本发明涉及焊接技术领域,特别涉及一种管道焊接机器人。
背景技术:
在管道内焊接对工人来说移动和工作非常困难,而且工作环境较为恶劣,尤其在小型管道,人无法进去工作,所以需要一种管道焊接机器人,克服恶劣环境因素,对管道进行焊接。
技术实现要素:
针对上述问题,本发明提供一种管道焊接机器人,其采用电机驱动履带行走,控制箱通过摄像头反馈的信息控制机械臂,进行焊接。
本发明所使用的技术方案是:一种管道焊接机器人,包括电缸、车身、转台、机械臂、摄像头、控制箱、履带装置、双向电缸、腿架、连板、电机,其特征在于:所述的履带装置由履带、和两个履带轮组成;电机连接在连板上,电机轴与一履带轮连接驱动其转动;从而使履带装置行走;所述的车身为长方形结构,下方与h形的腿架铰接;腿架与连板焊接在一起,两腿架中间位置与双向电缸伸缩杆顶端铰接;车身下方四个角安装有四个电缸,电缸伸展支撑整个车体;双向电缸伸缩来调整履带装置适应管道;车身前半部分有一转台与车身形成转动副;转台两侧分别有机械臂,一个机械臂末端装有焊剂,另一个机械臂末端装有焊枪;车身中间固定安装有长方体块,长方体块与摄像头形成回转副;控制箱接收信号,控制机器人的行走和焊接。
本发明工作原理:本发明通过四个电缸下压,抬起车身,然后双向电缸伸展使履带装置适应管道,方便行进,在坡度较高时,履带装置可以展成大角度,在然后双向电缸的压力下保持车身稳定不下滑。摄像头可以进行各个角度转动,观察路况和焊接位置,把信号传递给控制箱,控制箱控制机械臂进行焊接工作。
由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:
1.本发明通过双向电缸调整履带装置的位置,以适应管道,方便行走。
2.本发明在管道坡度较大时,可以使履带装置展成大角度,在然后双向电缸的压力下保持车身稳定不下滑,平稳工作。
3.本发明体积较小,可以代替工人完成小型管道的焊接。
附图说明
图1、图2为本发明的整体装配立体结构示意图。
附图标号:1-电缸;2-车身;3-转台;4-机械臂;5-摄像头;6-控制箱;7-履带装置;8-双向电缸;9-腿架;10-连板;11-电机。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2所示,一种管道焊接机器人,包括电缸1、车身2、转台3、机械臂4、摄像头5、控制箱6、履带装置7、双向电缸8、腿架9、连板10、电机11,其特征在于:所述的履带装置7由履带、和两个履带轮组成;电机11连接在连板10上,电机轴与一履带轮连接驱动其转动;从而使履带装置7行走;所述的车身2为长方形结构,下方与h形的腿架9铰接;腿架9与连板10焊接在一起,两腿架9中间位置与双向电缸8伸缩杆顶端铰接;车身2下方四个角安装有四个电缸1,电缸1伸展支撑整个车体;双向电缸8伸缩来调整履带装置7适应管道;车身2前半部分有一转台3与车身2形成转动副;转台3两侧分别有机械臂4,一个机械臂4末端装有焊剂,另一个机械臂4末端装有焊枪;车身2中间固定安装有长方体块,长方体块与摄像头5形成回转副;控制箱6接收信号,控制机器人的行走和焊接。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理:本发明通过四个电缸1下压,抬起车身2,然后双向电缸8伸展,使履带装置7适应管道,方便行进,在坡度较高时,履带装置7可以展成大角度,在双向电缸8的压力下保持整车稳定不下滑。摄像头5可以进行各个角度转动,观察路况和焊接位置,把信号传递给控制箱6,控制箱6控制机械臂进行焊接工作。