不动。当弹簧垫板1331受弹簧1335顶升作用升至最高位置时，弹簧垫板1331与圆角折边块134的上表面高度齐平。当弹簧垫板1331下压移动时，圆角折边块134自然向上伸出于弹簧垫板1331的上表面，此时，向上伸出的圆角折边块134与端部定位块1332和侧边定位块1333组成圆直角结构。也就是说，如图8所示，圆角折边块134的内侧具有四分之一圆弧面1341，四分之一圆弧面1341与端部定位块1332和侧边定位块1333的内边沿组成直圆角结构。冲击板132位于弹簧垫板1331的正上方，底部设有圆直角压料块1321。圆直角压料块1321的形状、位置、尺寸与四分之一圆弧面1341、端部定位块1332和侧边定位块1333的内边沿所组成直圆角结构相匹配。当冲击板132在冲击气缸131的驱动下向下压时，圆直角压料块1321能够压在弹簧垫板1331上，并位于圆角折边块134、端部定位块1332和侧边定位块1333所组成的圆直角结构的内侧。

本实施例的圆角折边机构13工作原理如下：端部定位块1332和侧边定位块1333用于定位。初始时，弹簧垫板1331受弹簧1335顶升作用升至最高位置，圆角折边块134与弹簧垫板1331高度齐平。当两个双圆角折边机191相对移动，且双圆角折边机191上的两个圆角折边机构13移动时，四个圆角折边机构13的四个端部定位块1332能够推动板料在长边方向上对中，四个圆角折边机构13的四个侧边定位块1333能够推动板料在短边方向上对中。对中后的板料角部两个侧边分别贴在端部定位块1332和侧边定位块1333上。图9是本实施例板料加工圆直角加工的示例。其中，993是板料999的短边由前述双短边折边机906进行90度折边后的部分；994是板料999的长边由前述双长边折边机905进行90度折边后的部分；991是板料999的圆直角未折边状态时的形状，由前述冲切机组903对板料角部冲切得到；992是板料999的圆直角折边后状态的形状。如图9所示，对中后的板料角部的993和994分别贴在端部定位块1332和侧边定位块1333上，圆直角未折边的部分991架设在圆角折边块134上。当冲击板132在冲击气缸131的驱动下向下压时，圆直角压料块1321将板料压持在圆直角压料块1321和弹簧垫板1331之间；当圆直角压料块1321继续下压时，圆角折边块134向上伸出，将991部分向上折边，并最终折边成992的形状。992圆弧的形状与圆角折边块134的四分之一圆弧面1341相匹配。

脱料辅助机构18用于使圆角折边后的板料与圆角折边机构相脱离。本实施例中，圆角折边机构13对板料角部进行圆直角折边前，板料放置在板料长度自适应托板台192上，此时弹簧垫板1331的高度与板料长度自适应托板台192的板料支撑台面高度相同。当进行圆直角折边时，位于弹簧垫板1331的高度低于板料长度自适应托板台192的板料支撑台面，也就是，此时板料位于弹簧垫板1331的部分与位于板料长度自适应托板台192的板料支撑台面上的部分之间具有向下弯曲的结构。当冲击板132和圆直角压料块1321在圆直角折边完成后上提时，板料位于弹簧垫板1331上的部分依据自身弹性和弹簧垫板1331底部弹簧1335的作用下，与位于板料长度自适应托板台192的板料支撑台面上的部分恢复平直，此时，板料边缘容易卡在端部定位块1332、侧边定位块1333和圆角折边块134所组成的圆直角结构上。具体来说，脱料辅助机构18的作用是避免这种板料边缘卡在端部定位块1332、侧边定位块1333和圆角折边块134所组成的圆直角结构上的情况。脱料辅助机构18，如图10所示，包括脱料气缸181、脱料连接架板182和脱料板183。脱料气缸181通过脱料安装架189安装在双圆角折边机的机架上。本实施例中，具体来说，脱料气缸181通过脱料安装架189安装在双圆角折边机上位置固定的圆角折边机构13的匚形架上。脱料板183通过脱料连接架板182连接脱料气缸181的活塞。脱料板183呈水平设置，并设于双圆角折边机的前方。双圆角折边机的两个圆角折边机构的匚形架的匚形口1393的朝向相同。双圆角折边机的前方是指匚形口1393所朝方向上的前方。脱料时，脱料板183在脱料气缸181的作用下抬升，并作用于板料的底部，使得板料抬升，从而避免板料边缘卡在端部定位块1332、侧边定位块1333和圆角折边块134所组成的圆直角结构上。

