一种物料抓取装置及物料转运机器人的制作方法

本发明涉及物料转移技术领域，具体涉及一种物料抓取装置及物料转运机器人。

背景技术：

在目前的机械加工企业，特别是流水线中，经常需要拿取零件。采用原始人力搬运，不仅效率低下，成本高，还容易引发安全事故。尤其是在整流子的加工过程中，包括一系列的车削和铣槽工艺，而且多物料同时进行相应的加工，现有的转料机器人一次只能转移一个工件，转移效率较低；且由于经过不同加工工序处理后的工件需要不同的转料机器人分别进行转移，因此不仅占用的空间较大，成本也较高。

技术实现要素：

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的物料抓取装置转移效率低，占用空间大，成本高的缺陷，从而提供一种转移效率高，占用空间小，成本低的物料抓取装置及物料转运机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种物料抓取装置，包括：

设于安装板上的至少一组第一夹爪机构，所述第一夹爪机构包括至少呈上下两层设置的第一夹爪和第二夹爪，且所述第一夹爪的工作端延伸出所述第二夹爪的工作端，以分别夹取不同加工位的物料。

所述的物料抓取装置，所述第一夹爪和第二夹爪均包括工作端和用于安装工作端的支撑板，所述工作端包括一对开合设置的夹头。

所述的物料抓取装置，所述夹头为气动夹爪。

所述的物料抓取装置，所述安装板上设有两组延伸方向相互垂直的第一夹爪机构。

所述的物料抓取装置，所述安装板为l形，两组所述第一夹爪机构分设在l形的两个直角边的端部。

所述的物料抓取装置，所述安装板上设有一组第一夹爪机构和两组第二夹爪机构，两组所述第二夹爪机构的延伸方向相互垂直，所述第一夹爪机构设于其中一组所述第二夹爪机构的反向延长线上，且所述第二夹爪机构只包括一个所述第二夹爪。

所述的物料抓取装置，所述安装板为t字形，一组所述第一夹爪机构和两组所述第二夹爪机构分设在t字形的三个端部上。

本发明还提供了一种物料转运机器人，包括所述的物料抓取装置，所述物料抓取装置通过安装板安装在机器人的连接轴上。

所述的物料转运机器人，所述机器人包括枢转连接的第一支臂和第二支臂，所述连接轴安装在所述第一支臂上，所述第二支臂安装在一底座上。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的物料抓取装置，安装板上设有至少呈上下两层排布的第一夹爪和第二夹爪，且第一夹爪的工作端延伸出第二夹爪的工作端。这样使用一台物料抓取装置就可以满足不同加工位的物料分别夹取的要求，占用空间小，成本低；且只需调整第一夹爪和第二夹爪在竖直方向的高度即可迅速抓取物料，第一夹爪和第二夹爪的抓取操作不会相互影响，减少了转动调节可能带来的调节过程繁琐和相互干扰等问题。

2.本发明提供的物料抓取装置，安装板上设有两组延伸方向相互垂直的第一夹爪机构。这样就可以一次性抓取预定位置的两个物料，将其同步转移，提高了物料的转移效率。

3.本发明提供的物料抓取装置，一组第一夹爪机构和两组第二夹爪机构分设在t字形的三个端部上。这样可以一次性抓取先后完成同一加工工序的三个物料，满足使用需求。

4.本发明提供的物料转运机器人，通过调节机器人第一支臂和第二支臂之间的相对转动，改变第一夹爪机构和第二夹爪机构在水平面的位置，同时保证第一夹爪机构和第二夹爪机构的相对位置不变，调节更加方便、抓取更加准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一种实施例提供的物料抓取装置的示意图；

图2为本发明第一种实施例提供的物料转运机器人的示意图；

图3为本发明第二种实施例提供的物料抓取装置的示意图；

图4为本发明第二种实施例提供的物料转运机器人的示意图。

附图标记说明：

1－安装板；2－第一夹爪机构；3－第二夹爪机构；4－连接轴；5－第一支臂；6－第二支臂；7－底座；21－第一夹爪；22－第二夹爪；211－工作端；212－支撑板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示的物料抓取装置的第一种具体实施方式，所述物料为待加工的整流子工件，包括设于安装板1上的两组第一夹爪机构2，所述安装板1为l形，两组所述第一夹爪机构2的延伸方向相互垂直，分设在l形的两个直角边的端部。两组第一夹爪机构2的位置对应用于暂存需要待车削的两个待料芯轴的位置，方便抓取。所述第一夹爪机构2包括呈上下两层设置的第一夹爪21和第二夹爪22，且所述第一夹爪21的工作端延伸出所述第二夹爪22的工作端，以分别夹取不同加工位的物料，不会相互影响。即两个第一夹爪21用于将模组的两个待料芯轴上的工件同时抓取放置到第一和第二车销机头上进行相应的车削加工，车削加工后的工件再经两个第二夹爪22抓取后转移到中转芯轴上。

所述第一夹爪21和第二夹爪22均包括工作端211和用于安装工作端211的支撑板212，支撑板212通过螺钉等安装在安装板1上。所述工作端211包括一对开合设置的夹头，夹头相向设置的两个端面上分别设有弧形夹持件，弧形夹持件可为橡胶材质，具有一定的弹性，减少对工件的损坏，且摩擦力较大。

具体地，所述夹头为气动夹爪。气动夹爪相互靠近或远离运动，以抓取或释放工件。

如图2所示的一种物料转运机器人，包括所述的物料抓取装置，所述物料抓取装置通过安装板1安装在机器人的连接轴4上。所述机器人包括枢转连接的第一支臂5和第二支臂6，所述连接轴4安装在所述第一支臂5上，所述第二支臂6安装在一底座7上。第二支臂5通过一转轴与底座7枢接，第一支臂5和第二支臂6通过另一转轴枢接，连接轴4设于第一支臂5远离转轴的一端。

如图3所示的物料抓取装置的第二种具体实施方式，所述安装板1为t字形，一组所述第一夹爪机构2和两组所述第二夹爪机构3分设在t字形的三个端部上。两组所述第二夹爪机构3的延伸方向相互垂直，所述第一夹爪机构2设于其中一组所述第二夹爪机构3的反向延长线上，且所述第二夹爪机构3只包括一个所述第二夹爪22。两组第二夹爪机构3相邻设置，且与待抓取的两个工件的暂存位置之间的间距相等，以方便同时抓取。即第一夹爪21用于将模组的另一个待料芯轴上的工件抓取放置到第三车削机头上进行相应的车削加工，车削加工后的该工件和待料芯轴上暂存的之前已完成加工的两个工件再同时经三个第二夹爪22抓取后转移到下一加工工位上。

如4所示的为设有一个第一夹爪21和三个第二夹爪22的物料转运机器人，其中一个第一夹爪21和一个第二夹爪22呈上下两层分布，设于t字形安装板1的一端，另外两个第二夹爪22分别位于t字形安装板1的剩余两端，这样三个第二夹爪22可以一次性同时抓取完成同一工序的三个工件。

作为替代的实施方式，第一夹爪机构2和第二夹爪机构3的分布方式可以根据实际需求设置，如呈环形分布的多组。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。