四个圆直角折边后的板料由三联吸盘机械手转移至第一折弯机908将板料折弯成l形。第一折弯机908将板料折弯成l形后的l形板料由折弯板双联吸盘机械手918转移至第二折弯机909。第二折弯机909用于对l形的板料再一次折弯，使得l形的板料成为z形。最后z形板料由折弯板双联吸盘机械手918转移至下料工位910。下料工位910上的z形板料被机械手转移至下一个工位上进行进一步加工。

本实施例中，第一折弯机908和第二折弯机909共同组成了z形折弯机。由于第一折弯机908和第二折弯机909并行排列，因此所组成的z形折弯机也称为并排式z形折弯机。与专利文献cn106694641a中的z形折弯机不同的是，本实施例中的并排式z形折弯机的第一折弯机和第二折弯机采用了分步加工的方式，通过两次折弯后将板料折弯成z形。而专利文献cn106694641a中的z形折弯机的则是通过一个向下折弯的折弯机和一个向上折弯的折弯机同时工作一次性的将板料折弯成z形。

第一折弯机908是对板料向下折弯90度的机构，如图11所示，第一折弯机架、第一侧定位机构、压料折弯机构45、压料台机构46、第一端部限位机构48、第一托料台41以及第一对推机构42。第一侧定位机构、压料折弯机构45和压料台机构46安装在第一折弯机架上。第一折弯机架安装在平移轨道上，能够以垂直于的折弯板双联吸盘机械手的机械手轨道的方向并相对于第一托料台41进行移动。或者也可以说，第一折弯机架的移动方向垂直于主线体的中轴线。具体来说，第一折弯机架包括第一折弯底板491、第一c形架492和第一压料台支撑架494。第一折弯底板491安装在平移轨道493上，并连接有平移丝杆驱动机构。平移轨道493垂直于折弯板双联吸盘机械手的机械手轨道，安装在第一折弯机底座499上。第一托料台41安装在第一折弯机底座499上，并位于第一折弯机架的前方。第一折弯底板491所连接的平移丝杆驱动机构与前述双圆角折边机191所连接的平移丝杆驱动机构相同。本说明书不再赘述。第一c形架492和第一压料台支撑架494安装在第一折弯底板491上。第一c形架492是双侧具有侧向开口的架体，便于板料进出第一折弯机架。

压料台机构46，如图11、图12、图13所示，包括第一压料台461、第一压料台吸盘462和第一压料台吸盘架463。第一压料台461安装在第一压料台支撑架494的顶部，与第一托料台41同高。第一压料台吸盘架463安装在第一压料台支撑架494的顶部，并位于第一压料台461的前侧。第一压料台吸盘462安装在第一压料台吸盘架463上，并组成具有与第一压料台461同高的吸盘面。第一压料台吸盘462用于在板料折弯前将板料抓持在第一压料台461上。

压料折弯机构45安装在第一c形架492上，包括由气缸驱动升降的第一升降板4511和安装在第一升降板4511底部并由气缸驱动翻转的第一翻转模条4521。第一升降板4511的底部设有压料模条。第一升降板4511位于第一压料台461的正上方。当进行板料折弯时，第一升降板4511通过气缸驱动升降后将板料压在第一升降板4511底部压料模条与第一压料台461之间，然后由第一翻转模条4521在气缸驱动下翻转实现对板料向下90度折弯。具体来说，如图11、图12、图14所示，第一c形架492由两块竖直架设在第一折弯底板491上的并相互平行的c形板和两块c形板之间的横向支撑梁所组成。第一升降板4511通过竖直滑轨4513和滑块4514安装在第一c形架492上，并连接第一升降气缸4512。第一升降气缸4512安装在第一c形架492上，并位于第一升降板4511的上方。由此，在第一升降气缸4512的驱动下，第一升降板4511能够顺着竖直滑轨4513上下移动。第一翻转模条4521通过第一升降板4511底部两侧的翻转轴4522安装在第一升降板4511的底部，并能够围绕翻转轴4522翻转。第一翻转模条4521连接有第一翻转气缸4523和第一翻转角控制机构453。第一翻转气缸4523安装在第一升降板4511上，其活塞连接第一翻转模条4521，使得第一翻转模条4521能够在第一翻转气缸4523的驱动下围绕翻转轴4522翻转。第一翻转角控制机构453用于通过限定第一翻转气缸的活塞行程从而控制第一翻转模条4521的最大翻转角度。

第一翻转角控制机构453，也即翻转角控制机构，如图15所示，包括连杆12531、摆动块12532和限位块12534。摆动块12532通过两侧的摆动轴12535架设在第一升降板4511上，并能够围绕摆动轴12535摆动。连杆12531穿过摆动块12532上的通孔，与摆动轴12535相垂直，并能够与摆动块12532相对滑动。连杆12531的下端通过铰链连接第一翻转模条4521，上端则安装限位块12534。当第一翻转模条4521翻转时带动连杆12531移动，并最终使得限位块12534卡在摆动块12532上，从而限定第一翻转模条4521的最大翻转角度。本实施例中，通过调整限位块12534在连杆12531上的位置，能够调整第一翻转模条4521的最大翻转角度。

第一端部限位机构48为三种板料长度的限位机构，如图16所示，包括限位板481、限位气缸482、第一调整气缸483、第一调整块4831、第二调整气缸484、第二调整块4841、调整架板4821、限位杆4851和后置连板485。限位气缸482水平设置。限位板481通过限位安装架板4812安装在限位气缸482的活塞上，并位于限位气缸482的前方，使限位板481能够在限位气缸482的驱动下前后移动。限位气缸482通过端部限位机构安装架板4921安装在第一c形架492上，并使得限位板481的高度与第一压料台461的高度相匹配。限位板481通过限位安装架板4812和两根限位连杆4811连接后置连板485。后置连板485位于限位气缸482的后方。限位安装架板4812、后置连板485和两根限位连杆4811组成囗形结构，限位气缸482位于该囗形结构的内部。调整架板4821竖直安装在限位气缸482的后方。第一调整气缸483和第二调整气缸484分别竖直安装在调整架板4821的上方和下方。调整架板4821上设有竖直滑槽4822。第一调整块4831和第二调整块4841设于竖直滑槽4822内，并分别连接第一调整气缸483和第二调整气缸484，使得第一调整块4831和第二调整块4841能够在第一调整气缸483和第二调整气缸484的驱动下沿竖直滑槽4822上下移动。第一调整块4831和第二调整块4841具有不同的尺寸。限位杆4851安装在后置连板485上。当限位气缸482驱动限位板481移动时，通过第一调整气缸483和第二调整气缸484调整第一调整块4831和第二调整块4841的位置，使得限位杆4851能够顶在竖直滑槽4822上，或顶在第一调整块4831上，或顶在第二调整块4841上。限位杆4851顶在不同位置上使得板料折弯部分的长度各不相同。

第一托料台41位于第一压料台461的前方，如图11所示，第一对推机构42安装在第一托料台41上，包括能够以垂直于的折弯板双联吸盘机械手的机械手轨道的方向移动的第一推板架机构，从而将板料推向第一端部限位机构48的限位板481。也就是说，第一对推机构42与第一端部限位机构48相对设置。第一对推机构42，如图17所示，包括对推平移板422、档杆横梁4221和若干根对推档杆423。对推平移板422安装在平移轨道4213上，并通过丝杆电机的驱动能够在平移轨道4213上移动。平移轨道4213水平安装在轨道架梁4212上，并垂直于折弯板双联吸盘机械手的机械手轨道。或者也可以说，平移轨道4213垂直于主线体的中轴线。轨道架梁4212架设在立柱4211上。丝杆电机由丝杆425和电机424所组成。档杆横梁4221水平安装在对推平移板422上，并与对推平移板422的移动方向相垂直。或者也可以说，档杆横梁4221平行于主线体的中轴线。对推档杆423竖直安装在档杆横梁4221上，顺着平行于主线体的中轴线的方向布局。第一托料台41上设有档杆槽孔412。对推平移板422和档杆横梁4221位于第一托料台41的下方。对推档杆423通过其对应的档杆槽孔412向上伸出第一托料台41。档杆槽孔412顺着对推平移板422的移动方向布局，使得对推平移板422移动时对推档杆423能够沿档杆槽孔412移动。也就是档杆槽孔412平行于平移轨道4213。由上述可见，本实施例中，前述的第一推板架机构由档杆横梁4221和对推档杆423所组成。

此外，压料折弯机构45和压料台机构46所组成的折弯机构安装在第一折弯机架上，能够相对于第一托料台41移动。当折弯机构远离第一托料台41时，第一托料台41无法正常托住板料。为此，本实施例在第一折弯机架和第一托料台41之间设置了交错式托板机构。交错式托板机构，如图11所示，包括条状托料板413。条状托料板413有若干根。各条状托料板413相互平行，通过底部支架水平安装在第一折弯机架上，并能够随着第一折弯机架的移动而移动。条状托料板413以顺着第一折弯机架的平移方向设置，并与第一托料台41同高。第一托料台41朝向第一折弯机架的方向上设置有若干个条状孔411。条状托料板413与条状孔411一一对应，并与第一托料台41组成交错式的平台结构。当第一折弯机架移动时，条状托料板413能够插入至条状孔411内，由此交错式托板机构实现了板料长度自适应的托板台机构，当第一折弯机架移动至不同位置进行折弯时，交错式托板机构都能够托住板料。

第一侧定位机构由活动侧定位机构44和固定侧定位机构449所组成。活动侧定位机构44和固定侧定位机构449均安装在第一压料台支撑架494上，并位于第一压料台461的前侧。固定侧定位机构449上安装有接近传感器。侧定位时，板料在第一端部限位机构48和第一对推机构42的作用下完成了端部两端的定位，此时，活动侧定位机构44通过气缸将板料推向固定侧定位机构449。固定侧定位机构449上的接近传感器判断板料是否侧向推板到位。活动侧定位机构44和固定侧定位机构449所组成的侧定位机构具体可参照专利文献cn106429222a所公开的一种双侧的侧边定位机构。一般来说，活动侧定位机构44推动板料侧向移动时，活动侧定位机构44距离第一端部限位机构48较近，此时，由于板料两端夹持在第一端部限位机构48的限位板481和第一对推机构42的对推档杆423之间，容易导致活动侧定位机构44无法推动板料。为此，本实施例中，对推档杆423是竖直设置在档杆横梁4221上的能够围绕轴心旋转的圆杆。由此，活动侧定位机构44推动板料侧向移动时，对推档杆423围绕竖直轴心旋转，从而平衡了板料两端的移动阻力。

第二折弯机909是对板料向上折弯90度的机构，如图18、图19、图20所示，包括第二折弯机架、第二侧定位机构、压料机构、折弯压料台机构53、第二端部限位机构58、第二托料台51以及第二对推机构52。第二侧定位机构、压料机构和折弯压料台机构53安装在第二折弯机架上。第二折弯机架与第二托料台51位置相对固定。具体来说，第二折弯机架与第二托料台51均固定在第二折弯机底座599上。第二托料台51位于第二折弯机架的前方。第二折弯机架包括第二c形架592和第二压料台支撑架594。压料机构安装在第二c形架592上，包括由升降气缸562驱动升降的压料板561。压料板561的底部设有压料模条。第二c形架592是双侧具有侧向开口的架体，便于板料进出第二折弯机架。

折弯压料台机构53包括第二压料台531、第二压料台吸盘532和第二压料台吸盘架533以及由气缸驱动翻转的第二翻转模条551。第二压料台531安装在第二压料台支撑架594的顶部，位于压料板561的正下方，与第二托料台51同高。第二压料台吸盘架533安装在第二压料台支撑架594的顶部，并位于第二压料台531的前侧。第二压料台吸盘532安装在第二压料台吸盘架533上，并组成具有与第二压料台531同高的吸盘面。第二压料台吸盘532用于在板料折弯前将板料抓持在第二压料台531上。第二翻转模条551通过第二压料台531两端的翻转轴534安装在第二压料台531的后侧，连接有第二翻转气缸553和第二翻转角控制机构554。此外，第二翻转模条551上还安装有折弯前辅助托板台552。当板料向上折弯时，折弯前辅助托板台552随第二翻转模条551向上翻转。第二翻转角控制机构554与前述第一翻转角控制机构453结构相同。

第二端部限位机构58安装在第二c形架592上，并位于第二压料台531的后侧，并和第二推板架机构相对设置。第二端部限位机构58的结构与前述第一端部限位机构48相同。

第二对推机构52安装在第二托料台51上，包括能够以垂直于的折弯板双联吸盘机械手的机械手轨道的方向移动的第二推板架机构。第二对推机构52的结构与前述第一对推机构42相同。第二托料台51上设有供第二对推机构52的对推档杆移动的档杆槽孔512。第二托料台51上的档杆槽孔512与前述第一托料台41上的档杆槽孔412结构相同。

第二侧定位机构安装在第二压料台支撑架594上，并位于第二压料台531的前侧，包括活动侧定位机构54和固定侧定位机构549。第二侧定位机构与前述第一侧定位机构相同。

由上述可知，本实施例中，第一折弯机908将板料向上折弯，第二折弯机909将板料向下折弯。由此第一折弯机908和第二折弯机909的两次折弯形成z形板。第一折弯机和第二折弯机之间通过吸盘机械手转移板料。此外，需要指出的是，专利文献cn106694641a中的z形折弯机的折弯线垂直于板料移动方向。而本实施例中的折弯线平行于板料移动方向。或者也可以说，第一折弯机908上的第一翻转模条4521和第二折弯机909上的第二翻转模条551均平行于主线体的中轴线。第一折弯机908的第一折弯机架和第二折弯机909的第二折弯机架位于主线体的中轴线的同侧，但与主线体的中轴线的距离不相同。本实施例中第一折弯机908和第二折弯机909的安装以第二折弯机909的第二折弯机架位置作为基准线。

众所周知，z形板由第一水平段、中间竖直段和第二水平段所组成的z形结构的板体。专利文献cn106694641a所公开的z形折弯机由两台相对设置的向下折弯机构和向上折弯机构所组成。但该z形折弯机存在一个问题：所折弯成的z形板的第一水平段和第二水平段长度不能太长，否则z形板无法从两个折弯机构中取出。而冷柜内胆围板的z形底板的第一水平段和中间竖直段都较短，但第二水平段非常长。如果使用利文献cn106694641a所公开的z形折弯机进行z形折弯，由于第二水平段太长，卡在折弯机构的压料台和压料板之间的第二水平段，难以从折弯机构中取出。本实施例的第一折弯机908和第二折弯机909采用c形架作为折弯机机架，由折弯板双联吸盘机械手918带着板料通过c形架的侧向开口进出折弯机机架，而较长的第二水平段总是在第一折弯机908和第二折弯机909的折弯机机架之外，避免了cn106694641a中的z形折弯机中第二水平段过长而卡在在折弯机构的压料台和压料板之间而无法取出的问题。

双联吸盘机械手，也就是同一吸盘轨道上安装有两个吸盘机构。两个吸盘机构相距一个工位的距离，并同步移动；当第一个吸盘机构从第一个工位移动至第二个工位时，第二个吸盘机构从第二个工位移动至第三个工位。三联吸盘机械手，也就是同一吸盘轨道上安装有三个吸盘机构。三个吸盘机构按顺序排列，相邻两个吸盘机构相距一个工位的距离。三个吸盘机构同步移动。当第一个吸盘机构从第一个工位移动至第二个工位时，第二个吸盘机构从第二个工位移动至第三个工位，第三个吸盘机构从第三个工位移动至第四个工位。折弯板双联吸盘机械手918同样是一种双联吸盘机械手，如图21所示，包括第一吸盘机构61和第二吸盘机构62。第一吸盘机构61和第二吸盘机构62分别安装在轨道平移架691、692上。轨道平移架691、692均安装在轨道梁682的侧向滑轨683上。轨道梁682设于立柱681的顶端，水平设置。轨道平移架691、692通过连杆685相连，从而使得第一吸盘机构61和第二吸盘机构62相距一个工位的距离。轨道平移架691由电机683驱动平移。电机683安装在轨道平移架691上，通过齿轮连接在轨道梁682上的齿条684，并通过齿轮和齿条684相啮合的方式驱动电机683和轨道平移架691、692沿着在轨道梁682的梁体方向移动。其中第一吸盘机构61为普通的吸盘机构。第二吸盘机构62为z型板立式180度旋转的吸盘机构。也就是说，相比于普通的双联吸盘机构，移载吸盘机械手918是一种特殊专用的吸盘机构。第二吸盘机构62的具体结构可参照专利文献cn105500393a公开的一种z型板立式180度旋转移载机械手，本说明书不再赘述。